জ্যাসপার আরডুইনো হেক্সাপোড: 8 টি ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:00

প্রকল্পের তারিখ: নভেম্বর 2018

পর্যালোচনা (JASPER)

ছয় লেগ, প্রতি লেগে তিনটি সার্ভো, একটি আর্ডুইনো মেগা দ্বারা নিয়ন্ত্রিত 18 সার্ভো মুভমেন্ট সিস্টেম। Arduino মেগা সেন্সর ieldাল V2 এর মাধ্যমে সংযুক্ত সার্ভিস। ব্লুটুথ বিটি 12 মডিউল এর মাধ্যমে হেক্সাপোডের সাথে যোগাযোগ করুন, যা এন্ড্রয়েড অ্যাপ্লিকেশনের সাথে কথা বলছে। 2 x 18650, 3400mAh, এবং 2 x 2400mA ব্যাটারি দ্বারা চালিত সিস্টেমটি হেক্সাপোডের দেহের নীচে ভেলক্রো দিয়ে প্রতিটি সেট করে। সার্ভো এবং কন্ট্রোল সিস্টেম উভয়ের জন্য একটি পাওয়ার টগল সুইচ প্রদান করা হয় যেমন হেক্সাপোডের মাথায় সূচক আলোতে সবুজ নেতৃত্বাধীন শক্তি। 16x2 LCD ডিসপ্লেতে কমান্ডগুলি পুনরাবৃত্তি করা হয়। ভিডিও ফিড, হালকা রিং, এবং অতিস্বনক বাধা এড়ানো মাথায় অবস্থিত।

দ্রষ্টব্য: সুস্থতার জন্য আমি ভাল মানের সার্ভিস ব্যবহারের সুপারিশ করছি, আমি MG995 সার্ভিস দিয়ে শুরু করেছি, তার মধ্যে 20 টি, যার মধ্যে 11 টি পুড়ে গেছে, কেন্দ্রের ক্ষমতা হারিয়েছে, অথবা কাজ বন্ধ করে দিয়েছে।

www.youtube.com/embed/ejzGMVskKec

ধাপ 1: সরঞ্জাম

1. 20 x DS3218 servos

2. 1x হেক্সাপড বেস কিট

3. 1x Arduino মেগা R3

4. 1x Arduino মেগা সেন্সর ieldাল v2

5. 1 x 2 বে 18650 ব্যাটারি ধারক

6. 2 x দুই মেরু পাওয়ার সুইচ

7. সবুজ নেতৃত্বাধীন আলো এবং 220kohm প্রতিরোধক

8. 2 x 6v 2800mAh ব্যাটারি প্যাক ভেলক্রো ফিক্সিং সহ

9. 2 x 18650 x 3400mAh ব্যাটারি

10. 1x HC-SR04 সোনার মডিউল

11. 1x BT12 ব্লুটুথ মডিউল

12. 1 x Arduino V3 NodeMcu Lua WIFI ESP8266 12E IOT উন্নয়ন বোর্ড

13. OV2640 2 মেগাপিক্সেল লেন্স সহ 1 x Arducam মিনি মডিউল ক্যামেরা শিল্ড

14. 1 x Pixie Neon 16 LCD লাইট রিং

15. সংযুক্ত আইআইসি অ্যাডাপ্টারের সাথে 1 x 16x2 লাইন এলসিডি ডিসপ্লে।

16. Arduino Mega এর জন্য 1 x 5v পাওয়ার প্লাগ

17. NodeMcu মডিউলের জন্য 1 x 5v মাইক্রো ইউএসবি প্লাগ।

18. 1 x DC থেকে DC Buck কনভার্টার মডিউল

19. 1 x 70mm x 120mm x 39mm বর্গাকার কালো প্লাস্টিকের বাক্স (বডি)

20. 1 x 70mm x 50mm x 70mm কালো প্লাস্টিকের বাক্স (মাথা)

21. M3 ব্রাসের 4 x 40mm স্ট্যান্ড অফ প্লাস 4 রাবার রেস্ট সাপোর্ট

22. বিভিন্ন পুরুষ থেকে পুরুষ জাম্পার কেবল, ঝাল, এম 3 স্ক্রু এবং বোল্ট এবং গরম আঠালো

Bespoke যুক্তি ব্যবহার করে পা নড়াচড়া। দুটি স্বতন্ত্র সার্ভোর মাধ্যমে ক্যামেরা মুভমেন্ট আপ, ডাউন, বাম, ডান এবং কেন্দ্রীভূত আন্দোলন। ওয়াইফাই সংযোগ দ্বারা নিয়ন্ত্রিত ক্যামেরা, অ্যান্ড্রয়েড অ্যাপ্লিকেশনে ওয়েবভিউ ভিউতে প্রদর্শিত হচ্ছে।

ধাপ 2: সার্ভিস

প্রত্যেকের সর্বোচ্চ 180 ডিগ্রি

সর্বনিম্ন 0 ডিগ্রী আন্দোলন।

প্রতিটি সংখ্যা তিনটি সংখ্যার সংমিশ্রণ দ্বারা চিহ্নিত, লেগসিএফটি; যেখানে C হল শরীর (COXA), F হল উরু (FEMUR), এবং T হল কনুই (TIBIA), তাই 410 চতুর্থ লেগ এবং টিবিয়া সার্ভোকে উল্লেখ করবে, একইভাবে 411 চতুর্থ লেগ এবং টিবিয়া সার্ভোকে নির্দেশ করবে। সংখ্যার ক্রম 100 থেকে 611 পর্যন্ত হবে

লেগ 1: 100, 110, 111 ফ্রন্ট

লেগ 2: 200, 210, 211 লেগ 2-লেগ 1

লেগ 3: 300, 310, 311 লেগ 4-লেগ 3

লেগ 4: 400, 410, 411 লেগ 6-লেগ 5

লেগ 5: 500, 510, 511 পিছনে

লেগ 6: 600, 610, 611

সমস্ত কক্স সার্ভসের জন্য ডিফল্ট অবস্থান 90 ডিগ্রী।

Femur Servos এর জন্য ডিফল্ট অবস্থান 90 ডিগ্রী, 45 ডিগ্রী হল বিশ্রামের অবস্থান।

সমস্ত পায়ের জন্য টিবিয়া সার্ভসের ডিফল্ট অবস্থান 90 ডিগ্রি, পা 1, 3, এবং 5 175 ডিগ্রি বিশ্রামের অবস্থান হিসাবে ব্যবহার করে এবং পা 2, 4 এবং 6 5 ডিগ্রি ব্যবহার করে।

নেক 1: 700 আপ এবং ডাউন মুভমেন্টের জন্য 75 থেকে 105 ডিগ্রী পর্যন্ত সীমিত

ঘাড় 2: 800 বাম এবং ডান চলাচলের জন্য 45 থেকে 135 ডিগ্রি পর্যন্ত সীমিত

10-মিলিসেকেন্ড বিলম্ব অন্তর্ভুক্ত করার আগে, "রাইট" কমান্ড জারি করার আগে সার্ভো মুভমেন্ট তিনটি "লেখার" মধ্যে সীমাবদ্ধ। এটি ব্যাটারির লোড কমাতে সাহায্য করে।

ধাপ 3: আদেশ

A = Stop - ডিফল্ট অবস্থানে দাঁড়ান।

বি = এগিয়ে - ওয়াক_ফরওয়ার্ড

C = বিপরীত - walk_backward

D = ডান - turn_right

ই = বাম - বাঁক_ বাম

F = বাম পাশের আন্দোলন - crab_left

জি = ডান পাশের আন্দোলন - কাঁকড়া_ ডান

এইচ = রিয়ার_ক্রাউচ (সর্বোচ্চ 1 এবং 2 পা, নিরপেক্ষ অবস্থানে 3 এবং 4 পা, সর্বনিম্ন অবস্থানে 5 এবং 6 পা)

আমি = ফ্রন্ট_ক্রাউচ (সর্বনিম্ন অবস্থানে পা 1 এবং 2, নিরপেক্ষ অবস্থানে 3 এবং 4 পা, সর্বোচ্চ অবস্থানে 5 এবং 6 পা)

J = ক্যামেরা cantered - কেন্দ্র (ঘাড় 1 এবং ঘাড় 2 মধ্য অবস্থানে, ডিফল্ট অবস্থান)

কে = ক্যামেরা বাম - প্যান -বাম (ঘাড় 1, মধ্য অবস্থান, ঘাড় 2 সর্বনিম্ন অবস্থান)

এল = ক্যামেরা ডান - প্যান -রাইট (ঘাড় 1, মধ্য অবস্থান, ঘাড় 2 সর্বাধিক অবস্থান)

M = ক্যামেরা আপ - প্যান -আপ (ঘাড় 1 সর্বোচ্চ অবস্থান, ঘাড় 2 servo মধ্য অবস্থান)

N = ক্যামেরা ডাউন - pan_down (ঘাড় 1 ন্যূনতম অবস্থান, ঘাড় 2 servo মধ্য অবস্থান)

O = বিশ্রাম (হেক্সাপড) সমর্থনে বসে।

পি = স্ট্যান্ডিং আপ - হেক্সাপড ডিফল্ট অবস্থানে দাঁড়িয়ে আছে।

প্রশ্ন = লাইট বন্ধ

R = Pixie Neon লাইট রিং এ সবুজ আলো।

S = পিক্সি নিওন লাইট রিং এ লাল আলো।

টি = পিক্সি নিওন লাইট রিং এ নীল আলো।

U = Pixie Neon লাইট রিং এ সাদা আলো।

V = সামনের পা দোলানো।

W = সাউন্ড হর্ন।

X = বাম থেকে ডানে মাথা ঝাড়ুন।

Y = টিউন বাজান।

ধাপ 4: আন্দোলন

Coax servo অবস্থান শরীরের অক্ষ অনুদৈর্ঘ্য তাই সোজা এগিয়ে 0 ডিগ্রী এবং সরাসরি পিছনে 180 ডিগ্রী হয়। যাইহোক, এই কক্স এবং অন্যান্য সমস্ত সার্ভিসগুলি 45 থেকে 135 ডিগ্রি পর্যন্ত সীমাবদ্ধ থাকবে।

ফেমুর এবং টিবিয়া সার্ভোস ব্যবহার করে পা উত্তোলনের সাথে সামনে, বিপরীত, বাম এবং ডান দিকে পা চলাচল শুরু করা হবে, তারপর বডি সার্ভো মুভমেন্ট এবং অবশেষে ফিমুর এবং টিবিয়া সার্ভোস ব্যবহার করে আবার একই পা কমান ।

ফরওয়ার্ড এবং রিভার্স

সামনে বা পিছনে পা জোড়ায় কাজ করার জন্য, 1 এবং 2, 3 এবং 4, 5 এবং 6. একটি সরল ফরওয়ার্ড মুভমেন্টের মধ্যে রয়েছে পা 1 এবং 2 তাদের বর্তমান অবস্থান থেকে যতদূর সম্ভব এগিয়ে যাওয়া, তারপর পা 3 এবং 4, এবং অবশেষে 5 এবং 6 পা একই ক্রিয়া পুনরাবৃত্তি। তারপর সমস্ত ছয়টি কক্স সার্ভিস এই বর্ধিত ফরোয়ার্ড অবস্থান থেকে তাদের মূল শুরু অবস্থানে ফিরে যায়। এই প্রক্রিয়ার উল্টোটি পেছনের দিকে সরাতে ব্যবহৃত হয়। ফরওয়ার্ড মুভমেন্ট প্রক্রিয়ার অংশ হিসেবে HC_SR04 আল্ট্রাসোনিক ইউনিট সামনে বাধা পরীক্ষা করবে এবং যদি কেউ পাওয়া যায় তাহলে হেক্সাপোডকে এলোমেলোভাবে বাম বা ডানদিকে ঘুরান।

বাম এবং ডান

বাম বা ডান পায়ের জুড়িগুলি একসাথে কাজ করলেও বিপরীত দিকে কাজ করে। সুতরাং, উদাহরণস্বরূপ, ডান পা 1 টি বর্তমান অবস্থান থেকে 135 ডিগ্রী অবস্থানে ফিরে আসে এবং পা 2 টি 45 ডিগ্রী অবস্থানে এগিয়ে যায়। এটি লেগ জোড়া 3 এবং 4, এবং 5 এবং 6 পায়ের জন্য পুনরাবৃত্তি হয়। কোন সময়ে কক্স সার্ভস তাদের আসল অবস্থানকে তাদের নতুন অবস্থানে ফিরিয়ে দেয় যাতে শরীরকে চলাফেরার দিকে ঘুরিয়ে দেয়, যেমন। ঠিক বাম দিকে প্রয়োজনীয় ঘূর্ণন সম্পন্ন না হওয়া পর্যন্ত এই প্রক্রিয়া অব্যাহত থাকে। এই প্রক্রিয়ার উল্টোটি বাম দিকে ঘুরতে ব্যবহৃত হয়, তাই লেগ 1 তার বর্তমান অবস্থান থেকে 45-ডিগ্রি অবস্থানে এগিয়ে যায়, যখন লেগ 2 135-ডিগ্রি অবস্থানে পিছনে চলে যায়।

উঠে দাঁড়ান এবং বিশ্রাম নিন

এই দুটি প্রক্রিয়াই কোন পায়ের কোক্স সার্ভো ব্যবহার করে না, তাই টিবিয়া সার্ভোকে দাঁড়ানোর জন্য, সমস্ত পায়ের জন্য, তার বর্তমান অবস্থান থেকে সর্বোচ্চ 45 ডিগ্রি পর্যন্ত সরানো হয়, যখন এই একই ফেমার সার্ভোসগুলি তাদের সর্বনিম্ন স্থানে চলে যায় অবস্থান, 175 বা 5 ডিগ্রী। একই আন্দোলন তিব্বিয়া সার্ভিসের ক্ষেত্রে প্রযোজ্য যা তাদের সর্বোচ্চ 45 ডিগ্রি, স্থায়ী হওয়ার জন্য এবং তাদের ন্যূনতম, যেমন। বিশ্রামের জন্য 175 বা 5 ডিগ্রি।

ক্রাউচ ফরওয়ার্ড এবং ক্রাউচ ব্যাকওয়ার্ড

এখানে আবার প্রক্রিয়াগুলো একে অপরের মিরর ছবি। এগিয়ে যাওয়ার জন্য, পা 1 এবং 2 তাদের সর্বনিম্ন অবস্থানে, যখন পা 5 এবং 6 তাদের সর্বোচ্চ অবস্থানে রয়েছে। উভয় ক্ষেত্রেই পা 4 এবং 5 একটি নিরপেক্ষ অবস্থান ধরে নেয় যা পা সেট 1 এবং 2 এবং 5 এবং 6 এর সাথে সামঞ্জস্যপূর্ণ, পিছনের পায়ে 1 এবং 2 তাদের সর্বোচ্চ অবস্থানে এবং পা 5 এবং 6 তাদের সর্বনিম্ন অবস্থানে থাকে।

ধাপ 5: হেড ক্যামেরা/সোনার

মাথা একটি বর্গাকার প্লাস্টিকের বাক্স 38mm x 38mm x 38mm একটি অপসারণযোগ্য idাকনা সহ গঠিত হবে। বাক্স/মাথায় সীমিত উল্লম্ব এবং অনুভূমিক চলাচল থাকবে। দুটি সার্ভোস ব্যবহার করে আন্দোলন অর্জন করা হবে, একটি রোবটের শরীরের সাথে সংযুক্ত এবং দ্বিতীয়টি প্রথম সার্ভোস বডির সাথে সংযুক্ত এবং এর বাহু মাথার সাথে সংযুক্ত। দুটি 18650 ব্যাটারি দ্বারা সরবরাহিত 7.4v Arduino V3 NodeMcu Lua WIFI ESP8266 12E IOT ডেভেলপমেন্ট বোর্ড DEVKIT কে শক্তি দেবে, যা OV2640 2 মেগাপিক্সেল লেন্স সহ একটি Arducam মিনি মডিউল ক্যামেরা শিল্ডের সাথে সংযুক্ত। এই ব্যবস্থা রোবটকে বাধাগুলি সনাক্ত করতে এবং অন-বোর্ড ওয়াই-ফাইয়ের মাধ্যমে লাইভ ভিডিও স্ট্রিম করার অনুমতি দেবে। HC-SR04 এবং সম্ভাব্য আলো ব্যবস্থাপনা তথ্য ব্যবহার করে সোনার আরডুইনো মেগায় ফিরে আসবে।

Dmainmun কে তার Arducam Instructables নিবন্ধের জন্য ধন্যবাদ, যা Arducam কে ভিডিও স্ট্রীমে কিভাবে ব্যবহার করা যায় সে সম্পর্কে আমার প্রাথমিক বোঝার ক্ষেত্রে অনেক সাহায্য করেছিল।

ব্যাটারি

দুটি ব্যাটারি প্যাক ব্যবহার করার সিদ্ধান্ত নেওয়া হয়েছিল, একটি মাথার উপাদান এবং আরডুইনো মেগা বোর্ডের জন্য, এবং একটি দ্বিতীয় প্যাক সমস্ত সার্ভিসে বিদ্যুৎ সরবরাহের জন্য। প্রথম প্যাকটিতে 2 x 18650 3400mAh ব্যাটারি ছিল যা 7.4v সরবরাহ করে। দ্বিতীয় প্যাকটি ছিল 2 x 6V 2800mAh ব্যাটারি প্যাক সমান্তরালভাবে সংযুক্ত এইভাবে একটি 6.4V সরবরাহ প্রদান করে কিন্তু ভেলক্রো স্ট্রিপ ব্যবহার করে হেক্সাপোডের নীচে সংযুক্ত 5600mAh এর ক্ষমতা বৃদ্ধি পায়।

ধাপ 6: লেগ মুভমেন্ট

অস্ত্রগুলি জোড়ায় বা এককভাবে কাজ করতে পারে। প্রতিটি বাহুতে 45 থেকে 135-ডিগ্রি নড়াচড়ার সাথে কোক্স নামক শরীরের জয়েন্ট, 45 থেকে 135 ডিগ্রি নড়াচড়া সহ ফিমুর নামক উরুর জয়েন্ট এবং পরিশেষে টিবিয়া নামক কনুই জয়েন্ট বা এন্ড ইফেক্টর, 45 থেকে 135 ডিগ্রি মুভমেন্ট সহ থাকে । Bespoke সফটওয়্যারটি পায়ের নড়াচড়া দেওয়ার জন্য লেখা হয়েছিল।

পা নড়াচড়ার ধরন:

কক্সের জন্য, 45 ডিগ্রী মাথা থেকে পিছনে মুখোমুখি, 90 ডিগ্রী নিরপেক্ষ অবস্থান, এবং 135 ডিগ্রী সামনের দিকে মুখ করছে।

ফেমুরের জন্য, 45 ডিগ্রী স্থল থেকে সর্বোচ্চ অবস্থান, 90 ডিগ্রী নিরপেক্ষ অবস্থান এবং 135 ডিগ্রী স্থল থেকে সর্বনিম্ন অবস্থান।

টিবিয়ার জন্য, 45 ডিগ্রী শরীর থেকে সবচেয়ে দূরে অবস্থান, 90 ডিগ্রী নিরপেক্ষ অবস্থান, এবং 135 ডিগ্রী শরীরের নিকটতম অবস্থান।

অনুমান করুন যে সমস্ত সার্ভস নিরপেক্ষ অবস্থানে, 90 ডিগ্রী।

ফরওয়ার্ড: লেগ 1 এবং 2, ফেমুর লিফট 135 ডিগ্রি, কোক্স 45 ডিগ্রি, টিবিয়া 45 ডিগ্রিতে চলে যায় শরীর থেকে সবচেয়ে দূরে, ফিমুর 45 ডিগ্রিতে নেমে যায় এটি লেগ জোড়া 3 এবং 4 এবং লেগ পেয়ার 5 এবং 6 এর জন্য পুনরাবৃত্তি করা হয়। অবশেষে, সমস্ত টিবিয়া সার্ভস 45 ডিগ্রী থেকে 90 ডিগ্রী, নিরপেক্ষ অবস্থানে চলে যায়।

বিপরীত: 5 এবং 6 পা দিয়ে শুরু, তারপর 3 এবং 4, এবং পরিশেষে 1 এবং 2 পা, অন্যথায় আন্দোলন Coax, Femur, এবং Tibia জন্য একই।

বাম: পা 1, 3, এবং 5 বিপরীত দিকে চলে, যখন পা 2, 4, এবং 6 সামনের দিকে চলে। উভয় ফরওয়ার্ড এবং রিভার্স মুভমেন্ট স্ট্যান্ডার্ড ফরওয়ার্ড এবং রিভার্স মুভমেন্টের সাথে সামঞ্জস্যপূর্ণ। সমস্ত ছয়টি কক্স সার্ভিস টার্ন সম্পন্ন করতে, 45 ডিগ্রি সরান যা শরীরকে ঘুরিয়ে দেয়।

ডান: পা 2, 4 এবং 6 বিপরীত দিকে চলে, যখন পা 1, 3, এবং 5 সামনের দিকে চলে। উভয় ফরওয়ার্ড এবং রিভার্স মুভমেন্ট স্ট্যান্ডার্ড ফরওয়ার্ড এবং রিভার্স মুভমেন্টের সাথে সামঞ্জস্যপূর্ণ। কক্স আন্দোলন উপরের মত কিন্তু বিপরীত দিকে।

বিশ্রাম: সব কক্স এবং ফেমুর সার্ভো নিরপেক্ষ অবস্থানে, সব তিব্বিয়া সার্ভস সর্বনিম্ন অবস্থানে 45 ডিগ্রী, কার্যকরভাবে সামনের, মধ্যম এবং পিছনের পা দুটোকে ঘিরে রেখেছে।

পিছনে ক্রুচ, সামনে দাঁড়ান: পা 1 এবং 2 সর্বোচ্চ অবস্থানে, পা 3 এবং 4 নিরপেক্ষ, এবং পা 5 এবং 6 সর্বনিম্ন অবস্থানে।

পিছনে দাঁড়ান, সামনের দিকে ক্রুচ করুন: পা 1 এবং সর্বনিম্ন অবস্থানে, পা 3 এবং 4 নিরপেক্ষ, এবং পা 5 এবং 6 সর্বোচ্চ অবস্থানে।

কাঁকড়া বাম: পা 1 এবং 5 উত্তোলন এবং বাম দিকে বাহ্যিক প্রসারিত, একই সময়ে পা 2 এবং 6 উত্তোলন এবং শরীরের নিচে চুক্তি। এই চারটি পা মাটিতে রেখে সমস্ত টিবিয়াস তাদের নিরপেক্ষ অবস্থানে ফিরে আসে। অবশেষে পা 3 এবং 4 একই প্রক্রিয়া পুনরাবৃত্তি।

কাঁকড়া ডান: পা 2 এবং 6 উত্তোলন এবং ডান দিকে বাহ্যিক প্রসারিত, একই সময়ে পা 1 এবং 5 উত্তোলন এবং শরীরের নিচে চুক্তি। এই চারটি পা মাটিতে রেখে সমস্ত টিবিয়াস তাদের নিরপেক্ষ অবস্থানে ফিরে আসে। অবশেষে পা 3 এবং 4 একই প্রক্রিয়া পুনরাবৃত্তি।

বাম মাথা আন্দোলন: ঘাড় 1 servo 45 ডিগ্রী। উভয় servos 90 নিরপেক্ষ অবস্থানে ফিরে।

ডান মাথা আন্দোলন: ঘাড় 1 servo 135 ডিগ্রী

মাথা উপরে আন্দোলন: ঘাড় 2 servo 45 ডিগ্রী

নিচে মাথা আন্দোলন: ঘাড় 2 servo 135 ডিগ্রী

প্যান হেড মুভমেন্ট: ঘাড় 2 45 থেকে 135 ডিগ্রী পর্যন্ত চলে

সার্ভিস

এমজি 995 এবং এমজি 996 সার্ভিসের প্রাথমিক পরীক্ষার পরে যেখানে সবগুলি প্রতিস্থাপিত হয়েছিল। সমস্ত 20 টি সার্ভস যেখানে DS32228 20kg servos দ্বারা প্রতিস্থাপিত হয়েছে যা অনেক উন্নত কেন্দ্রীকরণ এবং লোড ক্ষমতা বৃদ্ধি করেছে।

একটি উপযুক্ত পরীক্ষা প্রোগ্রাম ব্যবহার করে প্রতিটি সার্ভো পুঙ্খানুপুঙ্খভাবে পরীক্ষা করা গুরুত্বপূর্ণ। আমি 0, 90 এবং 180 পদের জন্য বিশেষভাবে পরীক্ষা করার জন্য সহজ "সুইপ" উদাহরণ প্রোগ্রামটি পরিবর্তন করেছি, এই পরীক্ষার রুটিন প্রতিটি সার্ভোর জন্য ন্যূনতম 5 মিনিটের জন্য চালানো হয়েছিল এবং তারপরে এক দিন পরে পুনরাবৃত্তি করা হয়েছিল।

দ্রষ্টব্য: একটি USB তারের দ্বারা চালিত একটি স্ট্যান্ডার্ড Arduino Uno বোর্ড ব্যবহার করে নির্দিষ্ট সার্ভিস চালানোর জন্য পর্যাপ্ত ভোল্টেজ প্রদান করতে পারে না। আমি দেখেছি যে ইউনো থেকে প্রাপ্ত 4.85v সার্ভো DS3218 সার্ভোসের সাথে অনিয়মিত আচরণ করেছে, এই ভোল্টেজটি 5.05v এ বাড়িয়ে এই সমস্যাটি সারিয়ে তুলেছে। সুতরাং, আমি 6v এ সার্ভিস চালানোর সিদ্ধান্ত নিয়েছি। শেষ পর্যন্ত আমি দেখতে পেলাম যে 6.4v এর একটি ভোল্টেজ প্রয়োজন ছিল কারণ 6v পরিষেবাগুলির অনিয়মিত আচরণ করেছিল।

ধাপ 7: নির্মাণ

পাগুলো

হেক্সাপড কিটের যন্ত্রাংশ বিছিয়ে দিয়ে শুরু। সমস্ত servo বৃত্তাকার শিং Femur এবং সব Coax গর্ত উভয় প্রান্তে ম্যাটিং গর্ত বড় প্রয়োজন। প্রতিটি servo horn তার সংশ্লিষ্ট Coax এবং Femur এর সাথে চারটি স্ক্রু এবং পঞ্চম স্ক্রু দিয়ে servo head এর মধ্য দিয়ে সংযুক্ত ছিল। সমস্ত servo সংস্থা যেখানে চারটি বোল্ট এবং বাদাম ব্যবহার করে সংযুক্ত। কক্স সার্ভো মাউন্ট, ছয়টি পায়ের প্রত্যেকটির জন্য, একটি একক বোল্ট এবং বাদাম ব্যবহার করে মাউন্ট করার নীচে একটি ভারবহন সংযুক্ত ছিল। প্রতিটি কোক্স সার্ভো মাউন্টিং সংযুক্ত ছিল, চারটি বোল্ট এবং বাদাম ব্যবহার করে, তার ফেমার সার্ভো মাউন্টে এই মাউন্টটি 90 ডিগ্রী ঘোরানো হয়েছিল। ফেমুর সার্ভোর মাথাটি ফিমুর বাহুর এক প্রান্তের সাথে সংযুক্ত ছিল এবং ফিমুরের অন্য প্রান্তটি টিবিয়া সার্ভো মাথার সাথে সংযুক্ত ছিল। ছয়টি টিবিয়া সার্ভস চারটি বোল্ট এবং বাদাম দিয়ে ছয় পায়ের উপরের দিকে সংযুক্ত ছিল। প্রতিটি লেগ এন্ড ইফেক্টর অতিরিক্ত গ্রিপ প্রদানের জন্য একটি নরম রাবার বুট দিয়ে াকা ছিল। দেখা গেছে যে সরবরাহকৃত সারো হর্ন কক্স, ফেমুর এবং টিবিয়া সংযোগে ঠিক করার জন্য খুব বড় ছিল তাই সমস্ত কেন্দ্রের গর্ত 9 মিমি পর্যন্ত বড় করা হয়েছিল। হেক্সাপড কিটের নির্মাণ উপাদান সম্বন্ধে তার ক্যাপার্স II নির্দেশের জন্য "টগলফ্রিটজ" কে ধন্যবাদ। যাইহোক আমি একটি এলাকায় নির্মাণ থেকে বিচ্যুত ছিলাম যথা ফেমুর উভয় প্রান্তে সার্ভো শিং সংযুক্ত করা। আমি ফেমুর সেন্টার হোলকে বড় করার সিদ্ধান্ত নিয়েছি যাতে সার্ভো হর্নের কেন্দ্রটি এর মধ্য দিয়ে যেতে পারে যার ফলে সার্ভো হর্নকে অতিরিক্ত শক্তি প্রদান করা হয় কারণ এটি সার্ভোর কাছাকাছি ছিল এবং এই দুটি জয়েন্টগুলো সর্বাধিক টর্ক অনুভব করেছিল। প্রতিটি servo হর্ন দুটি M2.2 স্ব -লঘুপাত স্ক্রু ব্যবহার করে Femur সংযুক্ত করা হয়েছিল, এই screws এর প্রান্ত সরানো এবং সমতল দায়ের করা হচ্ছে। সমস্ত এম 3 বোল্টগুলি শক্তভাবে লক করা ছিল।

শরীর

শরীরে দুটি প্লেট রয়েছে যার মধ্যে ছয়টি ছিদ্র রয়েছে, প্রতিটি ছিদ্রটি কক্স সার্ভো শিং সংযুক্ত করতে ব্যবহৃত হয়। ভেলক্রো ব্যবহার করে নিচের প্লেটের নিচের দিকে দুটি 6V 2800mAh ব্যাটারি সংযুক্ত ছিল। ব্যাটারি হোল্ডারের একেবারে নিচের দিকে প্রসারিত চারটি M3 স্ট্যান্ড অফ সংযুক্ত ছিল, প্রত্যেকটির নীচে একটি নরম রাবার বুট স্লাইড ছিল, এটি একটি স্থিতিশীল বেস প্রদান করে যার উপর হেক্সাপড বিশ্রাম নিতে পারে। নিচের প্লেটের উপরের অংশে Arduino Mega এবং এর সেন্সর ieldাল চারটি 5mm স্ট্যান্ড অফ ব্যবহার করে সংযুক্ত। নিচের প্লেটের উপরের অংশে 4 x M3 স্ট্যান্ড অফ 6cm উচ্চতায় সংযুক্ত ছিল, এগুলি Arduino মেগাকে ঘিরে রেখেছিল এবং উপরের প্লেটের জন্য সহায়তা প্রদান করেছিল। উপরের প্লেটে 120 মিমি x 70 মিমি x 30 মিমি বক্স সংযুক্ত ছিল, এটি ঘাড়ের সার্ভোস এবং এলসিডি স্ক্রিনে প্রথম থাকবে। একটি দ্বিতীয় 2 উপসাগর, 2 x 18650 ব্যাটারি ধারক হেক্সাপোডের সামনের দিকে মুখ করে আরডুইনো মেগা বোর্ডের পিছনে উপরের প্লেটের নীচের অংশে সংযুক্ত ছিল।

উপরের প্লেটটিতে ছয়টি সার্ভ শিং রয়েছে যার প্রতিটি চারটি M2.2 স্ক্রু দিয়ে সংযুক্ত। প্লেটের শীর্ষে 70 মিমি x 120 মিমি x 30 মিমি বাক্স ইনস্টল করা হয়েছে যাতে 2 বে 18650 ব্যাটারি হোল্ডার, দুটি মেরু সুইচ, সবুজ এলইডি এবং একটি আইসি 2 16 x 2 এলসিডি ডিসপ্লে ইনস্টল করা আছে। উপরন্তু, প্রথম ঘাড় servo এছাড়াও ইনস্টল করা হয়, শক্তি এবং দ্বিতীয় ঘাড় servo ডেটা তারের একটি গর্ত মাধ্যমে পাস দ্বিতীয় servo এবং Arduino V3 NodeMcu মডিউল খাওয়ানোর জন্য। আরও একটি ডাটা কেবল উপরের বক্সের মধ্য দিয়ে যায় এবং HC-SR04 আল্ট্রাসোনিক মডিউলকে খাওয়ায়, যা আবার মাথায় থাকে। একটি দ্বিতীয় তথ্য এবং পাওয়ার ক্যাবলও পিক্সি নেতৃত্বাধীন রিংকে পাওয়ার জন্য মাথার কাছে চলে গেছে।

দুটি সার্ভো ডেটা কেবল এবং HC-SR04 ডেটা কেবল উপরের প্লেটের মাধ্যমে খাওয়ানো হয় যখন ব্লুটুথ মডিউলটি একটি নিয়ন ফর্ম প্যাড এবং গরম আঠালো ব্যবহার করে প্লেটের নীচের অংশে সংযুক্ত থাকে। অবশিষ্ট 18 সার্ভো ডেটা ক্যাবলের কেবল ব্যবস্থাপনা অবশ্যই 4 x M3 স্ক্রু ব্যবহার করে উপরের প্লেটটিকে নিচের প্লেটে ঠিক করার কোন প্রচেষ্টা করার আগে অবশ্যই থাকতে হবে যা 4 x M3 স্ট্যান্ড অফের মধ্যে ফিট করে যা নিচের প্লেটের সাথে সংযুক্ত ছিল। উপরের বটম প্লেট অ্যাটাচিং প্রক্রিয়ার অংশ হিসেবে সমস্ত ছয়টি কোয়াক্স সার্ভোসকে তাদের সঠিক অবস্থানে বসাতে হবে, যার সাথে নীচের প্লেটের গর্তে বেয়ারিং ফিটিং এবং উপরের প্লেটের হর্নে সার্ভো হেড ফিটিং করা উচিত। একবার লাগানো হলে ছয়টি কক্স সার্ভসের শীর্ষগুলি 6 এম 3 স্ক্রু দিয়ে সুরক্ষিত হয়। ছয়টি কক্স সার্ভোসের জন্য সার্ভো হর্নের অবস্থানের কারণে 4 x M3 স্ট্যান্ড অফের উচ্চতা 2 মিমি কমানোর প্রয়োজন, যাতে কক্স সার্ভো বিয়ারিংগুলি নীচের প্লেটে সঠিকভাবে বসতে পারে।

মাথা

মাথা দুটি পরস্পর 90 ডিগ্রী নিয়ে গঠিত, একটি উপরের প্লেটের সাথে সংযুক্ত বাক্সে রাখা এবং দ্বিতীয়টি পিতলের প্লেটের U- আকৃতির অংশ ব্যবহার করে সার্ভো হর্নের মাধ্যমে প্রথমটির সাথে সংযুক্ত। দ্বিতীয় servo এর শিং একটি এল আকৃতির ব্রাস বন্ধনী সংযুক্ত করা হয় যা নিজেই একটি 70mm x 70mm x 50mm বাক্সের সাথে দুটি বোল্ট এবং বাদাম যুক্ত থাকে। বাক্সটি মাথা গঠন করে, যার ভিতরে Ardcam ক্যামেরা, HC-SR04 অতিস্বনক মডিউল, এবং Arduino V3 NodeMcu মডিউল, এবং পাওয়ার LED ইনস্টল করা আছে। আল্ট্রাসোনিক মডিউল উভয়ই প্রেরণ করে এবং সেন্সর হেডগুলি বক্সের সামনে দিয়ে প্রবাহিত হয় যেমন ক্যামেরার লেন্সগুলি। বাক্সের বাইরে লেন্সের চারপাশে একটি 16 LCD Nero pixie রিং। NodeMcu পাওয়ার LED মাথার পিছনের প্লেটের একটি গর্তের মাধ্যমে দেখা যায়, পাওয়ার ক্যাবল, অতিস্বনক মডিউলের ডাটা কেবল এবং পিক্সি নিওন ডেটা পাওয়ার ক্যাবলগুলি পিছনের প্লেট এবং হেড প্লেটের মাঝখানে একটি গর্তের মাধ্যমে প্রবেশ করে।

ইলেক্ট্রনিক্স

নিচের ফ্রিজিং ডায়াগ্রামে শরীর এবং মাথার ইলেকট্রনিক্স দেখানো হয়েছে। ভিসিসি এবং জিআরডি লাইনগুলি চিত্রের স্পষ্টতার জন্য 20 টি পরিষেবাগুলির জন্য দেখানো হয় না। অ্যান্ড্রয়েড অ্যাপের মাধ্যমে ব্লুটুথ মডিউল হেক্সাপোড মুভমেন্টকে নিয়ন্ত্রণ করে যার মধ্যে রয়েছে তার ঘাড়ের সার্ভিস। WIFI ভিত্তিক Arduino NodeMcu মডিউল Arducam ক্যামেরা মডিউল নিয়ন্ত্রণ করে। VCC, GRD এবং সিগন্যাল লাইন সম্বলিত একক ব্লকের মাধ্যমে সমস্ত সার্ভিস Arduino সেন্সর ieldালের সাথে সংযুক্ত থাকে। ব্লুটুথ BT12, HC-SR04 এবং IC2 LCD সংযোগ করতে স্ট্যান্ডার্ড 20cm ডুপন্ট জাম্পার কেবল ব্যবহার করা হয়।

লেগ ক্যালিব্রেশন

হেক্সাপোডের চলাচলে কাজ করার আগে এটি প্রস্তুতির অন্যতম কঠিন ক্ষেত্র। প্রাথমিক ধারণা হল সমস্ত পা নিম্নলিখিত, সেট কক্স সার্ভোস 90 ডিগ্রী, ফেমুর সার্ভস 90 ডিগ্রী, এবং টিবিয়া সার্ভস 90 এ সেট করুন শারীরিক লেগ পজিশন 105 ডিগ্রী পা 2, 4 এবং 6 এবং 75 ডিগ্রি সেট পা 1, 3 এবং 5 এর জন্য। এটি এমন পা যেখানে প্রতিটি পায়ের মধ্যে সমান দূরত্বের পয়েন্টে এবং শরীর থেকে সমান দূরত্বে অবস্থিত। এই সমস্ত অবস্থান যেখানে সমতল পৃষ্ঠে চিহ্নিত। পা নির্মাণের সময় প্রতিটি servo এর মাঝামাঝি বিন্দু পাওয়া গেছে, এটি servos 90-ডিগ্রী অবস্থান হওয়া উচিত। এই 90-ডিগ্রী ডিফল্ট অবস্থানটি সমস্ত সার্ভিসের সাথে ব্যবহৃত হয়।

Coax servos 2 এবং 5 ভেতরের মুখগুলি একে অপরের সাথে সমান্তরাল, এটি servos 1 এবং 6 এবং 3 এবং 4 এর জন্য যায়। সমস্ত ফেমুর এবং কক্স সার্ভস নির্মাণের সময় 90 ডিগ্রীতে একে অপরের সাথে স্থির থাকে। সমস্ত ফেমুর সার্ভোসের 90 ডিগ্রি কোণে ফেমুর বাহু সংযুক্ত থাকে। সমস্ত টিবিয়া সার্ভো 90 ডিগ্রীতে টিবিয়ার সাথে সংযুক্ত থাকে। 2, 4, এবং 6 টিবিয়া সার্ভোস 105 ডিগ্রীতে ফেমুর বাহুতে সংযুক্ত থাকে, যখন টিবিয়া সার্ভস 1, 3 এবং 5 টি 75 ডিগ্রীতে ফেমুর বাহুতে সংযুক্ত থাকে।

এটি লক্ষ করা গুরুত্বপূর্ণ যে পরীক্ষার সময়, সমস্ত সার্ভারগুলি তাপমাত্রার জন্য পর্যবেক্ষণ করা উচিত, একটি গরম সার্ভো মানে সার্ভো খুব কঠোর পরিশ্রম করছে এবং ব্যর্থ হতে পারে, বেশিরভাগ সার্ভো স্পর্শে উষ্ণ হবে।

প্রাথমিক ক্রমাঙ্কন হেক্সাপডকে তার বিশ্রামের অবস্থান থেকে স্যুইচ করার পরে, একটি স্থায়ী অবস্থানে সরানো যা স্থিতিশীল, স্থিতিশীল, স্তর এবং সর্বাধিক গুরুত্বপূর্ণ কোনটিই গরম করার চেয়ে বেশি নয়। একটি স্থিতিশীল অবস্থান বজায় রাখার জন্য, 20 মিলিসেকেন্ডের কম বিলম্বের সাথে প্রতিটি সার্ভোতে লিখতে হবে, 10 মিলিসেকেন্ড ব্যবহার করা হয়েছিল। সমস্ত সার্ভিস শুধুমাত্র 0 থেকে 180 ডিগ্রী এবং 180 ডিগ্রী থেকে 0 এ যেতে পারে, তাই সমস্ত ফেমুর সার্ভোসের জন্য 0 এবং 180 ডিগ্রী উল্লম্ব এবং 90 ডিগ্রী অনুভূমিক।

প্রতিটি সার্ভার সংযুক্ত করার পূর্বে পূর্বে সংজ্ঞায়িত প্রতিটি সার্ভিসে একটি প্রারম্ভিক লেখা পাঠানো হয়েছিল যা এটিকে তার বিশ্রামের বর্তমান কোণ প্রদান করে, যেমন। বিশ্রামের সময় সার্ভো বর্তমান অবস্থানে। এটি ছিল সমস্ত কোক্স সার্ভোসের জন্য 90 ডিগ্রী, ফেমুর এবং টিবিয়া সার্ভোস 1, 3 এবং 5 এর জন্য 55 ডিগ্রি এবং ফেমুর এবং টিবিয়া সার্ভোস 2, 4 এবং 6 এর জন্য 125 ডিগ্রি।

এটি লক্ষ্য করা গুরুত্বপূর্ণ যে ক্রমাঙ্কন সেশনের শুরুতে ব্যাটারীগুলি সর্বদা পুরোপুরি চার্জ করা উচিত।

হেক্সাপড সর্বদা বিশ্রামের অবস্থান থেকে শুরু হয়, পুরো শরীর চার ফুট দ্বারা সমর্থিত হয়। এই অবস্থান থেকে সমস্ত Femur এবং Tibia servos তাদের প্রারম্ভিক অবস্থান থেকে তাদের স্থায়ী অবস্থান পর্যন্ত সাইকেল চালানো হয়, যে সময়ে সমস্ত servos 90 ডিগ্রী হয়। স্ট্যান্ডিং পজিশনটি সম্পূর্ণ করার জন্য "স্ট্যান্ড" কমান্ড জারি করা হয় এই কমান্ডের জন্য সমস্ত পা দুটি লিফট নড়াচড়ার দুটি সেট, পা 1, 5, এবং 4, এবং 2, 6 এবং 3 এ আবার সেট করা প্রয়োজন।

ধাপ 8: সফটওয়্যার

সফটওয়্যারটি তিনটি অংশ নিয়ে গঠিত, একটি অংশ হল Arduino কোড যা Arduino Mega তে চলে, দ্বিতীয় অংশটি Arduino কোডটি মাথায় NodeMcu মডিউলে চলছে। ব্লুটুথ BT12 ইউনিটের মাধ্যমে যোগাযোগ হয় যা অ্যান্ড্রয়েড ট্যাবলেট থেকে একটি কমান্ড পায়, যেমন একটি স্যামসাং ট্যাব 2, যা একটি অ্যান্ড্রয়েড স্টুডিও বিল্ট কাস্টম অ্যাপ্লিকেশন চালাচ্ছে। এই অ্যাপ্লিকেশনটি হেক্সাপোডে কমান্ড পাঠায়। একই অ্যাপ্লিকেশন NodeMcu মডিউল থেকে ওয়াইফাই এর অন্তর্নির্মিত মাধ্যমে লাইভ ভিডিও ফিড গ্রহণ করে।

অ্যান্ড্রয়েড কোড

অ্যান্ড্রয়েড স্টুডিও ব্যবহার করে উন্নত বেসপোক অ্যান্ড্রয়েড কোড, প্ল্যাটফর্ম প্রদান করে যেখানে দুটি স্ক্রিন অ্যাপ্লিকেশন চালানো হয়। অ্যাপ্লিকেশনটির দুটি পর্দা রয়েছে, প্রধান স্ক্রীন ব্যবহারকারীকে হেক্সাপোডে কমান্ড ইস্যু করতে এবং হেক্সাপোড মাথা থেকে আসা ভিডিও ফিড দেখার অনুমতি দেয়। দ্বিতীয় পর্দা, ওয়াইফাই বোতামের মাধ্যমে অ্যাক্সেস করা হয়, ব্যবহারকারীকে প্রথমে হেক্সাপড ব্লুটুথ এবং দ্বিতীয়ত ওয়াইফাই হট স্পট যা হেক্সাপড হেডে নোডএমসিইউ আরডুইনো কার্ড দ্বারা উত্পন্ন হয় তার সাথে সংযোগ করতে দেয়। অ্যাপ্লিকেশনটি একটি সিরিয়াল 9600 বাউডের মাধ্যমে ট্যাবলেট থেকে ইমবেডেড ব্লুটুথের মাধ্যমে হেক্সাপোডের সাথে সংযুক্ত BT12 ব্লুটুথের মাধ্যমে একক অক্ষর কমান্ড পাঠায়।

আরডুইনো কোড

কোড ডেভেলপমেন্ট শুরু হয়েছিল একটি টেস্ট প্রোগ্রামের বিকাশের সাথে যা হেক্সাপোডের মৌলিক কাজগুলি পরীক্ষা করার জন্য ডিজাইন করা হয়েছিল, এটির মাথা এবং শরীর। যেহেতু মাথা এবং এর অপারেশন শরীর থেকে সম্পূর্ণ আলাদা, এর সফ্টওয়্যার ডেভেলপমেন্ট বডি ফাংশন কোডের সাথে সমান্তরালভাবে পরীক্ষা করা হয়েছিল। হেড অপারেশন কোডটি মূলত সার্ভো মুভমেন্টের অন্তর্ভুক্তির সাথে পূর্ববর্তী বিকাশের উপর ভিত্তি করে ছিল। কোডটিতে 16x2 LCD ডিসপ্লে, HC-SR04 অতিস্বনক মডিউল এবং একটি 16 LED লাইট রিং অন্তর্ভুক্ত ছিল। মাথা থেকে লাইভ ভিডিও ফিডে ওয়াইফাই অ্যাক্সেস প্রদানের জন্য আরও কোড ডেভেলপমেন্ট প্রয়োজন ছিল।

বডি ফাংশন কোডটি প্রাথমিকভাবে বিশ্রামের সময় প্রাথমিক সার্ভার সংযুক্তি এবং প্রাথমিক অবস্থান প্রদানের জন্য তৈরি করা হয়েছিল। এই অবস্থান থেকে হেক্সাপডকে কেবল দাঁড়ানোর জন্য প্রোগ্রাম করা হয়েছিল। হেক্সাপোডের অতিরিক্ত চলাচল এবং অ্যান্ড্রয়েড অ্যাপের সাথে সিরিয়াল যোগাযোগের সাথে মাথা এবং শরীরের কোড বিভাগগুলির সংমিশ্রণের সাথে বিকাশ এগিয়ে যায়।

টেস্ট সার্ভো কোড পা এবং শরীরের নড়াচড়ার বিকাশের জন্য অনুমোদিত, যথা:

1. InitLeg - বিশ্রাম লেগ পজিশন, স্ট্যান্ডিং লেগ পজিশন, বাম বা ডান হাঁটার জন্য কাঁকড়া প্রাথমিক লেগ পজিশন, ফরওয়ার্ড বা ব্যাকওয়ার্ড ওয়াকিং এর জন্য প্রাথমিক লেগ পজিশন।

2. তরঙ্গ - স্থায়ী অবস্থানে ফিরে আসার আগে সামনের পাগুলি চারবার তরঙ্গ করতে দেয়।

3. TurnLeg- হেক্সাপডকে বাম বা ডানে ঘুরতে দেয়।

4. MoveLeg- Hexapod কে সামনে বা পিছনে চলার অনুমতি দেয়।

5. CrouchLeg- হেক্সাপোডকে সামনের পায়ে সামনের দিকে বা পিছনের পায়ে সামনের দিকে ক্রুচ করতে দেয়।

লেগ মুভমেন্ট একসাথে কাজ করা পায়ের জোড়াগুলির উপর ভিত্তি করে, তাই পা 1 এবং 2, 3 এবং 4, 5 এবং 6 জোড়া হিসাবে কাজ করে। আন্দোলন দুটি মৌলিক ক্রিয়া নিয়ে গঠিত, একটি এগিয়ে পৌঁছানো এবং টান, এবং একটি পিছন দিকে ধাক্কা। পিছনে হাঁটার জন্য এই দুটি আন্দোলন বিপরীত হয়, তাই উদাহরণস্বরূপ সামনে হাঁটা, পা 1 এবং 2 টান, যখন পা 5 এবং 6 ধাক্কা, পা 3 এবং 4 স্থিতিশীলতা প্রদান করে। কাঁকড়া হাঁটা কেবল এই একই ক্রিয়া কিন্তু শরীরের 90 ডিগ্রীতে সেট করা হয়, এই ক্ষেত্রে 3 এবং 4 পা অন্যান্য পায়ের মতো একইভাবে চলে। হাঁটার সময় পায়ের জোড়া পর্যায়ক্রমে চলে যায়, তবে কাঁকড়া হাঁটার সময় পা 1 এবং 5 জোড়ার মতো কাজ করে যখন লেগ 3 পর্যায়ক্রমে 1 এবং 5 পায়ে কাজ করে।

মুভমেন্ট ফাংশনাল বিবরণ প্রতিটি প্রধান মুভমেন্ট ফাংশনের জন্য অনুসরণ করে যার প্রতিটিতে মুভমেন্ট এলিমেন্টগুলো একত্রিত হয় এবং একটি সেট ক্রমে কাজ করে।

বিশ্রাম: একটি স্থায়ী অবস্থান থেকে শুরু করে সমস্ত ফেমুর সার্ভোস চারটি সাপোর্টে শরীরকে নীচের দিকে সরিয়ে দেয়। একই সময়ে সমস্ত টিবিয়া সার্ভস সব ভিতরের দিকে সরানো।

স্ট্যান্ডিং: বিশ্রামের অবস্থান থেকে শুরু করে সমস্ত টিবিয়া সার্ভস বাইরের দিকে চলে যায়, যখন এটি সম্পূর্ণ হয় তখন সমস্ত ফেমুর সার্ভস 90 ডিগ্রী অবস্থানে চলে যায়, অবশেষে সমস্ত টিবিয়া সার্ভস একই সময়ে 90 ডিগ্রী অবস্থানে চলে যায়।

বাঁ দিকে ঘুরানো: পা 1, 3 এবং 5 মাথা থেকে 45 ডিগ্রী পিছনে সরে যায়, একই সাথে পা 2, 4 এবং 6 মাথার দিকে এগিয়ে যায়। একবার সমস্ত কক্স সার্ভস তাদের বর্তমান অবস্থান থেকে স্ট্যান্ডার্ড 90-ডিগ্রি অবস্থানে চলে গেলে, এই আন্দোলনটি শরীরের ঘড়ির কাঁটার বিপরীতে হবে।

টর্নিং ডান: 1, 3 এবং 5 পা মাথার দিকে 45 ডিগ্রি এগিয়ে যায়, একই সাথে 2, 4 এবং 6 পা মাথা থেকে পিছনে সরে যায়। একবার সম্পূর্ণ হয়ে গেলে সমস্ত কক্স সার্ভস তাদের বর্তমান অবস্থান থেকে স্ট্যান্ডার্ড 90-ডিগ্রি অবস্থানে ফিরে আসে, এই আন্দোলন শরীরের ঘড়ির কাঁটার দিকে হবে।

ক্রাউচ ফরওয়ার্ড: ফেমুর এবং টিবিয়া সার্ভোস ব্যবহার করে 1 এবং 2 পা কম, যখন পা 5 এবং 6 তাদের ফেমুর এবং টিবিয়া সার্ভোস ব্যবহার করে উত্থাপিত হয়, 3 এবং 4 পা স্ট্যান্ডার্ড অবস্থানে থাকে।

ক্রাউচ ব্যাকওয়ার্ড: 1 এবং 2 পা ফেমুর এবং টিবিয়া সার্ভোস ব্যবহার করে উত্থাপিত হয়, যখন 5 এবং 6 পা তাদের ফেমুর এবং টিবিয়া সার্ভোস ব্যবহার করে নিচে নামানো হয়, 3 এবং 4 পা স্ট্যান্ডার্ড অবস্থানে থাকে।

Waving: এই রুটিন শুধুমাত্র 1 এবং 2 পা ব্যবহার করে। Coax servos একটি 50-ডিগ্রী আর্ক মধ্যে সরানো, যখন Femur এবং Tibia এছাড়াও একটি 50-ডিগ্রী চাপ মধ্যে সরানো। পা 3 এবং 4 মাথার দিকে 20 ডিগ্রি এগিয়ে যায়, এটি আরও স্থিতিশীল প্ল্যাটফর্ম সরবরাহ করে।

সামনে হাঁটা: পা 1 এবং 6, 2 এবং 5, এবং 3 এবং 4 একসাথে কাজ করতে হবে। সুতরাং যখন লেগ 1 শরীর টানছে, লেগ 6 অবশ্যই শরীরকে ধাক্কা দিতে হবে, এই ক্রিয়াটি সম্পন্ন হওয়ার সাথে সাথে পা 2 এবং 5 একই ক্রিয়া করতে হবে, যখন এই প্রতিটি অ্যাকশন চক্র ঘটছে পা 3 এবং 4 তাদের সঞ্চালন করতে হবে রুটিন এগিয়ে যান।

প্রাথমিক পরীক্ষা লেগ মডিউল ফাংশন তিনটি পায়ের নড়াচড়ার প্রত্যেকটির জন্য একটি নকশা করার অনুমতি দেয়। তিনটি পায়ের নড়াচড়া প্রয়োজন কারণ বিপরীত পা কেবল বিপরীত চলাচল করে। একটি নতুন মিলিত লেগ 1, 3 এবং 6 মডিউল তৈরি করা হয়েছিল, পরীক্ষা করা হয়েছিল এবং দ্বিতীয় বিপরীত লেগ 2, 4 এবং 5 লেগ মডিউলের জন্য অনুলিপি করা হয়েছিল। হেক্সাপোড পায়ের নড়াচড়া পরীক্ষা করে হেক্সাপোডকে একটি উঁচু ব্লকে স্থাপন করে অর্জন করা হয়েছিল যাতে মাটি স্পর্শ না করে পা সম্পূর্ণ চলাচলের অনুমতি দেয়। পরিমাপ যেখানে পা চলন্ত অবস্থায় নেওয়া হয় এবং এটি পাওয়া গেছে যে সমস্ত পা 80 মিমি দূরত্বে অনুভূমিকভাবে সরানো হয় এবং একই সময়ে আন্দোলনের সময় তাদের সর্বনিম্ন বিন্দুতে মাটি থেকে 10 মিমি দূরে থাকে। এর অর্থ হেক্সাপড চলাফেরার সময় কেবল একপাশ থেকে অন্যদিকে দোলাবে এবং চলাফেরার সময় সমস্ত পায়ে সমান টান বল থাকবে।

উল্টো হাঁটা:

ক্র্যাব ওয়াকিং বাম: প্রাথমিক আন্দোলন 1, 2, 5 এবং 6 পা দিয়ে শুরু হয় যা ভ্রমণের দিকের দিকে 45 ডিগ্রী ঘুরছে। এটি ভ্রমণের দিকনির্দেশের সাথে সমস্ত পা রাখে, 3 এবং 4 পা ইতিমধ্যে সঠিক দিকনির্দেশে রয়েছে। প্রতিটি পায়ের ফেমুর এবং টিবিয়া ডিফল্ট 90 ডিগ্রি অবস্থানে শুরু হয়। এই হাঁটার মধ্যে রয়েছে তিনটি পায়ের দুটি সেট বিকল্প ধাপে কাজ করা, পা 1, 5 এবং 4, এবং পা 3, 2 এবং 6। লেগ 4, এই আন্দোলনটি তখন বিপরীত হয় তাই লেগ 3 টানলে পা 2 এবং 6 ধাক্কা দেয়, এই আন্দোলনের সময় কক্স সার্ভসের কেউ কোন কাজ করে না। তিনটি পায়ের প্রতিটি সেট প্রথম পা চলার সাথে সাথে স্থির অন্য পা সেট করে।

কাঁকড়া হাঁটার অধিকার:

দ্রষ্টব্য: কাঁকড়া হাঁটার দিকে মাথা বাঁ দিকে বা ডানে ঘুরবে। এটি হেঁটে যাওয়ার সময় HC-SR04 আল্ট্রা সোনিক সনাক্তকরণ ব্যবহার করতে দেয়।

লেগ সেটিং: হেক্সাপোডের স্তরে দাঁড়ানোর জন্য সমস্ত পা সমান উচ্চতার সাথে দাঁড়ানো প্রয়োজন। ব্লকগুলিতে হেক্সাপড স্থাপন করা এবং তারপরে স্ট্যান্ড এবং বিশ্রাম রুটিন ব্যবহার করে প্রতিটি এন্ড ইফেক্টরের স্থল থেকে দূরত্ব পরিমাপ করা সম্ভব হয়েছিল। আমি প্রথম প্রান্তে রাবার বুট যোগ করেছি প্রথমে গ্রিপ যোগ করার জন্য কিন্তু পায়ের দৈর্ঘ্যে সামান্য পরিমাণ সমন্বয় করার অনুমতি দেওয়ার জন্য, সমস্ত পায়ের মধ্যে 5 মিমি বা তার কম লক্ষ্য রেখে। প্রতিটি সার্ভোকে 90 ডিগ্রীতে সেট করা সহজ ছিল, তবে ফেমুরের উভয় প্রান্তে প্রতিটি সারো শিং সংযুক্ত করা এবং সমস্যা সৃষ্টি করতে পারে কারণ শিংগুলির অভ্যন্তরীণ কাঁটার ঘূর্ণন কোণে খুব ছোট পার্থক্য পাগুলির উচ্চতা 20 মিমি দ্বারা পৃথক করে। সার্ভো হর্নের বিভিন্ন ফিক্সিং গর্তে স্ক্রু পরিবর্তন করা এই 20 মিমি উচ্চতার পার্থক্যটি সংশোধন করেছে। সফটওয়্যার ব্যবহার করে এই উচ্চতার পার্থক্যের জন্য ক্ষতিপূরণ দেওয়ার পরিবর্তে আমি এই পদ্ধতিটি ব্যবহার করে এই সমস্যার সমাধান করতে দৃ determined় প্রতিজ্ঞ ছিলাম।