OpenManipulator লিঙ্ক: 20 ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:01

রোবট ম্যানিপুলেটরগুলি অনেক ধরণের কাঠামোতে তৈরি করা হয়েছে। ওপেন ম্যানিপুলেটরের সর্বাধিক সহজ সিরিয়াল লিঙ্কেজ স্ট্রাকচার রয়েছে, কিন্তু অন্য স্ট্রাকচারটি বিশেষ কাজের জন্য উপযোগী হতে পারে, তাই আমরা ম্যানিপুলেটরদের ওপেন ম্যানিপুলেটর ফ্রেন্ডস হিসেবে বিভিন্ন স্ট্রাকচার দিয়ে থাকি। ওপেন ম্যানিপুলেটর লিঙ্কের সমান্তরাল সংযোগ কাঠামো প্যালেটিজিং কাজের জন্য দরকারী। এর কাঠামো তুলনামূলকভাবে জটিল হতে পারে, তবে এটি সহজ পিক এবং প্লেস টাস্ক এবং ম্যানিপুলেটর পেলোড বৃদ্ধির জন্য খুব কার্যকর। এখন আসুন আমরা আপনাকে দেখাব কিভাবে এটি ধাপে ধাপে তৈরি করা যায়।

এই পৃষ্ঠাটি OpenManipulator লিঙ্কের হার্ডওয়্যার সেটআপ সম্পর্কে ব্যাখ্যা করবে।

ধাপ 1: অংশ তালিকা চেক করুন

অংশ তালিকা

• প্লেট

  বেস প্লেট -02: 1

• Actuators

  ডাইনামিক্সেল XM430-W350-T: 3

  চ্যাসি যন্ত্রাংশ (3D মুদ্রণ)

  • বেস লিঙ্ক: ১
  • ঘূর্ণন বেস: 1
  • ধারক a: 1
  • ধারক খ: ১
  • লিঙ্ক 50: 1
  • লিংক 200a: 1
  • 250: 1 এর জন্য 50 লিঙ্ক করুন
  • 250: 1 এর জন্য 200 লিঙ্ক করুন
  • লিঙ্ক 200 b: 4
  • ত্রিভুজ লিঙ্ক: ১
  • টুল লিঙ্ক: ১

তারগুলি

• কেবল 3P_180MM: 1
• কেবল 3 পি_240 এমএম: 2

অক্ষের অংশ

• PSCBRJ6-9: 18
• MSRB6-1.0: 36
• NSFMR6-42: 1
• NSFMR6-38: 1
• NSFMR6-28: 1
• NSFMR6-24: 5
• বল বিয়ারিং (O. D 10mm / I. D 6mm / Width 3mm): 24

বিবিধ

• WB_M2X03: 8
• WB_M2X04: 4
• WB_M2X06: 4
• WB_M2.5X04: 8
• WB_M2.5X06: 8
• WB_M2.5X08: 4
• WB_M2.5X20: 2
• NUT_M2: 4
• NUT_M2.5: 4

নিয়ন্ত্রক

• OpenCR: 1
• SMPS 12V5A: 1
• পিসি (উইন্ডোজ, লিনাক্স, ম্যাক) 1

R+ ম্যানেজার ব্যবহার করে তিনটি ডাইনামিক্সেলের আইডি 1, 2, 3 এ সেট করুন।

ধাপ 2: 3D মুদ্রণ অংশ মুদ্রণ

ধাপ 3: ডাইনামিক্সেল (আইডি 1) হর্ন বাই ফোর বোল্ট (WB_M2X04) -এ একটি বেস লিঙ্ক ইনস্টল করুন যখন ডাইনামিক্সেল হর্নে অ্যালাইন মার্কিং পজিশনে মনোযোগ দিন এবং ডাইনামিক্সেলে ইনস্টল করা দুটি বোল্ট সরান।

ধাপ 4: ডাইনামিক্সেল হর্নের অ্যালাইন মার্কিং পজিশনে মনোযোগ দেওয়ার সময় 4 বোল্ট (WB_M2.5X08) এবং বাদাম (NUT_M2.5) দ্বারা একটি বেস প্লেটে একটি বেস লিঙ্ক ইনস্টল করুন।

ধাপ 5: ধাপ 4 এ একত্রিত অংশগুলিতে একটি ঘূর্ণন বেস অংশটি ধাক্কা দিন এবং ডাইনামিক্সেল (আইডি 1) এবং ঘূর্ণন বেস অংশটি 4 বোল্ট (WB_M2.5X06) দিয়ে বেঁধে দিন।

ধাপ 6: ডাইনামিক্সেল হর্নে অ্যালাইন মার্কিং পজিশনে মনোযোগ দেওয়ার সময় 4 বোল্ট (WB_M2X03) দ্বারা ডাইনামিক্সেল (আইডি 2) -এ 200 লিঙ্ক ইনস্টল করুন।

ধাপ:: ডায়নামিক্সেল হর্নে ডাইনামিক্সেল (আইডি)) -এ Bol টি বোল্ট (WB_M2X03) দ্বারা একটি লিঙ্ক 50 ইনস্টল করুন।

ধাপ 8: 4 বোল্ট (WB_M2.5X06) দ্বারা ঘূর্ণন বেস অংশে একটি হোল্ডার বি ইনস্টল করুন, এবং ধাপ 6 এবং 7 এ একত্রিত দুটি অংশ 8 বোল্ট (WB_M2.5X04) দ্বারা ঘূর্ণন বেস অংশে স্থাপন করুন।

ধাপ 9: বাছাইকৃত আদেশ এবং শ্যাফ্ট কলার দিকনির্দেশনা প্রদানের সময়, একটি ধারক a এবং একটি লিঙ্ক 200 B একটি শাফ্ট (NSFMR6-38), খাদ কলার (PSCBRJ6-9), বিয়ারিংস এবং স্পেসার (MSRB6) -1.0)।

একবার শাটার কলারগুলি স্থির হয়ে গেলে, এর বোল্টগুলি শক্ত করুন।

ধাপ 10: ধাপ 9 এ একত্রিত ঘূর্ণন অক্ষটি হোল্ডার বি এবং অতিরিক্ত অক্ষ অংশ (একটি শ্যাফ্ট কলার (পিএসসিবিআরজে 6-9), একটি বিয়ারিং এবং স্পেসার (এমএসআরবি 6-1.0)) দিয়ে সম্পন্ন করুন এবং হোল্ডারকে ডাইনামিক্সেল (আইডি) এ ইনস্টল করুন 1) দুই বোল্ট দ্বারা (WB_M2.5X20)।

একবার শাটার কলারগুলি স্থির হয়ে গেলে, এর বোল্টগুলি শক্ত করুন।

ধাপ 11: লিংক 50, নিউ লিংক 200 বি এবং অ্যাক্সিস পার্টস (একটি শ্যাফ্ট (NSFMR6-24), শ্যাফ্ট কলার (PSCBRJ6-9), বিয়ারিংস এবং স্পেসার (MSRB6-1.0)) দিয়ে সাজানো আদেশ এবং খাদ কলার নির্দেশাবলী।

ধাপ 12: ধাপ 10 এ ইনস্টল করা লিংক 200 B এবং একটি ত্রিভুজ লিঙ্ক এবং অক্ষের অংশ (একটি খাদ (NSFMR6-24), খাদ কলার (PSCBRJ6-9), বিয়ারিংস এবং স্পেসার (MSRB6-1.0)) সহ একটি ঘূর্ণন অক্ষ একত্র করুন।

ধাপ 13: ফোর বোল্ট (WB_M2X06) এবং বাদাম (NUT_M2) দ্বারা 250 এর জন্য একটি লিঙ্ক 200 এবং 250 এর জন্য একটি লিঙ্ক 50 এর সাথে একটি লিঙ্ক 250 জড়ো করুন।

ধাপ 14: ধাপ 11 এ ইনস্টল করা লিংক 200 বি এবং লিংক 250 এবং অ্যাক্সিস অংশগুলির সাথে একটি ঘূর্ণন অক্ষ একত্রিত করুন যখন সাজানো আদেশ এবং শ্যাফ্ট কলার নির্দেশাবলী মনোযোগ দিন।

ধাপ 15: লিংক 250, নিউ লিংক 200 বি, ত্রিভুজ লিঙ্ক, লিংক 200 এ এবং অ্যাক্সিস পার্টসকে সাজানোর আদেশ এবং শ্যাফ্ট কলার নির্দেশাবলীর সাথে একটি ঘূর্ণন অক্ষ সংগ্রহ করুন।

ধাপ 16: ত্রিভুজ লিঙ্কে লিঙ্ক 200 বি একত্র করুন

ধাপ 17: একটি ঘূর্ণন অক্ষ একত্রিত করে একটি টুল লিঙ্ক ইনস্টল করুন 200 বি ধাপ 16 এবং টুল লিঙ্কে ইনস্টল করা, এবং লিংক 250 এর সাথে আরেকটি ঘূর্ণন অক্ষ একত্রিত করুন, লিংক 200 বি ধাপ 15 এ ইনস্টল করুন এবং টুল লিঙ্ক।

ধাপ 18: ওপেন ম্যানিপুলেটর লিঙ্কের কেবল (Cable_3P_240MM), একটি পাওয়ার (SMPS 12V5A) এবং একটি ইউএসবি কেবল OpenCR- এর সাথে সংযুক্ত করুন এবং আপনার পিসিতে ইউএসবি কেবলটি সংযুক্ত করুন।

ধাপ 19: ভ্যাকুয়াম গ্রিপার সেট আপ করুন

OpenCR গাইড পৃষ্ঠা ব্যবহার করে ভ্যাকুয়াম গ্রিপার সেট আপ অনুসরণ করুন।

ধাপ 20: OpenCR- এ OpenManipulator লিঙ্ক সফটওয়্যার সেট আপ করুন এবং এটি চালান।

OpenCR তে সোর্স কোড আপলোড করুন এবং এটি চালান, Robotis OpenManipulator ই-ম্যানুয়াল পৃষ্ঠা পড়ুন।