বায়োফিশ: 3 টি ধাপ

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:01

এই প্রকল্পটি একটি বায়োনিক অনুপ্রাণিত রোবট মাছ। আমি এই প্রকল্পটি শুরু করেছি কারণ আমি একটি মাছের রোবট তৈরি করতে চাই যার সামগ্রিকভাবে কম খরচে উচ্চ নমনীয়তা রয়েছে।

এই প্রকল্প এখনও চলমান। আপনি এখানে ডেমো ভিডিও চেক করতে পারেন।

ধাপ 1: যান্ত্রিক নকশা

মাছের সম্পূর্ণ 6 ডিগ্রী স্বাধীনতা রয়েছে। লেজের গতির জন্য 4 ডিসি মোটর যা মাছকে সামনের দিকে সাঁতার কাটতে এবং পিছনে ঘুরতে সাহায্য করে। যাতে মাছগুলি পানিতে উল্লম্বভাবে সাঁতার কাটতে পারে। সেখানে 2 টি servo নিয়ন্ত্রিত পাখনা বাস্তব মাছের শ্রোণী পাখনা অনুকরণ করে।

সহজেই 3 ডি প্রিন্ট করা যন্ত্রাংশ তৈরি করতে, রোবটের লেজ 4 টি একই মডুলার দিয়ে তৈরি। রোবটের খরচ কমানোর জন্য, আমি রোবটের লেজে N20 মোটর ব্যবহার করেছি। এই ধরনের মোটর সহজেই যুক্তিসঙ্গত মূল্যে পাওয়া যাবে। এছাড়াও, আপনি তাদের সহজেই নিয়ন্ত্রণ করতে পারেন। একটি যৌক্তিক মডিউলারে অক্ষের সাথে একটি পোটেন্টিওমিটার সংযুক্ত থাকে যাতে অবস্থান ফিরে আসে। 9g servos পাখনার গতি নিয়ন্ত্রণ করার জন্য prefect কারণ তারা ছোট, সস্তা এবং নিয়ন্ত্রণের জন্য প্রস্তুত। মাছের দেহ ব্যাটারি এবং সমস্ত ইলেকট্রনিক যন্ত্রাংশ সংযুক্ত করে। পুরো সিস্টেমের ওজন কমানোর জন্য, আমি এটি যতটা সম্ভব সহজভাবে ডিজাইন করার চেষ্টা করেছি।

ধাপ 2: ইলেকট্রনিক ডিজাইন

সিস্টেমটি 2 আরডুইনো প্রো মিনি দ্বারা নিয়ন্ত্রিত হয়। নিয়ন্ত্রিত অংশটি হালকা ওজনযুক্ত করার জন্য, আমি 3 L9110s মোটর ড্রাইভার আইসি দিয়ে মোটর ড্রাইভার PCB ডিজাইন করেছি। আপনি এখানে PCB এর লেআউট চেক করতে পারেন। 2 Arduino IIC এর মাধ্যমে যোগাযোগ করছে। যখন পাওয়ার উৎসের কথা আসে, আমি প্যানাসনিক থেকে 18650 সিংহ ব্যাটারি বেছে নিয়েছি। 3.7v এ 3200mah দিয়ে চলে, মাছের জন্য 30 মিনিটের জন্য ব্যাটারি যথেষ্ট। আরও উন্নয়নের জন্য, আমি কম্পিউটার ভিশন এবং বেতার নিয়ন্ত্রণের মতো আরও কিছু জটিল কাজের জন্য রাস্পবেরি পাই জিরো ব্যবহার করার কথা ভাবছি, তবে এই অংশটি এখনও অসম্পূর্ণ।

ধাপ 3: নিয়ন্ত্রণ

সাঁতারের গতিতে মাছের সাঁতারের ভঙ্গি অত্যাবশ্যক। আপনি ডেমোতে দেখতে পাচ্ছেন, বর্তমানে আমি প্রতিটি জয়েন্টের PID নিয়ন্ত্রণ শেষ করেছি। মাস্টার ডিভাইস মাছের অবস্থান পরিচালনা করে এবং সেগুলি ক্রীতদাসের কাছে পাঠায় যা রিয়েল টাইমে মোটর নিয়ন্ত্রণ করে।