একটি লেজার সেন্সর এবং ভয়েস কমান্ড ব্যবহার করে স্বয়ংক্রিয় গ্রিপিং: 5 টি ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:02

আমাদের কাছে সহজ এবং প্রাকৃতিক জিনিস বলে মনে করা বস্তুগুলি ধরা আসলে একটি জটিল কাজ। মানুষ যে বস্তুটি দখল করতে চায় তার থেকে দূরত্ব নির্ণয়ের জন্য দৃষ্টিশক্তি ব্যবহার করে। হাতটি স্বয়ংক্রিয়ভাবে খুলে যায় যখন এটি বস্তুর আঁকড়ে ধরা সান্নিধ্যে থাকে এবং তারপর বস্তুটিকে ভালভাবে আঁকড়ে ধরতে দ্রুত বন্ধ হয়ে যায়। আমি এই মিনি প্রকল্পে একটি সরলীকৃত পদ্ধতিতে এই কৌশলটি ব্যবহার করেছি, কিন্তু ক্যামেরার পরিবর্তে আমি গ্রীপার থেকে বস্তুর দূরত্ব এবং নিয়ন্ত্রণের জন্য ভয়েস কমান্ড অনুমান করতে লেজার সেন্সর ব্যবহার করেছি।

ধাপ 1: অংশগুলির তালিকা

এই ছোট প্রকল্পে আপনার কেবল নীচের তালিকাভুক্ত কয়েকটি অংশের প্রয়োজন হবে। একটি নিয়ামক হিসাবে আমি Arduino মেগা 2560 ব্যবহার করেছি কিন্তু আপনি UNO বা অন্য কোন Arduino ব্যবহার করতে পারেন। দূরত্ব সেন্সর হিসাবে আমি একটি VL53L0X লেজার সেন্সর ব্যবহার করেছি যার ভাল নির্ভুলতা (প্রায় কয়েক মিলিমিটার) এবং 2 মিটার পর্যন্ত বিস্তৃত। এই প্রকল্পে আপনি যেকোনো গ্রিপার এবং সার্ভো পরীক্ষার জন্য ব্যবহার করতে পারেন কিন্তু আপনার এটি একটি পৃথক পাওয়ার সোর্স থেকে পাওয়ার উচিত, যেমন: একটি 5V পাওয়ার সাপ্লাই বা একটি LiPo ব্যাটারি (7.4V বা 11.1V) একটি স্টেপ-ডাউন কনভার্টারের মাধ্যমে যা ভোল্টেজ কমিয়ে দেয় 5V।

এই প্রকল্পে প্রয়োজনীয় অংশগুলি:

• VL53L0X লেজার টিওএফ সেন্সর x1
• ডিজিটাল সার্ভো x1
• Arduino মেগা 2560 x1
• রোবট মেটাল গ্রিপার x1
• ব্রেডবোর্ড x1
• স্পর্শযোগ্য পুশ বোতাম x1
• ব্লুটুথ এইচসি -06
• প্রতিরোধক 10k x1
• পাওয়ার সাপ্লাই 5V/2A

বর্ধিত সংস্করণ:

1. CJMCU-219 বর্তমান মনিটর সেন্সর মডিউল x1

2. WS2812 RGB LED ড্রাইভার ডেভেলপমেন্ট বোর্ড x1

ধাপ 2: ইলেকট্রনিক যন্ত্রাংশের সংযোগ

প্রথম চিত্রটি সমস্ত প্রয়োজনীয় সংযোগ দেখায়। নিম্নলিখিত ফটোগুলিতে আপনি পৃথক মডিউলগুলির সংযোগের পরবর্তী ধাপগুলি দেখতে পারেন। শুরুতে, পুশ বোতামটি Arduino এর পিন 2 এর সাথে সংযুক্ত ছিল, তারপর 3 টি পিন করার জন্য সার্ভো এবং অবশেষে VL53L0X লেজার দূরত্ব সেন্সরটি I2C বাস (SDA, SCL) এর মাধ্যমে সংযুক্ত করা হয়েছিল।

ইলেকট্রনিক মডিউলগুলির সংযোগগুলি নিম্নরূপ:

VL53L0X লেজার সেন্সর -> Arduino মেগা 2560

• এসডিএ - এসডিএ
• এসসিএল - এসসিএল
• VCC - 5V
• GND - GND

Servo -> Arduino Mega 2560

সিগন্যাল (কমলা তার) - 3

Servo -> 5V/2A পাওয়ার সাপ্লাই

• GND (বাদামী তার) - GND
• VCC (লাল তারের) - 5V

পুশ বোতাম -> আরডুইনো মেগা 2560

• পিন 1 - 3.3 বা 5V
• পিন 2 - 2 (এবং 10k প্রতিরোধকের মাধ্যমে মাটিতে)

ব্লুটুথ (HC -06) -> Arduino Mega 2560

• TXD - TX1 (19)
• RXD - RX1 (18)
• VCC - 5V
• GND - GND

ধাপ 3: Arduino মেগা কোড

আমি আমার GitHub এ উপলব্ধ নিম্নলিখিত নমুনা Arduino প্রোগ্রাম প্রস্তুত করেছি:

• VL53L0X_gripper_control
• Voice_VL53L0X_gripper_control

"VL53L0X_gripper_control" নামে প্রথম প্রোগ্রামটি VL53L0X লেজার সেন্সর দ্বারা সনাক্ত করা একটি বস্তুকে স্বয়ংক্রিয়ভাবে আঁকড়ে ধরার কাজটি সম্পন্ন করে। নমুনা প্রোগ্রামটি সংকলন এবং আপলোড করার আগে, নিশ্চিত করুন যে আপনি উপরে দেখানো লক্ষ্য প্ল্যাটফর্ম হিসাবে "Arduino মেগা 2560" বেছে নিয়েছেন (Arduino IDE -> সরঞ্জাম -> বোর্ড -> Arduino মেগা বা মেগা 2560)। Arduino প্রোগ্রামটি মূল লুপে পরীক্ষা করে - "void loop ()" লেজার সেন্সর থেকে নতুন রিডিং এসেছে কিনা (ফাংশন readRangeContinuousMillimeters ())। যদি সেন্সর "distance_mm" থেকে পড়া দূরত্ব "THRESHOLD_CLOSING_DISTANCE_FAR" মানের চেয়ে বেশি হয় বা "THRESHOLD_CLOSING_DISTANCE_NEAR" এর চেয়ে কম হয় তাহলে সার্ভো বন্ধ হতে শুরু করে। অন্যান্য ক্ষেত্রে, এটি খুলতে শুরু করে। প্রোগ্রামের পরবর্তী অংশে, "digitalRead (gripperOpenButtonPin)" ফাংশনে, পুশ বোতামের অবস্থা ক্রমাগত নিয়ন্ত্রিত হয় এবং যদি এটি চাপানো হয়, বস্তুর সান্নিধ্যের কারণে বন্ধ থাকা সত্ত্বেও গ্রিপার খুলবে (দূরত্ব_ মিমি THRESHOLD_CLOSING_DISTANCE_NEAR এর চেয়ে কম)।

দ্বিতীয় প্রোগ্রাম "Voice_VL53L0X_gripper_control" আপনাকে ভয়েস কমান্ড ব্যবহার করে গ্রিপার নিয়ন্ত্রণ করতে দেয়। ভয়েস কমান্ডগুলি Google Play থেকে Arduino অ্যাপের জন্য BT ভয়েস কন্ট্রোল দ্বারা প্রক্রিয়া করা হয় এবং ব্লুটুথের মাধ্যমে আরডুইনোতে পাঠানো হয়। Arduino প্রোগ্রামটি মূল লুপে পরীক্ষা করে - "void loop ()" ব্লুটুথের মাধ্যমে অ্যান্ড্রয়েড অ্যাপ থেকে নতুন কমান্ড (চরিত্র) পাঠানো হয়েছে কিনা। যদি ব্লুটুথ সিরিয়াল থেকে কোন ইনকামিং ক্যারেক্টার থাকে তাহলে ভয়েস ইন্সট্রাকশন "#" এর শেষ না হওয়া পর্যন্ত প্রোগ্রাম সিরিয়াল ডেটা পড়বে। তারপরে এটি "অকার্যকর প্রসেস ইনপুট ()" ফাংশন সম্পাদন শুরু করে এবং ভয়েস কমান্ডের উপর নির্ভর করে একটি নির্দিষ্ট নিয়ন্ত্রণ ফাংশন বলা হয়।

ধাপ 4: স্বয়ংক্রিয় গ্রিপিং পরীক্ষা করা

"ধাপ 1" এর ভিডিওটি আগের বিভাগ "Arduino Mega Code" এর প্রোগ্রামের উপর ভিত্তি করে রোবট গ্রিপারের পরীক্ষা দেখায়। এই ভিডিওটি দেখিয়ে দিচ্ছে যে বস্তুটি যখন এটির কাছাকাছি থাকে তখন এটি স্বয়ংক্রিয়ভাবে কীভাবে খোলে এবং তারপর এই বস্তুটিকে যদি গ্রিপারের নাগালের মধ্যে থাকে তবে তা আঁকড়ে ধরে। এখানে ব্যবহৃত লেজার দূরত্ব সেন্সর থেকে প্রতিক্রিয়া ভিডিওটির পরবর্তী অংশে স্পষ্টভাবে দৃশ্যমান হয় যখন আমি বোতলকে সামনে এবং পিছনে সরিয়ে দেই যা দ্রুত প্রতিক্রিয়া এবং গ্রিপার নিয়ন্ত্রণের পরিবর্তন ঘটায়।

ধাপ 5: ভয়েস সক্রিয় অটোমেটিক গ্রিপিং

এই প্রকল্পের উন্নয়নের পরবর্তী ধাপে, আমি এতে ভয়েস নিয়ন্ত্রণ যোগ করেছি। ভয়েস কমান্ডের জন্য ধন্যবাদ, আমি গ্রিপারের বন্ধ, খোলার এবং গতি নিয়ন্ত্রণ করতে পারি। বস্তু ধারণকারী গ্রিপার খোলার ক্ষেত্রে এই ক্ষেত্রে ভয়েস নিয়ন্ত্রণ খুব দরকারী। এটি বোতামটি প্রতিস্থাপন করে এবং মোবাইল রোবটে রাখা গ্রিপারের সহজে নিয়ন্ত্রণের অনুমতি দেয়।

যদি আপনি এই প্রকল্পটি পছন্দ করেন তবে ভোট দিতে ভুলবেন না এবং কমেন্টে লিখুন আপনি এই পোস্টের আরও উন্নতি হিসাবে পরবর্তী পোস্টে কি দেখতে চান:) আমার রোবটিক্স সম্পর্কিত অন্যান্য প্রকল্পগুলি দেখুন, শুধু দেখুন:

• ফেসবুক
• ইউটিউব
• আমার ওয়েবসাইট