EyeRobot - রোবটিক হোয়াইট বেত: 10 টি ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:03

বিমূর্ত: iRobot Roomba Create ব্যবহার করে, আমি eyeRobot নামে একটি ডিভাইস প্রোটোটাইপ করেছি। এটি অন্ধ এবং দৃষ্টি প্রতিবন্ধী ব্যবহারকারীদের বিশৃঙ্খল ও জনবহুল পরিবেশের মাধ্যমে রুম্বাকে ঘাঁটি হিসেবে ব্যবহার করে seeingতিহ্যবাহী সাদা বেতের সরলতাকে দেখার চোখের কুকুরের প্রবৃত্তির সাথে বিয়ে করবে। ব্যবহারকারী স্বতitiveস্ফূর্তভাবে হ্যান্ডেলটি চাপিয়ে এবং মোচড় দিয়ে তার পছন্দসই গতি নির্দেশ করে। রোবট এই তথ্যটি গ্রহণ করে এবং একটি হলওয়ে বা কক্ষ জুড়ে একটি পরিষ্কার পথ খুঁজে পায়, সোনার ব্যবহার করে ব্যবহারকারীকে স্থির এবং গতিশীল প্রতিবন্ধকতার কাছাকাছি একটি উপযুক্ত দিকে পরিচালিত করে। ব্যবহারকারী তখন রোবটটির পিছনে অনুসরণ করে কারণ এটি ব্যবহারকারীকে হ্যান্ডেলের মাধ্যমে অনুভূত লক্ষণীয় বল দ্বারা কাঙ্ক্ষিত দিক নির্দেশ করে। এই রোবটিক বিকল্পের জন্য সামান্য প্রশিক্ষণের প্রয়োজন: যেতে যেতে ধাক্কা, থামাতে টান, বাঁক মোড়। রেঞ্জফাইন্ডাররা যে দূরদর্শিতা প্রদান করে তা দেখার চোখের কুকুরের মতো, এবং ধ্রুবক ট্রায়াল এবং ত্রুটির ক্ষেত্রে এটি একটি উল্লেখযোগ্য সুবিধা যা সাদা বেতের ব্যবহার চিহ্নিত করে। তবুও আইরোবট এখনও গাইড কুকুরের তুলনায় অনেক সস্তা বিকল্প প্রদান করে, যার দাম $ 12, 000 এরও বেশি এবং মাত্র 5 বছরের জন্য উপযোগী, যখন প্রোটোটাইপটি 400 ডলারের কম খরচে নির্মিত হয়েছিল। এটি একটি অপেক্ষাকৃত সহজ মেশিন, যার জন্য কয়েকটি সস্তা সেন্সর, বিভিন্ন পটেন্টিওমিটার, কিছু হার্ডওয়্যার এবং অবশ্যই একটি রুম্বা ক্রিয়েট প্রয়োজন।

ধাপ 1: ভিডিও প্রদর্শন

উচ্চ মানের সংস্করণ

পদক্ষেপ 2: অপারেশন ওভারভিউ

ব্যবহারকারী নিয়ন্ত্রণ: আইরোবোটের অপারেশনটি প্রশিক্ষণকে ব্যাপকভাবে কমাতে বা দূর করতে যতটা সম্ভব স্বজ্ঞাত হওয়ার জন্য ডিজাইন করা হয়েছে। গতি শুরু করার জন্য ব্যবহারকারীকে কেবল সামনের দিকে হাঁটা শুরু করতে হবে, লাঠির গোড়ায় একটি রৈখিক সেন্সর এই গতিটি গ্রহণ করবে এবং রোবটটিকে সামনের দিকে নিয়ে যেতে শুরু করবে। এই রৈখিক সেন্সর ব্যবহার করে, রোবটটি ব্যবহারকারীর কাঙ্ক্ষিত গতির সাথে তার গতি মেলাতে পারে। আইরোবট ব্যবহারকারী যত দ্রুত যেতে চায় তত দ্রুত চলে যাবে। একটি মোড় কাঙ্ক্ষিত তা নির্দেশ করার জন্য, ব্যবহারকারীকে কেবল হ্যান্ডেলটি মোচড়াতে হবে এবং যদি একটি পালা সম্ভব হয়, তাহলে রোবট সেই অনুযায়ী সাড়া দেবে।

রোবট নেভিগেশন: খোলা জায়গায় ভ্রমণের সময়, আইরোবট একটি সরল পথ রাখার চেষ্টা করবে, ব্যবহারকারীকে বাধাগ্রস্ত করতে পারে এমন কোন বাধা সনাক্ত করবে এবং ব্যবহারকারীকে সেই বস্তুর চারপাশে এবং মূল পথে ফিরিয়ে দেবে। অনুশীলনে ব্যবহারকারী স্বাভাবিকভাবেই সামান্য সচেতন চিন্তার সাথে রোবটটির পিছনে অনুসরণ করতে পারেন। ব্যবহারকারী হলওয়ের নিচে। যখন একটি ছেদ পৌঁছানো হয়, ব্যবহারকারী অনুভব করবে যে রোবটটি ঘুরতে শুরু করেছে, এবং হ্যান্ডেলটি মোচড় দিয়ে বেছে নিতে পারে, নতুন অফশুটটি বন্ধ করতে হবে বা সোজা পথে চলতে হবে। এইভাবে রোবটটি অনেকটা সাদা বেতের মতো, ব্যবহারকারী রোবট দিয়ে পরিবেশ অনুভব করতে পারে এবং এই তথ্যকে বৈশ্বিক নেভিগেশনের জন্য ব্যবহার করতে পারে।

ধাপ 3: রেঞ্জ সেন্সর

আল্ট্রাসোনিক্স: আইরোবট 4 টি অতিস্বনক রেঞ্জফাইন্ডার বহন করে (ম্যাক্সসোনার ইজেড 1)। অতিস্বনক সেন্সরগুলি রোবটের সামনের অংশে এবং চারপাশের বস্তু সম্পর্কে তথ্য প্রদানের জন্য রোবটের সামনের অংশে একটি চাপে রাখা হয়। তারা রোবটটিকে বস্তুর পরিসীমা সম্পর্কে অবহিত করে এবং সেই বস্তুর চারপাশে একটি খোলা পথ খুঁজে পেতে এবং তার মূল পথে ফিরে যেতে সাহায্য করে।

আইআর রেঞ্জফাইন্ডার: আইরোবট দুটি আইআর সেন্সর (GP2Y0A02YK) বহন করে। আইআর রেঞ্জফাইন্ডারগুলি রোবটকে দেওয়ালে সাহায্য করার জন্য ডান এবং বাম দিকে 90 ডিগ্রি মুখোমুখি অবস্থানে রয়েছে। তারা রোবটটিকে তার পাশের খুব কাছাকাছি বস্তুর সতর্ক করতে পারে যেখানে ব্যবহারকারী প্রবেশ করতে পারে।

ধাপ 4: বেতের অবস্থান সেন্সর

লিনিয়ার সেন্সর: আইরোবট ব্যবহারকারীর গতির সাথে মেলে তার জন্য, আইরোবট টের পায় যে ব্যবহারকারী তার ফরওয়ার্ড মোশনকে ধাক্কা দিচ্ছে বা পিছিয়ে দিচ্ছে। এটি একটি ট্র্যাক বরাবর বেতের ভিত্তিকে স্লাইড করে অর্জন করা হয়, কারণ একটি পোটেন্টিওমিটার বেতের অবস্থান অনুভব করে। আইরোবট রোবটের গতি নিয়ন্ত্রণ করতে এই ইনপুট ব্যবহার করে। একটি রৈখিক সেন্সরের মাধ্যমে ব্যবহারকারীর গতিতে অভিযোজিত আইরোবোটের ধারণাটি প্রকৃতপক্ষে পারিবারিক লনমোয়ার দ্বারা অনুপ্রাণিত হয়েছিল। গাইড ব্লকের সাথে সংযুক্ত একটি স্লাইড পটেনশিয়োমিটার যা গাইড ব্লকের অবস্থান পড়ে এবং প্রসেসরকে রিপোর্ট করে। রোবটের তুলনায় লাঠিটি ঘোরানোর অনুমতি দেওয়ার জন্য কাঠের একটি ব্লকের মধ্য দিয়ে একটি রড চলছে, যা একটি ঘোরানো ভারবহন গঠন করে। এই ভারবহন তারপর একটি কব্জা সংযুক্ত করা হয় ব্যবহারকারী উচ্চতা সামঞ্জস্য করতে লাঠি অনুমতি দেয়।

টুইস্ট সেন্সর: টুইস্ট সেন্সর ব্যবহারকারীকে রোবট ঘুরানোর জন্য হ্যান্ডেলে টুইস্ট করতে দেয়। একটি পোটেন্টিওমিটার একটি কাঠের খাদের শেষের দিকে সংযুক্ত থাকে এবং গাঁটটি andুকিয়ে হ্যান্ডেলের উপরের অংশে আঠালো করা হয়। তারগুলি ডোয়েলের নীচে চলে এবং প্রসেসরের মধ্যে মোড়ানো তথ্য সরবরাহ করে।

ধাপ 5: প্রসেসর

প্রসেসর: রোবটটি একটি Zbasic ZX-24a দ্বারা নিয়ন্ত্রিত হয় যা একটি Robodyssey Advanced Motherboard II তে বসে থাকে। প্রসেসরটি তার গতি, ব্যবহারের সহজতা, সাশ্রয়ী মূল্যের খরচ এবং 8 টি এনালগ ইনপুটের জন্য নির্বাচিত হয়েছিল। এটি দ্রুত এবং সহজ পরিবর্তনের জন্য একটি বড় প্রোটোটাইপিং ব্রেডবোর্ডের সাথে সংযুক্ত। রোবটের জন্য সমস্ত শক্তি মাদারবোর্ডের পাওয়ার সাপ্লাই থেকে আসে। Zbasic কার্গো বে পোর্টের মাধ্যমে রুমবা এর সাথে যোগাযোগ করে এবং রুম্বার সেন্সর এবং মোটরগুলির উপর সম্পূর্ণ নিয়ন্ত্রণ রাখে।

ধাপ 6: কোড ওভারভিউ

বাধা এড়ানো: বাধা এড়ানোর জন্য আইরোবট এমন একটি পদ্ধতি ব্যবহার করে যেখানে রোবটের কাছাকাছি বস্তু রোবটের উপর ভার্চুয়াল বল প্রয়োগ করে বস্তু থেকে দূরে সরিয়ে দেয়। অন্য কথায়, বস্তুগুলি রোবটকে নিজেদের থেকে দূরে সরিয়ে দেয়। আমার বাস্তবায়নে, একটি বস্তুর দ্বারা প্রয়োগ করা ভার্চুয়াল বলটি দূরত্বের বর্গের বিপরীতভাবে সমানুপাতিক, তাই বস্তুর কাছাকাছি আসার সাথে সাথে ধাক্কা শক্তি বৃদ্ধি পায় এবং একটি অরৈখিক প্রতিক্রিয়া বক্ররেখা তৈরি করে: PushForce = ResponseMagnitudeConstant/Distance²প্রতিটি সেন্সর থেকে আসা ধাক্কা একসাথে যোগ করা হয়; রোবটের ভ্রমণের জন্য একটি ভেক্টর পেতে বাম দিকের সেন্সরগুলি ডানদিকে এবং বিপরীত দিকে ধাক্কা দেয়। চাকার গতি তখন পরিবর্তন করা হয় যাতে রোবট এই ভেক্টরের দিকে ঘুরে যায়। রোবটের সামনে মৃত বস্তুগুলি "কোন প্রতিক্রিয়া" প্রদর্শন করে না তা নিশ্চিত করার জন্য (কারণ উভয় পক্ষের বাহিনী ভারসাম্য বজায় রাখে), মৃত সামনের বস্তুগুলি রোবটটিকে আরও খোলা দিকে ঠেলে দেয়। যখন রোবট বস্তুটি অতিক্রম করে তখন এটি রোম্বার এনকোডার ব্যবহার করে পরিবর্তনের জন্য সংশোধন করে এবং মূল ভেক্টরে ফিরে আসে।

প্রাচীর অনুসরণ: প্রাচীর অনুসরণ করার নীতি হল একটি কাঙ্ক্ষিত দূরত্ব এবং একটি প্রাচীরের সমান্তরাল কোণ বজায় রাখা। সমস্যা দেখা দেয় যখন রোবটটি প্রাচীরের সাথে আপেক্ষিক হয় কারণ একক সেন্সর অকেজো পরিসীমা রিডিং দেয়। পরিসীমা রিডিংগুলি রোবট কোণ দ্বারা প্রাচীরের প্রকৃত দূরত্ব দ্বারা প্রভাবিত হয়। কোণ নির্ধারণ করতে এবং এইভাবে এই পরিবর্তনশীলকে নির্মূল করতে, রোবটটির অবশ্যই দুটি পয়েন্ট রেফারেন্স থাকতে হবে যা রোবট কোণ পাওয়ার সাথে তুলনা করা যেতে পারে। যেহেতু আইরোবোটের শুধুমাত্র একপাশে রয়েছে আইআর রেঞ্জফাইন্ডার, এই দুটি পয়েন্ট অর্জন করার জন্য রোবট চলার সাথে সাথে এটি অবশ্যই রেঞ্জফাইন্ডার থেকে দূরত্বের তুলনা করতে হবে। এটি তখন দুটি রিডিংয়ের মধ্যে পার্থক্য থেকে তার কোণ নির্ধারণ করে কারণ রোবটটি প্রাচীর বরাবর চলে। এটি তখন অনুপযুক্ত অবস্থানের জন্য সংশোধন করতে এই তথ্য ব্যবহার করে। রোবট ওয়াল ফলোয়িং মোডে যায় যখনই এটির সাথে একটি নির্দিষ্ট সময়ের জন্য একটি দেয়াল থাকে এবং যখনই তার পথে কোন বাধা থাকে, তখন এটি বেরিয়ে আসে, যা এটিকে তার পথ থেকে দূরে ঠেলে দেয়, অথবা ব্যবহারকারী যদি টুইস্ট হ্যান্ডেল ব্যবহার করে প্রাচীর থেকে দূরে রোবট।

ধাপ 7: অংশ তালিকা

প্রয়োজনীয় যন্ত্রাংশ: 1x) Roomba create1x) এক্রাইলিকের বড় শীট কবজা, ডোয়েল, স্ক্রু, বাদাম, বন্ধনী এবং তারগুলি

ধাপ 8: প্রেরণা এবং উন্নতি

প্রেরণা: এই রোবটটি সক্ষম কিন্তু ব্যয়বহুল গাইড কুকুর এবং সস্তা কিন্তু সীমিত সাদা বেতের মধ্যে সুস্পষ্ট ব্যবধান পূরণ করার জন্য তৈরি করা হয়েছিল। একটি বিক্রয়যোগ্য এবং আরো সক্ষম রোবটিক হোয়াইট বেতের উন্নয়নে, ধারণাটি কাজ করে কিনা তা দেখার জন্য একটি দ্রুত প্রোটোটাইপ ডিজাইন করার জন্য রুমবা ক্রিয়েট ছিল নিখুঁত বাহন। এছাড়াও, পুরষ্কারগুলি আরও সক্ষম রোবট তৈরির উল্লেখযোগ্য ব্যয়ের জন্য অর্থনৈতিক সহায়তা দেবে।

উন্নতি: এই রোবট তৈরিতে আমি যে পরিমাণ শিখেছি তা ছিল যথেষ্ট এবং এখানে আমি যা শিখেছি তা তুলে ধরার চেষ্টা করব যখন আমি দ্বিতীয় প্রজন্মের রোবট তৈরির প্রচেষ্টা চালিয়ে যাচ্ছি: 1) বাধা এড়ানো - আমি রিয়েল টাইম বাধা সম্পর্কে অনেক কিছু শিখেছি পরিহার. এই রোবট তৈরির প্রক্রিয়ার মধ্যে আমি দুটি সম্পূর্ণ ভিন্ন বাধা এড়ানোর কোডের মধ্য দিয়ে গিয়েছি, মূল বস্তুর বল ধারণা থেকে শুরু করে, তারপর সবচেয়ে খোলা ভেক্টর খোঁজার এবং খোঁজার নীতির দিকে অগ্রসর হচ্ছি, এবং তারপর বস্তু বল ধারণার সাথে ফিরে যাচ্ছি মূল উপলব্ধি যে বস্তুর প্রতিক্রিয়া অ-রৈখিক হওয়া উচিত। ভবিষ্যতে আমি আমার প্রকল্প শুরু করার আগে পূর্বে ব্যবহৃত পদ্ধতিগুলির কোন অনলাইন গবেষণা না করার আমার ভুল সংশোধন করব, কারণ আমি এখন একটি দ্রুত গুগল অনুসন্ধান শিখছি এই বিষয়ে অসংখ্য দুর্দান্ত কাগজপত্র পাওয়া যেত। সেন্সর - এই প্রকল্পের শুরুতে আমি ভেবেছিলাম একটি রৈখিক সেন্সরের জন্য আমার একমাত্র বিকল্প একটি স্লাইড পট এবং কিছু ধরণের রৈখিক ভারবহন ব্যবহার করা। আমি এখন বুঝতে পারছি যে রডের উপরের অংশটি একটি জয়স্টিকের সাথে সংযুক্ত করা খুব সহজ বিকল্প ছিল, যেমন লাঠিটি এগিয়ে দিলে জয়স্টিকটিও এগিয়ে যাবে। উপরন্তু একটি সাধারণ সার্বজনীন যৌথ কাঠির মোচড়কে অনেক আধুনিক জয়স্টিকের টুইস্ট অক্ষে অনুবাদ করার অনুমতি দেবে। এই বাস্তবায়নটি আমি বর্তমানে যেটা ব্যবহার করি তার চেয়ে অনেক সহজ হতো)) ফ্রি টার্নিং হুইল - যদিও রুম্বার সাথে এটি অসম্ভব ছিল, তবে এখন এটা স্পষ্ট মনে হচ্ছে যে বিনামূল্যে বাঁকানো চাকার একটি রোবট এই কাজের জন্য আদর্শ হবে। একটি রোবট যা নিষ্ক্রিয়ভাবে ঘুরছে তার জন্য কোন মোটর এবং একটি ছোট ব্যাটারির প্রয়োজন হবে না এবং এইভাবে হালকা হবে। উপরন্তু, এই সিস্টেম ব্যবহারকারীদের ধাক্কা সনাক্ত করার জন্য কোন রৈখিক সেন্সর প্রয়োজন, রোবট সহজভাবে ব্যবহারকারীদের গতিতে রোল হবে। রোবটটি গাড়ির মতো চাকা স্টিয়ারিংয়ের মাধ্যমে চালু করা যেতে পারে এবং ব্যবহারকারীকে থামানোর প্রয়োজন হলে ব্রেক যোগ করা যেতে পারে। পরবর্তী প্রজন্মের আইরোবোটের জন্য আমি অবশ্যই এই ভিন্ন পদ্ধতির ব্যবহার করবো। 4) প্রাচীর অনুসরণ করার জন্য দুটি স্পেসযুক্ত সেন্সর - যেমন আলোচনা করা হয়েছে আগের সমস্যাগুলি যখন শুধুমাত্র একটি সাইড ফেসিং সেন্সর দিয়ে ওয়াল ফলো করার চেষ্টা করা হয়েছিল, এইভাবে রোবটটিকে রিডিংয়ের মধ্যে সরানো দরকার ছিল রেফারেন্সের বিভিন্ন পয়েন্ট অর্জন করতে। দুটি সেন্সর তাদের মধ্যে দূরত্ব সহ প্রাচীরকে ব্যাপকভাবে অনুসরণ করবে ।5) আরো সেন্সর - যদিও এটির জন্য আরো বেশি অর্থ খরচ হবে কিন্তু এই রোবটটিকে প্রসেসরের বাইরে বিশ্বের কয়েকটি উইন্ডো দিয়ে কোড করার চেষ্টা করা কঠিন ছিল। এটি আরও সম্পূর্ণ সোনার অ্যারে দিয়ে নেভিগেশন কোডটিকে অনেক বেশি শক্তিশালী করে তুলবে (তবে অবশ্যই সেন্সরগুলির অর্থ ব্যয় হবে, যা আমার কাছে তখন ছিল না)।

ধাপ 9: উপসংহার

উপসংহার: iRobot একটি রোবটিক হোয়াইট বেতের ধারণা নিয়ে পরীক্ষা করার জন্য একটি আদর্শ প্রোটোটাইপিং প্ল্যাটফর্ম প্রমাণ করেছে। এই প্রোটোটাইপের ফলাফল থেকে এটা স্পষ্ট যে এই ধরনের একটি রোবট প্রকৃতপক্ষে কার্যকর। আমি রুম্বা ক্রিয়েট ব্যবহার করে যা শিখেছি তা থেকে দ্বিতীয় প্রজন্মের রোবটটি বিকাশের আশা করছি। আইরোবোটের ভবিষ্যতের সংস্করণগুলিতে আমি এমন একটি যন্ত্রের কল্পনা করি যা কেবল একটি হলওয়েতে একজন ব্যক্তিকে পথ দেখানোর চেয়ে বেশি কিছু করতে সক্ষম, বরং একটি রোবট যা দৈনন্দিন জীবনে ব্যবহারের জন্য অন্ধদের হাতে দেওয়া যায়। এই রোবটের সাহায্যে, ব্যবহারকারী কেবল তাদের গন্তব্য বলবে এবং ব্যবহারকারীর সচেতন প্রচেষ্টা ছাড়াই রোবট তাদের সেখানে নির্দেশনা দেবে। এই রোবটটি হালকা এবং কমপ্যাক্ট হবে যাতে সহজেই সিঁড়ি বেয়ে ওঠা যায়, এবং একটি পায়খানাতে ফেলে দেওয়া হয়। এই রোবটটি স্থানীয় ছাড়াও বৈশ্বিক নেভিগেশন করতে সক্ষম হবে, ব্যবহারকারীদের পূর্ব জ্ঞান বা অভিজ্ঞতা ছাড়াই ব্যবহারকারীকে শুরু থেকে গন্তব্যে গাইড করতে সক্ষম হবে। জিপিএস এবং আরও উন্নত সেন্সরের সাহায্যে এই ক্ষমতা গাইড কুকুরের বাইরেও যেতে পারে, অন্ধদেরকে অবাধে পৃথিবীতে চলাচল করতে দেয়, নাথানিয়েল বর্শয়, (স্টিফেন বারশয়ের দ্বারা প্রবেশ করা) (রুমবা ক্রিয়েটের জন্য জ্যাক হিটকে বিশেষ ধন্যবাদ)

ধাপ 10: নির্মাণ এবং কোড

নির্মাণের জন্য কিছু বহিরাগত শব্দ: ইলেকট্রনিক্স অ্যাক্সেসের অনুমতি দেওয়ার জন্য পিছনে একটি খোলার সাথে একটি বৃত্তে কাটা এক্রাইলিকের একটি টুকরো দ্বারা তৈরি ডেক, এবং তারপর কার্গো উপসাগরের পাশে মাউন্ট করা গর্তে স্ক্রু করা হয়। প্রোটোটাইপিং বোর্ডটি উপসাগরের নীচে স্ক্রু গর্তে স্ক্রু করা হয়। Zbasic একটি এল বন্ধনী এর সঙ্গে মাউন্ট করা হয় ডেক হিসাবে একই screws সঙ্গে। প্রতিটি সোনারকে এক্রাইলিকের একটি টুকরোতে পেঁচানো হয়, যা ডেকের সাথে সংযুক্ত একটি এল বন্ধনীতে সংযুক্ত থাকে (এল বন্ধনীগুলি আরও ভাল দৃশ্য দেওয়ার জন্য 10 ডিগ্রী পিছনে বাঁকানো হয়)। রৈখিক সেন্সরের ট্র্যাকটি ডেকের মধ্যে ডানদিকে স্ক্রু করা হয়েছে এবং স্লাইড পটটি তার পাশে এল বন্ধনী দিয়ে মাউন্ট করা হয়েছে। রৈখিক সেন্সর এবং কন্ট্রোল রডের নির্মাণের আরও প্রযুক্তিগত বিবরণ ধাপ 4 এ পাওয়া যাবে।

কোড: আমি রোবট কোডের সম্পূর্ণ সংস্করণ সংযুক্ত করেছি। এক ঘণ্টার ব্যবধানে আমি ফাইলটিতে থাকা তিন বা চার প্রজন্মের কোড থেকে এটি পরিষ্কার করার চেষ্টা করেছি, এটি এখন অনুসরণ করা যথেষ্ট সহজ হওয়া উচিত। যদি আপনার ZBasic IDE থাকে তবে এটি দেখতে সহজ হওয়া উচিত, যদি notepad ব্যবহার না করে ফাইল main.bas দিয়ে শুরু করে এবং অন্যান্য.bas ফাইলের মধ্য দিয়ে যাচ্ছে।