দাবা রোবট রাস্পবেরি পাই Lynxmotion AL5D আর্ম: 6 ধাপ

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 07:57

এই দাবা রোবটটি তৈরি করুন এবং এটি সবাইকে পরাজিত করুন!

যদি আপনি বাহু কিভাবে তৈরি করতে হয় তার নির্দেশাবলী অনুসরণ করতে পারেন এবং যদি আপনার কম্পিউটার প্রোগ্রামিং এবং লিনাক্স সম্পর্কে প্রাথমিক জ্ঞান থাকে তবে এটি তৈরি করা বেশ সহজ।

মানুষ, সাদা খেলে, একটি নড়াচড়া করে। এটি চাক্ষুষ স্বীকৃতি সিস্টেম দ্বারা সনাক্ত করা হয়। রোবটটি তখন চিন্তা করে এবং তারপর তার চলাচল করে। এবং তাই …

সম্ভবত এই রোবটের সবচেয়ে অভিনব জিনিস হল মুভ রিকগনিশনের কোড। এই ভিশন কোডটি অন্যান্য অনেক উপায়ে নির্মিত দাবা রোবটগুলির জন্যও ব্যবহারযোগ্য (যেমন লেগো বিল্ড সহ আমার দাবা রোবট)।

যেহেতু মানুষের চলাচল একটি ভিশন সিস্টেম দ্বারা স্বীকৃত, কোন বিশেষ দাবা বোর্ড হার্ডওয়্যার (যেমন রিড সুইচ, বা যাই হোক না কেন) প্রয়োজন হয় না।

আমার কোড ব্যক্তিগত ব্যবহারের জন্য উপলব্ধ।

ধাপ 1: প্রয়োজনীয়তা

সমস্ত কোড পাইথনে লেখা আছে, যা অন্যান্য জিনিসের মধ্যে একটি রাস্পবেরি পাই চালাবে।

রাস্পবেরি পাই একটি ছোট, সস্তা (প্রায় $ 40) রাস্পবেরি পাই ফাউন্ডেশন দ্বারা বিকশিত একক বোর্ড কম্পিউটার। আসল মডেলটি প্রত্যাশার চেয়ে অনেক বেশি জনপ্রিয় হয়ে ওঠে, রোবটিক্সের মতো ব্যবহারের জন্য বিক্রি হয়

আমার রোবট একটি রাস্পবেরি পাই ব্যবহার করে, এবং রোবট বাহু একটি কিট থেকে তৈরি করা হয়: Lynxmotion AL5D। কিটটি একটি সার্ভো কন্ট্রোলার বোর্ড সহ আসে। (আমি যে লিঙ্কটি দিয়েছি তা হল রোবটশপের ইউএস সাইটে; আপনার দেশের জন্য তাদের সাইটের পৃষ্ঠার উপরের ডানদিকে পতাকাগুলির একটিতে ক্লিক করুন, যেমন ইউকে)।

আপনার একটি টেবিল, একটি ক্যামেরা, আলো, একটি কীবোর্ড, স্ক্রিন এবং পয়েন্টিং ডিভাইস (যেমন মাউস) প্রয়োজন হবে। এবং অবশ্যই, দাবা টুকরা এবং একটি বোর্ড। আমি পরবর্তী ধাপে এই সমস্ত বিষয়গুলি আরও বিস্তারিতভাবে বর্ণনা করেছি।

ধাপ 2: হার্ডওয়্যার নির্মাণ

যেমনটি আমি পূর্বে ইঙ্গিত করেছি, ভিশন কোডের হৃদয় বিভিন্ন ধরনের নির্মাণের সাথে কাজ করবে।

এই বিল্ড Lynxmotion, AL5D থেকে একটি রোবোটিক আর্ম কিট ব্যবহার করে। কিটের সাথে একটি SSC-32U সার্ভো কন্ট্রোলার বোর্ড রয়েছে, যা বাহুতে মোটর নিয়ন্ত্রণ করতে ব্যবহৃত হয়।

আমি AL5D বেছে নিলাম কারণ বাহু বারবার সঠিক আন্দোলন করতে সক্ষম হবে এবং ড্রিফট হবে না। দখলদারকে টুকরোগুলোর মধ্যে পেতে সক্ষম হতে হবে এবং বাহুটিকে বোর্ডের অনেক দূরে পৌঁছাতে সক্ষম হতে হবে। আমি এখনও নীচে বিস্তারিত হিসাবে কিছু পরিবর্তন করতে প্রয়োজন।

আমি যে রাস্পবেরি পাই ব্যবহার করি তা হল রাস্পবেরি পাই 3 মডেল বি+। এটি একটি USB সংযোগের মাধ্যমে SSC-32U বোর্ডের সাথে কথা বলে।

সম্পাদনা করুন: রাস্পবেরি পাই 4 এখন উপলব্ধ। আপনার প্রয়োজন হবে:

• একটি 15W ইউএসবি-সি পাওয়ার সাপ্লাই-আমরা অফিসিয়াল রাস্পবেরি পাই ইউএসবি-সি পাওয়ার সাপ্লাই সুপারিশ করি
• NOOBS দিয়ে লোড করা একটি মাইক্রোএসডি কার্ড, যে সফটওয়্যারটি অপারেটিং সিস্টেম ইনস্টল করে (আপনার রাস্পবেরি পাই সহ একটি প্রি-লোডেড এসডি কার্ড কিনুন, অথবা নিজে একটি কার্ড লোড করতে NOOBS ডাউনলোড করুন)
• একটি কীবোর্ড এবং মাউস (পরে দেখুন)
• রাস্পবেরি পাই 4 এর মাইক্রো এইচডিএমআই পোর্টের মাধ্যমে একটি ডিসপ্লেতে সংযোগ করার জন্য একটি কেবল

রোবট বাহুতে আমার আরও পৌঁছানোর প্রয়োজন ছিল, তাই আমি রোবটশপ থেকে কেনা যায় এমন অতিরিক্ত Lynxmotion অংশগুলি ব্যবহার করে এটিতে কিছু ছোটখাট পরিবর্তন করেছি:

1. 4.5 ইঞ্চি টিউবটি 6 ইঞ্চি এক দ্বারা প্রতিস্থাপিত-Lynxmotion অংশ AT-04, পণ্যের কোড RB-Lyn-115।

2. একটি অতিরিক্ত স্প্রিং সেট ব্যবহার করার চেষ্টা করেছি, কিন্তু যখন আমি নীচের আইটেম 3 প্রয়োগ করেছি তখন এক জোড়া ফিরে গেলাম

3. 1 ইঞ্চি স্পেসার ব্যবহার করে উচ্চতা বাড়ানো-Lynxmotion অংশ HUB-16, পণ্যের কোড RB-Lyn-336।

4. আমার কাছে থাকা কিছু অতিরিক্ত লেগো টুকরো এবং ইলাস্টিক ব্যান্ড (!) দ্বারা সংযুক্ত অতিরিক্ত গ্রিপার প্যাডগুলি ব্যবহার করে গ্রিপার নাগালের প্রসারিত করুন এটি খুব ভাল কাজ করে, কারণ এটি টুকরা উত্তোলনের সময় নমনীয়তার পরিচয় দেয়।

এই পরিবর্তনগুলি ডানদিকে উপরের ছবিতে দেখা যাবে।

দাবা বোর্ডের উপরে একটি ক্যামেরা লাগানো আছে। এটি মানুষের গতিবিধি নির্ধারণ করতে ব্যবহৃত হয়।

ধাপ 3: সফটওয়্যার যা রোবটকে সরায়

সমস্ত কোড পাইথনে লেখা আছে 2। বিভিন্ন মোটরকে সঠিকভাবে সরানোর জন্য বিপরীত গতিবিদ্যা কোড প্রয়োজন যাতে দাবা টুকরা সরানো যায়। আমি Lynxmotion থেকে লাইব্রেরী কোড ব্যবহার করি যা মোটরগুলিকে দুটি মাত্রায় সরানো সমর্থন করে এবং 3 টি ডাইমেনশন, গ্রিপার এঙ্গেল এবং গ্রিপার চোয়াল মুভমেন্টের জন্য আমার নিজের কোডের সাথে এটি যোগ করেছে।

সুতরাং, আমাদের তখন কোড আছে যা টুকরো টুকরো টুকরো টুকরো করে নেবে, দুর্গ, দুর্গ, সাপোর্ট এন পাসেন্ট ইত্যাদি।

দাবা ইঞ্জিন হল স্টকফিশ - যা যেকোন মানুষকে হারাতে পারে! "স্টকফিশ বিশ্বের অন্যতম শক্তিশালী দাবা ইঞ্জিন। এটি সেরা মানব দাবা গ্র্যান্ডমাস্টারদের তুলনায় অনেক শক্তিশালী।"

দাবা ইঞ্জিন চালানোর জন্য কোড, একটি পদক্ষেপ বৈধ যাচাই, এবং তাই এগিয়ে ChessBoard.py

আমি এর সাথে ইন্টারফেস করার জন্য https://chess.fortherapy.co.uk থেকে কিছু কোড ব্যবহার করি। আমার কোড (উপরে) তারপর যে সঙ্গে ইন্টারফেস!

ধাপ 4: সফটওয়্যার যা মানুষের চলাচলকে স্বীকৃতি দেয়

আমি আমার দাবা রোবট লেগো বিল্ডের জন্য ইন্সট্রাকটেবল এ বিস্তারিত বর্ণনা করেছি - তাই আমার এখানে পুনরাবৃত্তি করার দরকার নেই!

আমার "কালো" টুকরোগুলো মূলত বাদামী ছিল, কিন্তু আমি সেগুলোকে ম্যাট ব্ল্যাক ("ব্ল্যাকবোর্ড পেইন্ট" দিয়ে) এঁকেছিলাম, যা আলগোরিদিমকে আরও পরিবর্তনশীল আলোর অবস্থার মধ্যে আরও ভাল করে তোলে।

ধাপ 5: ক্যামেরা, লাইট, কীবোর্ড, টেবিল, ডিসপ্লে

এগুলি আমার দাবা রোবট লেগো বিল্ডের মতো, তাই আমার সেগুলি এখানে পুনরাবৃত্তি করার দরকার নেই।

ব্যতীত এই সময় আমি একটি ভিন্ন এবং উল্লেখযোগ্যভাবে ভাল স্পিকার ব্যবহার করেছি, একটি লেনরুই ব্লুটুথ স্পিকার, যা আমি ইউএসবি দ্বারা আরপিআই এর সাথে সংযুক্ত করি।

Amazon.com, amazon.co.uk এবং অন্যান্য আউটলেট থেকে পাওয়া যায়।

এছাড়াও আমি এখন একটি ভিন্ন ক্যামেরা ব্যবহার করছি - একটি এইচপি ওয়েবক্যাম এইচডি 2300, কারণ আমি আগের ক্যামেরাটি নির্ভরযোগ্যভাবে ব্যবহার করতে পারিনি।

অ্যালগরিদমগুলি সবচেয়ে ভাল কাজ করে যদি দাবা বোর্ডে এমন রঙ থাকে যা টুকরাগুলির রঙ থেকে অনেক দূরে! আমার রোবটে, টুকরাগুলি সাদা-বাদামী এবং বাদামী, এবং দাবা বোর্ড কার্ডে হাতে তৈরি এবং "কালো" এবং "সাদা" বর্গগুলির মধ্যে সামান্য পার্থক্য সহ হালকা সবুজ।

অ্যালগরিদমগুলিতে বোর্ডে ক্যামেরার একটি বিশেষ অভিযোজন প্রয়োজন। আপনার যদি সমস্যা হয় তবে দয়া করে নীচে মন্তব্য করুন। বাহু সীমিত নাগাল আছে, এবং তাই বর্গ আকার 3.5 সেমি হতে হবে।

ধাপ:: সফটওয়্যার পাওয়া

1. স্টকফিশ

আপনি যদি আপনার RPi তে Raspbian চালান তাহলে আপনি Stockfish 7 ইঞ্জিন ব্যবহার করতে পারেন - এটা বিনামূল্যে। শেষ ঘন্টা:

sudo apt-get stockfish ইনস্টল করুন

2. ChessBoard.py এখান থেকে এটি পান।

3. https://chess.fortherapy.co.uk/home/a-wooden-chess… এর উপর ভিত্তি করে কোড আমার কোড সহ আসে।

4. Python 2D Inverse Kinematics Library -

5. আমার কোড যা উপরের সমস্ত কোডগুলিকে আমন্ত্রণ জানায় এবং যা রোবটকে চালনা করতে দেয় এবং আমার দৃষ্টি কোড। প্রথমে আমার ইউটিউব চ্যানেলে সাবস্ক্রাইব করে আমার কাছ থেকে এটি পান, তারপরে এই নির্দেশনার শীর্ষে "প্রিয়" বোতামে ক্লিক করুন এবং তারপরে এই নির্দেশাবলীতে একটি মন্তব্য পোস্ট করুন, এবং আমি প্রতিক্রিয়া জানাব।