ROS Kinetic, TurtleBot3, Raspicam Raspberry Pi 4b: 5 ধাপে ইনস্টল করুন

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 07:57

TurtleBot3 বার্গার রাস্পবেরি পাই 3 B/B+ এর সাথে আসে এবং নতুন (9/2019 পর্যন্ত) রাস্পবেরি পাই 4b সমর্থন করে না। রাস্পবেরি পাই 4b সহ TurtleBot3 এর কাজ করতে নিচের ধাপগুলি অনুসরণ করুন

• রাস্পবেরি পাই 4 বি রাস্পবিয়ান বাস্টার এর উৎস থেকে ROS কাইনেটিক তৈরি করা
• TurtleBot3- নির্দিষ্ট প্যাকেজ যোগ করা
• রাস্পিক্যাম-নোড যোগ করা

ধাপ 1: রাস্পবিয়ান ইনস্টল করুন এবং রাস্পবেরি পাই 4b কনফিগার করুন

একটি রাস্পবিয়ান ছবি ডাউনলোড করুন। আমি 2019-07-10 তারিখের রাস্পবিয়ান বাস্টার ব্যবহার করেছি।

ডাউনলোড করা রাস্পবিয়ান ছবিটি একটি এসডি কার্ডে বার্ন করুন (আকারে কমপক্ষে 8 জিবি)। আপনার রাস্পবেরি পাই 4 বি এর সাথে একটি ডিসপ্লে, কীবোর্ড এবং মাউস সংযুক্ত করুন, বুট করুন এবং ওয়াইফাই এর সাথে সংযুক্ত করুন। আপনার সম্পূর্ণ এসডি কার্ড দখল করার জন্য ফাইল সিস্টেম প্রসারিত করুন এবং, বিকল্পভাবে, চালানোর মাধ্যমে SSH এবং VNC সক্ষম করুন

sudo raspi-config

ধাপ 2: ROS Kinetic সোর্স ডাউনলোড করুন

নীচের নির্দেশাবলী অফিসিয়াল ROS টিউটোরিয়ালের পাশাপাশি দিমিত্রিএম 8 নির্দেশাবলী অনুসরণ করে।

আপনার রাস্পবেরি পাই 4 বি তে লগ ইন করুন এবং আরওএস প্যাকেজ সংগ্রহস্থল, বিল্ড টুলস এবং আরওএস নির্ভরতা টুল শুরু করতে এই কমান্ডগুলি চালান।

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654 sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-rosdep python-python-python-python python-rosinstall build-essential cmake sudo rosdep init rosdep update

উৎস থেকে ROS Kinetic তৈরির জন্য একটি কর্মক্ষেত্র তৈরি করুন।

mkdir ~/ros_catkin_ws

cd ~/ros_catkin_ws

"Ros_comm" প্যাকেজের জন্য সোর্স কোড ডাউনলোড করুন, যাতে রোবটের অন-বোর্ড কম্পিউটারে চালানোর উদ্দেশ্যে প্রয়োজনীয় মডিউল রয়েছে। এখানে rosinstall_generator ডাউনলোড করার জন্য সোর্স কোড রিপোজিটরির একটি তালিকা তৈরি করে। wstool তারপর সোর্স কোড ডাউনলোড করতে এগিয়ে যায়।

rosinstall_generator ros_comm --rosdistro kinetic --deps-wet-only --tar> kinetic-ros_comm-wet.rosinstall

wstool init -j8 src kinetic-ros_comm-wet.rosinstall rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro kinetic -y

TurtleBot3 এবং raspicam চালানোর জন্য আপনাকে ros_comm: common_msgs, rosserial, image_common, image_transport_plugins এবং ডায়াগনস্টিকস ছাড়াও এই ROS প্যাকেজগুলির প্রয়োজন হবে। এই প্যাকেজগুলি যুক্ত করতে এই কমান্ডগুলি চালান।

rosinstall_generator common_msgs common_msgs rosserial image_common image_transport_plugins Diagnostics nodelet_core --rosdistro kinetic --deps-কেবলমাত্র --tar> kinetic-extra-wet.rosinstall

wstool একত্রীকরণ

যেহেতু নির্ভরতার সংস্করণগুলি সময়ের সাথে পরিবর্তিত হয়, সেখানে "python-rosdistro-modules_0.7.5-1_all.deb (--unpack):" /usr/lib/python2.7/dist-packages/rosdistro/_init_.py ', যা প্যাকেজ Python-rosdistro 0.7.2-1 "তেও রয়েছে। এই "ওভাররাইট করার চেষ্টা" ত্রুটিগুলি সমাধান করুন:

sudo dpkg --remove-force-all python-catkin-pkg python-catkin-pkg-modules python-rosdistro python-rosdistro-modules python-rospkg python-rospkg-modules

// অথবা sudo apt sudo apt --fix- ভাঙা ইনস্টল সরান

ধাপ 3: ম্যানুয়ালি ROS সংকলন ত্রুটিগুলি ঠিক করুন

এই সময়ে ROS তৈরি করা বিভিন্ন ত্রুটির সাথে ব্যর্থ হবে। আসুন ROS সোর্স কোড ম্যানুয়ালি সম্পাদনা করে সেই ত্রুটিগুলি ঠিক করি।

সম্পাদনা করুন

/home/pi/ros_catkin_ws/src/opencv3/modules/python/src2/cv2.cpp লাইন 885

প্রতিস্থাপন করুন

char* str = PyString_AsString (obj);

সঙ্গে

const char* str = PyString_AsString (obj);

নীচের ফাইলগুলি সম্পাদনা করুন।

/home/pi/ros_catkin_ws/src/rospack/include/rospack/rospack।

এর সমস্ত ঘটনা সরান

/tr1

এবং এর সমস্ত ঘটনার প্রতিস্থাপন করুন

std:: tr1

সঙ্গে

প্রচার করা

নীচের ফাইলগুলি সম্পাদনা করুন।

/home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/include/actionlib/client/simple_action_client.h /home/pi/ros_catkin_ws/src/actionlib/include/actionlib/destruction_guard.h / হোম / Pi / ros_catkin_ws / src / actionlib / অন্তর্ভুক্ত । বা

এর সমস্ত ঘটনা প্রতিস্থাপন করুন

বুস্ট:: posix_time:: মিলিসেকেন্ড (…)

সঙ্গে

বুস্ট:: posix_time:: মিলিসেকেন্ড (int (…))

নিচের ফাইলটি এডিট করুন।

/home/pi/ros_catkin_ws/src/geometry2/tf2/src/buffer_core.cpp

সমস্ত প্রতিস্থাপন

লগ ওয়ার্ন

সঙ্গে

CONSOLE_BRIDGE_log সতর্ক করুন

এবং

লগ ত্রুটি

সঙ্গে

CONSOLE_BRIDGE_logError

ধাপ 4: ROS Kinetic তৈরি করুন

এই সময়ে নির্মাণ সফল হওয়া উচিত।

cd ~/ros_catkin_ws

সুডো।

E/.bashrc এ যোগ করুন এবং আপনার শেলটিতেও চালান:

উৎস /opt/ros/kinetic/setup.bash

ধাপ 5: TurtleBot3 এবং Raspicam প্যাকেজ তৈরি করুন

এই নির্দেশাবলী ROBOTIS টিউটোরিয়াল অনুসরণ করে।

mkdir -p ~/catkin_ws/src

cd ~/catkin_ws/catkin_make উৎস devel/setup.bash

সম্পাদনা করুন ~/.bashrc এবং যোগ করুন

উত্স

এখন, চালান

cd ~/catkin_ws/src

git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/hls_lfcd_lds_driver.git git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_msgs.git git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3 git git clone https://github.com/UbiquityRobotics/raspicam_node.git cd ~/catkin_ws/src/turtlebot3 rm -r turtlebot3_description/turtlebot3_teleop/turtlebot3_navigation/turtlebot3_slam/cuckle & cattle_tuckle

নির্মাণ সফল হওয়া উচিত।

TurtleBot3 ইউএসবি পেরিফেরাল চিনতে রাস্পবেরি পাই 4b কনফিগার করুন।

rosrun turtlebot3_bringup create_udev_rules

Ifconfig চালান এবং Raspbery Pi এর IP লিখুন।

ifconfig

It/.bashrc সম্পাদনা করুন। নীচের লাইন যোগ করুন এবং আপনার শেল এ তাদের চালানো।

রপ্তানি ROS_MASTER_URI = https://YOUR. ROS. MASTER. IP: 11311

ROS_HOSTNAME = YOUR. RASPBERRY. PI. IP রপ্তানি করুন

রাস্পবেরি পাই এবং পিসি সময় সিঙ্ক্রোনাইজ করুন:

sudo apt-get ntpdate ইনস্টল করুন

sudo ntpdate ntp.ubuntu.com

এই সময়ে, আপনার সেটআপ সম্পন্ন করা উচিত। এখন আপনি আপনার TurtleBot3 এ Raspberry Pi 3/3+ এর পরিবর্তে Raspberry Pi 4b ব্যবহার করতে পারেন।