Linefollower HoGent - Syntheseproject: 8 ধাপ

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 07:56

Voor het vak syntheseproject kregen we de opdracht een linefollower te maken। Deze instructable zal ik uitleggen hoe ik deze gemaakt heb, en tegen welke problemmen ik o.a ben aangelopen।

ধাপ 1: ডি কম্পোনেন্টেন ভারজামেলেন

উপকরণ বিল:

• চ্যাসিস হল 3D- প্রিন্টেড 5 x 100 x 150
• 50: 1 পোলুলু মোটরেন
• DRV 8833 H- Brug
• 18650 লি-অন ব্যাটারিজেন (2x)
• 2x 18650 বাটারিজ হাউডার
• আরডুইনো লিওনার্দো
• 2 ওয়াগো ক্লেমেন
• QTR-8A সেন্সর
• HC-05 BT মডিউল
• USB oplader voor de batterijen
• জাম্পার তার
• Arduino থেকে +/- কেবল

Dit alles is besteld op opencircuit en tme.eu, goede levertermijn।

ধাপ 2: ধারণার প্রমাণ

Vooraleer je start aan de programmatie raad ik aan om van elke উপাদান (DRV - HC 05 - QTR -8A) een POC te maken। Zo weet je zeker dat je weet hoe de componenten werken।

বিজলগে দে ডেটশীটে।

1. সেন্সর

যাক er op dat de sensorwaardes voor zwart en wit voldoende uit elkaar liggen, dit kan met de Arduino QTR library।

2. এইচ-ব্রুগ

ডি DRV 8833 heeft 4 ingangen en 4 uitgangen। De uitgangen spreken voor zich, maar let bij het sturen van de ingangen zeker op de richting van de motoren, test dit zéker allemaal uit vooraleer je naar de volgende stap gaat।

3. HC-05

Voor deze POC ondervond ik weinig problemmen। যাক er zéker op dat je Serial1 selecteert, en de baudrate op 9600 zet voor deze Serial। 2 টি রিচিংটেনে জে ডাটা ক্যান ভারজেন্ডেনের পরীক্ষা করা (পিসি থেকে ফোনে - পিসিতে ফোন)।

বিজলগে ভিন্ড জে মিজান কোড ভ্যান ডি ধারণার প্রমাণ

ধাপ 3: De Assembly Van De Robot

Ik bouwde de robot volgens plattegrond in bijlage। যাক er op dat je achteraan genoeg gewicht hebt zodat de motoren genoeg grip hebben। Verder koos ik ervoor de sensor ongeveer 5 mm boven de grond te laten hangen।

Achteraan heb ik gewicht voorzien dmv 2 carwash-jetons, het is belangrijk dat je genoeg grip hebt om de robot niet te laten slippen in de bochten।

De bodemplaat হল 10 x 15 x 0, 5 cm, en is ge 3D print। De motoren - batterijen heb ik bevestigd met spanbandjes (zie foto's), om ze zo makkelijk opnieuw te verwijderen। Eens allles goed huge zit, kan je doorgaan naar het aansluiten।

ধাপ 4: তারের

বিজলগে বেডরেডিং গেবার্ড এ্যান ডি হ্যান্ড ভ্যান হেট স্কিমা।

OPGELET:

- Zéker op A1/2 en B1/2, zodat je zeker bent dat de motoren in de juiste richting draaien!

- সিরিজ স্ট্যান এন নিট প্যারালেলে জর্গ ডেট ডি ব্যাটারিজেন!

- Zorg dat alles netjes gesoldeerd is zodat je geen bad connection hebt!

ধাপ 5: ডি কোড

Laad volgend Programma op de Arduino, zorg ervoor dat je library serialcommand en eepromanything in dezelfde map hebt staan als je arduino project।

ডি কোড vind je hier:

কোড

ধাপ 6: ডি রেজেলার

De কোড vind je 3 পরামিতি terug die je met het commando set kan veranderen। (bv সেট kp 50, set diff 2,..)

De huidige পরামিতি vraag je op met het commando 'debug'।

Veranderen de পরামিতি aan de hand van volgende waarnemingen:

- Volgt de robot de lijn niet / verhoog KP

- Schokt de robot op de lijn / verlaag KP

- ভার্সনেল্ট ডি রোবট ইন ডি বোচেন / ভারলাগ ডিফ

- Vertraagt de robot in de bochten / valt stil / verhoog diff

- Valt de robot stil / te traag / verhoog power

শুরু kp 1 - diff 0.5 en power 55।

ধাপ 7: ফলাফল ফলাফল

এট ভয়েলা! Je রোবট zou na enkele uurtjes regelwerk de lijn moeten volgen en rondjes rijden।

ধাপ 8: টিপস এবং কৌশল

Ik ondervond enkele problemmen met mijn robot, ik geef graag enkele tips mee:

• Zorg ervoor dat de wielen in de juiste richting draaien (H-BRUG correct) met leftForward, leftBackward, rightForward en rightBackward।
• Controleer dat je op index 0 (0) en 5 (30) de juiste position selecteert
• Zorg dat alles হার্ডওয়্যার matig ঠিক আছে, সেন্সর ver genoeg van het chassis - wielen goed huge