লেগো রোবট একটি গোলকধাঁধা মাধ্যমে চালিত: 9 ধাপ

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 07:57

এটি একটি সহজ, স্বায়ত্তশাসিত রোবট যা একটি গোলকধাঁধা দিয়ে বেরিয়ে যাওয়ার জন্য ডিজাইন করা হয়েছে। এটি লেগো মাইন্ডস্টর্মস EV3 ব্যবহার করে নির্মিত হয়েছে। EV3 সফটওয়্যার একটি কম্পিউটারে চলে এবং একটি প্রোগ্রাম তৈরি করে, যা পরে একটি EV3 ব্রিক নামে একটি মাইক্রোকন্ট্রোলারে ডাউনলোড করা হয়। প্রোগ্রামিং পদ্ধতি আইকন ভিত্তিক এবং উচ্চ স্তরের। এটি খুব সহজ এবং বহুমুখী।

অংশ

1. লেগো মাইন্ডস্টর্মস EV3 সেট
2. লেগো মাইন্ডস্টর্মস EV3 অতিস্বনক সেন্সর। এটি EV3 সেটে অন্তর্ভুক্ত নয়।
3. গোলকধাঁধা জন্য rugেউতোলা পিচবোর্ড। দুটি কার্টন যথেষ্ট হওয়া উচিত।
4. পাতলা পিচবোর্ডের একটি ছোট টুকরা কিছু কোণ এবং দেয়ালকে স্থিতিশীল করতে সাহায্য করে।
5. কার্ডবোর্ডের টুকরোগুলি একসাথে সংযুক্ত করতে আঠালো এবং টেপ।
6. গোলকধাঁধার প্রস্থান চিহ্নিত করার জন্য একটি লাল শুভেচ্ছা কার্ড খাম।

সরঞ্জাম

1. পিচবোর্ড কাটা ইউটিলিটি ছুরি।
2. কাটার প্রক্রিয়ায় সহায়তা করার জন্য ইস্পাত শাসক।

ম্যাজ-সলভিং মেথড

একটি গোলকধাঁধা নেভিগেট করার বিভিন্ন পদ্ধতি রয়েছে। আপনি যদি এগুলি অধ্যয়ন করতে আগ্রহী হন তবে সেগুলি নিম্নলিখিত উইকিপিডিয়া নিবন্ধে খুব ভালভাবে বর্ণনা করা হয়েছে:

আমি বাম হাতের প্রাচীর-অনুসরণকারী নিয়ম বেছে নিয়েছি। ধারণাটি হল যে রোবটটি বাম পাশে একটি দেয়াল রাখবে নিম্নলিখিত সিদ্ধান্তগুলি যখন এটি গোলকধাঁধা দিয়ে যায়:

1. যদি বাম দিকে বাঁকানো সম্ভব হয় তবে তা করুন।
2. অন্যথায়, সম্ভব হলে সোজা যান।
3. যদি এটি বাম বা সোজা না যায়, সম্ভব হলে ডান দিকে ঘুরুন।
4. যদি উপরের কোনটিই সম্ভব না হয়, এটি অবশ্যই একটি মৃত শেষ হতে হবে। ঘুরে দাঁড়ান।

একটি সাবধানতা হল যে পদ্ধতিটি ব্যর্থ হতে পারে যদি গোলকধাঁধার মধ্যে একটি লুপ থাকে। লুপ বসানোর উপর নির্ভর করে রোবটটি লুপের চারপাশে ঘুরতে পারে। এই সমস্যার একটি সম্ভাব্য সমাধান হবে রোবট যদি ডান হাতের প্রাচীর-অনুসরণকারী নিয়মে চলে যায় যদি সে বুঝতে পারে যে এটি একটি লুপে যাচ্ছে। আমি আমার প্রকল্পে এই পরিমার্জন অন্তর্ভুক্ত করিনি।

রোবট তৈরির পদক্ষেপ

যদিও লেগো মাইন্ডস্টর্মস ইভি 3 খুব বহুমুখী, এটি একটি ইটের সাথে সংযুক্ত প্রতিটি ধরণের সেন্সরের একাধিকটির অনুমতি দেয় না। দুই বা ততোধিক ইট ডেইজি-শৃঙ্খলযুক্ত হতে পারে, কিন্তু আমি অন্য ইট কিনতে চাইনি, এবং তাই আমি নিম্নলিখিত সেন্সরগুলি ব্যবহার করেছি (তিনটি অতিস্বনক সেন্সরের পরিবর্তে): ইনফ্রারেড সেন্সর, রঙ সেন্সর এবং অতিস্বনক সেন্সর। এটি ভাল কাজ করেছে নিচের ছবিগুলির জোড়া দেখায় কিভাবে রোবট তৈরি করা যায়। প্রতিটি জোড়া প্রথম ছবি প্রয়োজনীয় অংশ দেখায়, এবং দ্বিতীয় ছবি একই অংশ একসঙ্গে সংযুক্ত দেখায়।

ধাপ 1: রোবটের ভিত্তি

প্রথম ধাপ হল দেখানো যন্ত্রাংশ ব্যবহার করে রোবটের ভিত্তি তৈরি করা। রোবট বেসটি উল্টো দিকে দেখানো হয়েছে। রোবটের পিছনে ছোট এল-আকৃতির অংশটি পিছনের জন্য একটি সমর্থন। রোবট চলার সাথে সাথে এটি স্লাইড করে। এই ঠিক কাজ করে। EV3 কিটে রোলিং-বল-টাইপ অংশ নেই।

ধাপ 2: বেসের শীর্ষে

পরবর্তী 3 টি ধাপ হল রোবটের গোড়ার উপরের অংশ, রঙ সেন্সর এবং তারগুলি, যা সব 10 ইঞ্চি (26 সেমি) তারের

ধাপ 3: ইনফ্রারেড এবং অতিস্বনক সেন্সর

পরবর্তী, ইনফ্রারেড সেন্সর (রোবটের বাম দিকে) এবং অতিস্বনক সেন্সর (ডানদিকে)। এছাড়াও, উপরে ইট সংযুক্ত করার জন্য 4 টি পিন।

ইনফ্রারেড এবং অতিস্বনক সেন্সরগুলি স্বাভাবিক অনুভূমিকের পরিবর্তে উল্লম্বভাবে অবস্থিত। এটি দেয়ালের কোণ বা প্রান্তের আরও ভাল শনাক্তকরণ সরবরাহ করে।

ধাপ 4: তারগুলি

ইট সংযুক্ত করুন এবং তারগুলি নিম্নরূপ সংযুক্ত করুন:

• পোর্ট বি: বড় মোটর বাম।
• পোর্ট সি: ডান বড় মোটর।
• পোর্ট 2: অতিস্বনক সেন্সর।
• পোর্ট 3: রঙ সেন্সর
• পোর্ট 4: ইনফ্রারেড সেন্সর।

ধাপ 5: রোবট তৈরির চূড়ান্ত পদক্ষেপ: সজ্জা

ডানা এবং পাখনা শুধুমাত্র প্রসাধন জন্য।

পদক্ষেপ 6: প্রোগ্রামের জন্য সিউডোকোড

1. 3 সেকেন্ড অপেক্ষা করুন এবং বলুন "যান।"
2. রোবটটি সোজা এগিয়ে যেতে শুরু করুন।
3. যদি বাম দিকে যাওয়া সম্ভব হয় (যেমন, যদি ইনফ্রারেড সেন্সর কাছাকাছি কোনো বস্তু টের না পায়), "বাম" বলুন এবং বামে যান।
4. মিথ্যা বাম মোড় এড়াতে প্রায় 6 ইঞ্চি (15 সেমি) এগিয়ে যান। কারণ হলো, রোবটটি পাল্টানোর পর সেন্সরটি দেখতে পাবে যে এটি এতদূর এসেছিল এবং রোবট মনে করবে এটি বাম দিকে ঘুরতে হবে, যা করা ঠিক নয়। ধাপ 2 এ ফিরে যান।
5. যদি বাম দিকে মোড়ানো সম্ভব না হয়, তাহলে রোবটের সামনে কালার সেন্সর কী দেখছে তা পরীক্ষা করুন।
6. যদি কোন রঙ না থাকে (যেমন কোন বস্তু নেই), তাহলে ধাপ 2 এ ফিরে যান।
7. যদি রং লাল হয়, তাহলে এই প্রস্থান। রোবট বন্ধ করুন, ধুমধাম করুন, এবং প্রোগ্রাম বন্ধ করুন।

8. যদি রঙ বাদামী হয় (যেমন, বাদামী কার্ডবোর্ড এগিয়ে), তাহলে রোবটটি বন্ধ করুন।

   1. যদি ডানদিকে যাওয়া সম্ভব হয় (যেমন, যদি অতিস্বনক সেন্সর কাছাকাছি কোনো বস্তু টের না পায়), "ডান" বলুন এবং ডানদিকে যান। ধাপ 2 এ ফিরে যান।
   2. যদি ডানদিকে ঘুরানো সম্ভব না হয়, "উহ-ওহ" বলুন, প্রায় 5 ইঞ্চি (12.5 সেমি) ব্যাক আপ করুন এবং ঘুরে দাঁড়ান। ধাপ 2 এ ফিরে যান।

ধাপ 7: প্রোগ্রাম

লেগো মাইন্ডস্টর্মস ইভি 3 এর একটি খুব সুবিধাজনক আইকন-ভিত্তিক প্রোগ্রামিং পদ্ধতি রয়েছে। কম্পিউটারে ডিসপ্লে স্ক্রিনের নীচে ব্লকগুলি দেখানো হয় এবং প্রোগ্রাম তৈরি করতে প্রোগ্রামিং উইন্ডোতে টেনে-নামানো যায়। স্ক্রিন শট এই প্রকল্পের জন্য প্রোগ্রাম দেখায়। পরবর্তী ধাপে ব্লকগুলি বর্ণনা করা হয়েছে।

আমি আপনার কাছে প্রোগ্রামটির ডাউনলোড কিভাবে সেট আপ করব তা বুঝতে পারছিলাম না, এবং তাই পরবর্তী ধাপে ব্লকগুলি বর্ণনা করা হয়েছে। প্রতিটি ব্লকের বিকল্প এবং পরামিতি রয়েছে। এটি খুব সহজ এবং বহুমুখী। প্রোগ্রামটি বিকাশ করতে এবং/অথবা আপনার প্রয়োজন অনুসারে এটি পরিবর্তন করতে আপনার বেশি সময় লাগবে না। বরাবরের মতো, প্রোগ্রামটি বিকাশের সময় পর্যায়ক্রমে সংরক্ষণ করা একটি ভাল ধারণা।

EV3 ব্রিক একটি USB কেবল, ওয়াই-ফাই বা ব্লুটুথ দ্বারা কম্পিউটারের সাথে সংযুক্ত হতে পারে। যখন এটি সংযুক্ত এবং চালু করা হয়, এটি কম্পিউটারে EV3 উইন্ডোর নীচের ডানদিকে একটি ছোট উইন্ডোতে নির্দেশিত হয়। ডান দিকের "EV3" লাল হয়ে যায়। যখন এই ডিসপ্লেটি পোর্ট ভিউতে সেট করা হয়, এটি রিয়েল টাইমে দেখায়, প্রতিটি সেন্সর কী সনাক্ত করছে। এটি পরীক্ষা -নিরীক্ষার জন্য উপযোগী।

এই প্রোগ্রামটি তৈরি করার সময়, আমি বাম থেকে ডানে এবং উপরে থেকে নীচে কাজ করার পরামর্শ দেব, এবং অন্যান্য ব্লকগুলিকে ভিতরে টেনে নেওয়ার আগে লুপ এবং সুইচ ব্লকগুলি বড় করার পরামর্শ দেব। বড় করার আগে ভিতরে অতিরিক্ত ব্লক toোকানোর চেষ্টা করে আমি অগোছালো সমস্যায় পড়ে গেলাম।

ধাপ 8: প্রোগ্রাম ব্লক

1. প্রোগ্রামের বাম দিকে শুরু করে, যখন একটি প্রোগ্রাম তৈরি করা হচ্ছে তখন স্টার্ট ব্লক স্বয়ংক্রিয়ভাবে উপস্থিত থাকে।
2. পরবর্তীতে একটি ওয়েট ব্লক, প্রোগ্রামটি শুরু করার পর আমাদেরকে রোবটটিকে গোলকধাঁধার প্রবেশদ্বারে রাখার জন্য 3 সেকেন্ড সময় দিতে হবে।
3. একটি সাউন্ড ব্লক রোবটকে বলে "যাও"।
4. একটি লুপ ব্লকে বেশিরভাগ প্রোগ্রাম থাকে। ডিসপ্লেটি 4 বা 5 বার জুম করা উচিত এবং আপনি ব্লক startোকাতে শুরু করার আগে এই লুপ ব্লকটিকে প্রোগ্রামিং ক্যানভাসের ডান প্রান্তে বড় করা উচিত। এটি পরে আরও ছোট করা যায়।
5. লুপের ভিতরে প্রথম ব্লক হল মুভ স্টিয়ারিং ব্লক যার স্টিয়ারিং সেট শূন্য এবং পাওয়ার সেট 20। এটি মোটরগুলিকে কম গতিতে সোজা এগিয়ে চলতে শুরু করে। একটি দ্রুত গতি রোবটকে অনেক দূরে নিয়ে যাবে যখন এটি পরবর্তী ধাপে কথা বলার সময় এগিয়ে চলে।
6. ইনফ্রারেড সেন্সর প্রক্সিমিটি মোডে একটি সুইচ ব্লক চেক করে যে 30 টি মূল্যের চেয়ে দূরে কোন বস্তু আছে কিনা। এটি বাদামী কার্ডবোর্ডের জন্য প্রায় 9 ইঞ্চি (23 সেমি) সমান। যদি মান 30 এর বেশি হয়, তাহলে 7, 8 এবং 9 ব্লকগুলি কার্যকর করা হয়, অন্যথায় প্রোগ্রামটি নীচের ব্লক 10 এ চলে যায়।
7. একটি সাউন্ড ব্লক রোবটটিকে "বাম" বলে।
8. স্টিয়ারিং সেট -45 এর সাথে একটি মুভ স্টিয়ারিং ব্লক, পাওয়ার সেট 20, রোটেশনস 1.26 সেট এবং ব্রেক এন্ড ট্রুতে সেট। এটি রোবটটিকে বাম দিকে ঘুরিয়ে দেয়।
9. একটি মুভ স্টিয়ারিং ব্লক যার সাথে স্টিয়ারিং সেট শূন্য, পাওয়ার সেট 20, রোটেশনস 1.2, এবং ব্রেক এন্ড ট্রুতে সেট। এটি একটি মিথ্যা বাম মোড় এড়াতে রোবটটিকে প্রায় 6 ইঞ্চি (15 সেমি) এগিয়ে নিয়ে যায়।
10. রঙ সেন্সর পরিমাপ রঙ মোডে একটি সুইচ ব্লক রোবটের সামনে কোন রঙটি আছে তা পরীক্ষা করে। যদি কোন রঙ না থাকে (যেমন কোন বস্তু নেই), তাহলে প্রোগ্রামটি লুপের শেষে চলে যায়। যদি রঙ লাল হয়, তাহলে ব্লক 11, 12 এবং 13 কার্যকর করা হয়। যদি রঙ বাদামী হয়, প্রোগ্রামটি নীচে 14 ব্লকে যায়।
11. মোটর বন্ধ করার জন্য অফ মোডে একটি মুভ স্টিয়ারিং ব্লক।
12. একটি সাউন্ড ব্লক ধুমধাম করে।
13. একটি লুপ ইন্টারাপ্ট ব্লক লুপ থেকে বেরিয়ে আসে।
14. মোটর বন্ধ করার জন্য অফ মোডে একটি মুভ স্টিয়ারিং ব্লক।
15. অতিস্বনক সেন্সরের একটি সুইচ ব্লক দূরত্ব ইঞ্চি মোডের সাথে তুলনা করে 8 ইঞ্চি (20 সেমি) এর চেয়ে বেশি দূরে কোন বস্তু আছে কিনা তা পরীক্ষা করে। যদি এটি 8 ইঞ্চির বেশি হয়, তাহলে ব্লক 16 এবং 17 কার্যকর করা হয়, অন্যথায় প্রোগ্রামটি নীচের ব্লক 18 এ চলে যায়।
16. একটি সাউন্ড ব্লক রোবটকে বলে "ঠিক"।
17. একটি মুভ স্টিয়ারিং ব্লক যার সাথে স্টিয়ারিং সেট -55, পাওয়ার সেট -20, রোটেশনস 1.1 সেট এবং ব্রেক এন্ড ট্রু সেট। এটি রোবটটিকে ডানদিকে ঘুরিয়ে দেয়।
18. একটি সাউন্ড ব্লক রোবটকে "উহ-ওহ" বলে।
19. পাওয়ার বাম সেট সহ একটি মুভ ট্যাঙ্ক ব্লক -20, পাওয়ার ডান সেট -20, ঘূর্ণন 1 এ সেট এবং ব্রেক এন্ড ট্রুতে সেট। এটি রোবটটিকে প্রায় 5 ইঞ্চি (12.5 সেন্টিমিটার) ব্যাক আপ করে তোলে যাতে জায়গা ঘুরতে পারে।
20. পাওয়ার বাম সেট সহ একটি মুভ ট্যাঙ্ক ব্লক -20, পাওয়ার ডান সেট 20, ঘূর্ণন 1.14, এবং ব্রেক এন্ড ট্রু সেট। এটি রোবটটিকে ঘুরে দাঁড়ায়।
21. লুপের প্রস্থানে একটি স্টপ প্রোগ্রাম ব্লক রয়েছে।

ধাপ 9: একটি ধাঁধা তৈরি করুন

গোলকধাঁধা জন্য দুটি rugেউতোলা পিচবোর্ড শক্ত কাগজ যথেষ্ট হওয়া উচিত। আমি গোলকধাঁধা দেয়ালগুলি 5 ইঞ্চি (12.5 সেন্টিমিটার) উঁচু করেছিলাম, তবে 4 ইঞ্চি (10 সেমি) ঠিক একইভাবে কাজ করা উচিত যদি আপনার rugেউতোলা কার্ডবোর্ডের অভাব থাকে।

প্রথমত, আমি নিচের দিক থেকে 10 ইঞ্চি (25 সেমি) শক্ত কাগজের দেয়ালের চারপাশে কেটেছি। তারপরে আমি নীচের দিক থেকে পাঁচ ইঞ্চি দেয়াল কেটে ফেললাম। এটি 5 ইঞ্চি প্রাচীর সরবরাহ করে। এছাড়াও, আমি শক্ত কাগজের নীচের অংশগুলি কেটেছি, স্থিতিশীলতার জন্য দেয়ালের সাথে প্রায় 1 ইঞ্চি (2.5 সেমি) সংযুক্ত রেখেছি।

গোলকধাঁধা তৈরির জন্য যেখানে প্রয়োজন সেখানে বিভিন্ন টুকরো কাটা এবং আঠালো বা টেপ করা যেতে পারে। একটি মৃত প্রান্ত সহ যেকোনো পথের মধ্যে দেয়ালের মধ্যে 12 ইঞ্চি (30 সেমি) জায়গা থাকা উচিত। রোবট ঘুরানোর জন্য এই দূরত্ব প্রয়োজন।

গোলকধাঁধার কিছু কোণকে শক্তিশালী করার প্রয়োজন হতে পারে, এছাড়াও, কিছু সোজা দেয়ালকে বাঁকানো থেকে রক্ষা করতে হবে যদি সেগুলি সোজা শক্ত কাগজ কোণ অন্তর্ভুক্ত করে। পাতলা পিচবোর্ডের ছোট ছোট টুকরোগুলো সেই স্থানে নীচে আঠালো করা উচিত, যেমনটি দেখানো হয়েছে।

প্রস্থানটিতে একটি লাল বাধা রয়েছে যেখানে অর্ধেক লাল শুভেচ্ছা কার্ড খাম এবং 2 টি পাতলা পিচবোর্ডের তৈরি বেস রয়েছে, যেমনটি দেখানো হয়েছে।

একটি সতর্কতা হল যে গোলকধাঁধা বড় হওয়া উচিত নয়। যদি রোবটের পালা যথাযথ দিক থেকে সামান্য কোণে থাকে, তবে কয়েকটি মোড়ের পরে বৈপরীত্য যোগ হয়। উদাহরণস্বরূপ, যদি একটি বাম মোড় 3 ডিগ্রি বন্ধ থাকে, তাহলে 5 বাম মোড়ের পরে রোবটটি 15 ডিগ্রি বন্ধ হয়ে যাচ্ছে। একটি বড় গোলকধাঁধায় একটি ছোট রাস্তার চেয়ে বেশি বাঁক এবং দীর্ঘ পথ থাকবে এবং রোবটটি দেয়ালে ছুটে যেতে পারে। এমনকি ছোট ছোট গোলকধাঁধা দিয়েও সফল ড্রাইভ পেতে আমাকে ঘুরার ঘূর্ণন সেটিংসের সাথে বেশ কয়েকবার ঝাঁকুনি দিতে হয়েছিল।

ভবিষ্যতের উন্নতি

একটি সুস্পষ্ট ফলো-অন প্রকল্প হল রোবটকে নেভিগেট করার সময় গোলকধাঁধা দিয়ে একটি সরাসরি পথ নির্ধারণ করতে সক্ষম করা, এবং তারপরে এই সরাসরি পথটি চালানো (ডেড-এন্ডগুলি এড়িয়ে) ঠিক পরে।

এটি বর্তমান প্রকল্পের চেয়ে অনেক বেশি জটিল। রোবটকে অবশ্যই যে পথটি ভ্রমণ করেছে তা মনে রাখতে হবে, মৃতপ্রায় স্থানগুলি সরিয়ে ফেলতে হবে, নতুন পথ সঞ্চয় করতে হবে এবং তারপরে নতুন পথ অনুসরণ করতে হবে। আমি অদূর ভবিষ্যতে এই প্রকল্পে কাজ করার পরিকল্পনা করছি। আমি আশা করি অ্যারে অপারেশন ব্লক এবং কিছু গণিত-সম্পর্কিত ব্লক ব্যবহার করে লেগো মাইন্ডস্টর্মস ইভি 3 দিয়ে এটি সম্পন্ন করা সম্ভব।

পুনর্নির্মাণ সম্বন্ধে

এটি একটি মজার প্রকল্প ছিল। আমি আশা করি আপনিও এটি আকর্ষণীয় মনে করবেন।