RTK GPS চালিত মাওয়ার: 16 টি ধাপ

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 07:59

এই রোবট মাওয়ার একটি পূর্বনির্ধারিত কোর্সে সম্পূর্ণ স্বয়ংক্রিয় ঘাস কাটতে সক্ষম। আরটিকে জিপিএস গাইডেন্সের জন্য ধন্যবাদ কোর্সটি প্রতিটি কাটার সাথে 10 সেন্টিমিটারের চেয়ে নির্ভুলতার সাথে পুনরুত্পাদন করা হয়।

ধাপ 1: ভূমিকা

আমরা এখানে বর্ণনা করব একটি রোবট মাওয়ার আগাম নির্ধারিত কোর্সে সম্পূর্ণরূপে স্বয়ংক্রিয়ভাবে ঘাস কাটতে সক্ষম। RTK জিপিএস গাইডেন্সের জন্য ধন্যবাদ 10 ম সেন্টিমিটার (আমার অভিজ্ঞতা) এর চেয়ে ভাল নির্ভুলতার সাথে প্রতিটি mowing এ কোর্সটি পুনরুত্পাদন করা হয়। নিয়ন্ত্রণটি একটি অ্যাডুইনো মেগা কার্ডের উপর ভিত্তি করে, যা মোটর নিয়ন্ত্রণ, অ্যাকসিলরোমিটার এবং কম্পাসের পাশাপাশি মেমরি কার্ডের কিছু byাল দ্বারা পরিপূরক।

এটি একটি অ-পেশাগত অর্জন, কিন্তু এটি আমাকে কৃষি রোবোটিক্সের সম্মুখীন সমস্যাগুলি উপলব্ধি করতে দিয়েছে। এই খুব অল্প বয়স্ক শৃঙ্খলা দ্রুত বিকাশ করছে, আগাছা এবং কীটনাশক হ্রাসের নতুন আইন দ্বারা উত্সাহিত হয়েছে। উদাহরণস্বরূপ, এখানে টুলুজে সর্বশেষ কৃষি রোবটিক্স মেলার একটি লিঙ্ক (https://www.fira-agtech.com/)। নাইও টেকনোলজিসের মতো কিছু কোম্পানি ইতিমধ্যেই অপারেশনাল রোবট তৈরি করছে (https://www.naio-technologies.com/)।

তুলনামূলকভাবে, আমার অর্জন খুবই বিনয়ী কিন্তু তা সত্ত্বেও এটি একটি কৌতুকপূর্ণ উপায়ে আগ্রহ এবং চ্যালেঞ্জগুলি বোঝা সম্ভব করে তোলে। …। এবং তারপর এটি সত্যিই কাজ করে! … এবং তাই তার অবসর সময় সংরক্ষণ করার সময় তার বাড়ির চারপাশে ঘাস কাটার জন্য ব্যবহার করা যেতে পারে …

এমনকি যদি আমি শেষ বিবরণে উপলব্ধির বর্ণনা নাও করি, তবে আমি যে ইঙ্গিতগুলি দিচ্ছি সে তার জন্য মূল্যবান যা চালু করতে চায়। প্রশ্ন জিজ্ঞাসা করতে বা পরামর্শ দিতে দ্বিধা করবেন না, যা আমাকে সবার উপকারের জন্য আমার উপস্থাপনা সম্পন্ন করতে দেবে।

আমি সত্যিই খুশি হব যদি এই ধরণের প্রকল্প অনেক তরুণদের ইঞ্জিনিয়ারিংয়ের স্বাদ দিতে পারে …. যাতে আমাদের জন্য অপেক্ষা করছে সেই মহান বিপ্লবের জন্য প্রস্তুত থাকতে হবে।

তদুপরি, এই ধরণের প্রকল্পটি একটি ক্লাব বা ফ্যাব্ল্যাবে অনুপ্রাণিত তরুণদের একটি গ্রুপের জন্য পুরোপুরি উপযুক্ত হবে, একটি প্রকল্প গ্রুপ হিসাবে কাজ করার অনুশীলন করার জন্য, যেমন একটি সিস্টেম ইঞ্জিনিয়ারের নেতৃত্বে যান্ত্রিক, বৈদ্যুতিক, সফটওয়্যার স্থপতি, শিল্পের মতো।

ধাপ 2: প্রধান স্পেসিফিকেশন

লক্ষ্য হল একটি অপারেশনাল প্রোটোটাইপ মাওয়ার উৎপাদন করা যা স্বয়ংক্রিয়ভাবে ভূখণ্ডে ঘাস কাটতে সক্ষম যার উল্লেখযোগ্য অনিয়ম হতে পারে (লনের পরিবর্তে তৃণভূমি)।

মাঠ নিয়ন্ত্রণ একটি শারীরিক বাধা বা লন mowing রোবট হিসাবে গাইড তারের সীমাবদ্ধতা উপর ভিত্তি করে হতে পারে না। মাটি কাটার ক্ষেত্রগুলি প্রকৃতপক্ষে পরিবর্তনশীল এবং বড় পৃষ্ঠের।

কাটার বারের জন্য, উদ্দেশ্য হল প্রথম ঘাস কাটা বা অন্য উপায়ে ব্রাশ করার পরে একটি নির্দিষ্ট উচ্চতায় ঘাসের বৃদ্ধি বজায় রাখা।

ধাপ 3: সাধারণ উপস্থাপনা

সিস্টেমটি একটি মোবাইল রোবট এবং একটি নির্দিষ্ট বেস নিয়ে গঠিত।

মোবাইল রোবটে আমরা খুঁজে পাই:

- ড্যাশবোর্ড

- একটি মেমরি কার্ড সহ সাধারণ নিয়ন্ত্রণ বাক্স।

- ম্যানুয়াল জয়স্টিক

- GPS একটি "রোভার" এবং RTK রিসিভার হিসাবে কনফিগার করা হয়েছে

- 3 মোটরচালিত চাকা

- চাকার রোলার মোটর

- কাটার বারটি 4 ঘূর্ণমান ডিস্ক নিয়ে গঠিত যার প্রত্যেকটি পরিধিতে 3 টি কাটার ব্লেড বহন করে (1 মিটার প্রস্থ কাটা)

- কাটিং বার ম্যানেজমেন্ট বক্স

- ব্যাটারি

স্থির বেসে আমরা জিপিএসকে "বেস" হিসাবে কনফিগার করার পাশাপাশি RTK সংশোধনের ট্রান্সমিটার খুঁজে পাই। আমরা লক্ষ্য করি যে অ্যান্টেনাটি উচ্চতায় স্থাপন করা হয় যাতে বাড়ির চারপাশে কয়েকশ মিটার পর্যন্ত বিকিরণ হয়।

উপরন্তু, জিপিএস অ্যান্টেনা বিল্ডিং বা গাছপালা দ্বারা কোন প্রকার রহস্য ছাড়াই পুরো আকাশের দৃষ্টিতে রয়েছে।

রোভার মোড এবং জিপিএস বেস জিপিএস বিভাগে বর্ণিত এবং ব্যাখ্যা করা হবে।

ধাপ 4: অপারেটিং নির্দেশাবলী (1/4)

আমি রোবটের সাথে তার ম্যানুয়ালের মাধ্যমে পরিচিত হওয়ার প্রস্তাব দিই যা এর সমস্ত কার্যকারিতা ভালভাবে প্রকাশ করে।

ড্যাশবোর্ডের বর্ণনা:

- একটি সাধারণ সুইচ

- একটি প্রথম 3-অবস্থানের নির্বাচক অপারেটিং মোডগুলি নির্বাচন করতে দেয়: ম্যানুয়াল ট্রাভেল মোড, ট্র্যাক রেকর্ডিং মোড, মোয়িং মোড

- একটি মার্কার হিসেবে একটি পুশ বাটন ব্যবহার করা হয়। আমরা এর ব্যবহার দেখব।

- Two থেকে একটি ফাইল নম্বর নির্বাচন করার জন্য other টি পজিশনের অন্য দুইজন নির্বাচক ব্যবহার করা হয় তাই আমাদের different টি ভিন্ন ক্ষেত্রের জন্য m টি ফাইল বা ভ্রমণের রেকর্ড আছে।

- একটি 3-অবস্থানের নির্বাচক কাটিয়া বারের নিয়ন্ত্রণের জন্য নিবেদিত। অফ পজিশন, অন পজিশন, প্রোগ্রামড কন্ট্রোল পজিশন।

- দুই লাইন প্রদর্শন

- একটি 3-অবস্থানের নির্বাচক 3 টি ভিন্ন প্রদর্শনকে সংজ্ঞায়িত করতে

- একটি LED যা GPS এর অবস্থা নির্দেশ করে। লিড বন্ধ, জিপিএস নেই। ধীরে ধীরে জ্বলছে এলইডি, আরটিকে সংশোধন ছাড়াই জিপিএস। দ্রুত ঝলকানি LED, RTK সংশোধন প্রাপ্ত। এলইডি জ্বালানো, সর্বোচ্চ নির্ভুলতায় জিপিএস লক।

অবশেষে, জয়স্টিকের দুটি 3-পজিশন নির্বাচক রয়েছে। বামটি বাম চাকা নিয়ন্ত্রণ করে, ডানটি ডান চাকা নিয়ন্ত্রণ করে।

ধাপ 5: অপারেটিং নির্দেশাবলী (2/4)

ম্যানুয়াল অপারেশন মোড (জিপিএস প্রয়োজন নেই)

মোড সিলেক্টরের সাথে এই মোডটি চালু এবং নির্বাচন করার পরে, মেশিনটি জয়স্টিক দিয়ে নিয়ন্ত্রিত হয়।

দুটি 3-পজিশন নির্বাচকদের একটি রিটার্ন স্প্রিং রয়েছে যা সবসময় তাদের মাঝামাঝি অবস্থানে ফিরিয়ে দেয়, যা চাকা বন্ধ করার সাথে সম্পর্কিত।

যখন বাম এবং ডান লিভারগুলি সামনে ধাক্কা দেওয়া হয় তখন পিছনের দুটি চাকা ঘুরে যায় এবং মেশিনটি সোজা হয়ে যায়।

যখন আপনি দুটি লিভার পিছনে টানবেন, তখন মেশিনটি সরাসরি পিছনে চলে যাবে।

যখন একটি লিভার সামনে ধাক্কা দেওয়া হয়, মেশিন স্থির চাকা কাছাকাছি ঘুরিয়ে।

যখন একটি লিভারকে সামনের দিকে এবং অন্যটিকে পিছনে ঠেলে দেওয়া হয়, তখন মেশিনটি তার চারপাশে ঘুরতে থাকে অ্যাক্সেলের মাঝখানে একটি বিন্দুতে যা পিছনের চাকায় যোগ দেয়।

সামনের চাকার মোটরাইজেশন স্বয়ংক্রিয়ভাবে দুটি পিছনের চাকার উপর স্থাপিত দুটি নিয়ন্ত্রণ অনুযায়ী সমন্বয় করে।

অবশেষে, ম্যানুয়াল মোডে ঘাস কাটাও সম্ভব। এই উদ্দেশ্যে, কাটিং ডিস্কের কাছাকাছি কেউ নেই কিনা তা যাচাই করার পরে, আমরা কাটিং বারের ম্যানেজমেন্ট বক্স (নিরাপত্তার জন্য "হার্ড" সুইচ) লাগাই। যন্ত্র প্যানেল কাটা নির্বাচক তারপর চালু করা হয় এই মুহূর্তে কাটিং বারের disc টি ডিস্ক ঘুরছে। ।

ধাপ 6: অপারেটিং নির্দেশাবলী (3/4)

ট্র্যাক রেকর্ডিং মোড (জিপিএস প্রয়োজন)

- একটি রান রেকর্ড শুরু করার আগে, ক্ষেত্রের জন্য একটি নির্বিচারে রেফারেন্স পয়েন্ট সংজ্ঞায়িত করা হয় এবং একটি ছোট অংশ নিয়ে চিহ্নিত করা হয়। এই বিন্দুটি ভৌগোলিক ফ্রেমে স্থানাঙ্কগুলির উৎপত্তি হবে (ছবি)

- তারপরে আমরা সেই ফাইল নম্বরটি নির্বাচন করি যেখানে যাত্রা রেকর্ড করা হবে, ড্যাশবোর্ডে দুটি নির্বাচকদের ধন্যবাদ।

- অন বেস সেট করা আছে

- চেক করুন যে জিপিএস স্ট্যাটাস LED দ্রুত ফ্ল্যাশিং শুরু করে।

- রেকর্ডিং অবস্থানে যন্ত্র প্যানেল মোড নির্বাচক স্থাপন করে ম্যানুয়াল মোড থেকে প্রস্থান করুন।

- তারপর মেশিনটি ম্যানুয়ালি রেফারেন্স পয়েন্ট অবস্থানে সরানো হয়। স্পষ্টতই এটি জিপিএস অ্যান্টেনা যা এই ল্যান্ডমার্কের উপরে থাকা আবশ্যক। এই জিপিএস অ্যান্টেনা দুটি পিছনের চাকার মধ্যবর্তী বিন্দুর উপরে অবস্থিত এবং যা নিজেই মেশিনের ঘূর্ণন বিন্দু।

- জিপিএস স্ট্যাটাস এলইডি এখন ফ্ল্যাশ না করে জ্বালানো পর্যন্ত অপেক্ষা করুন। এটি নির্দেশ করে যে জিপিএস তার সর্বোচ্চ নির্ভুলতায় ("ফিক্স" জিপিএস)।

- ড্যাশবোর্ড মার্কার টিপে মূল 0.0 অবস্থান চিহ্নিত করা হয়।

- তারপর আমরা পরবর্তী বিন্দুতে যা আমরা ম্যাপ করতে চাই। যত তাড়াতাড়ি এটি পৌঁছানো হয়, আমরা চিহ্নিতকারী ব্যবহার করে এটি সংকেত।

- রেকর্ডিং বন্ধ করার জন্য আমরা ম্যানুয়াল মোডে ফিরে যাই।

ধাপ 7: অপারেটিং নির্দেশাবলী (4/4)

কাটার মোড (জিপিএস প্রয়োজন)

প্রথমে আপনাকে একটি পয়েন্ট ফাইল প্রস্তুত করতে হবে যা মেশিনকে অকার্যকর পৃষ্ঠ ছাড়াই পুরো ক্ষেত্রটি কাটতে হবে। এটি করার জন্য আমরা ফাইলটি মেমরি কার্ডে সংরক্ষণ করি এবং এই স্থানাঙ্কগুলি থেকে, উদাহরণস্বরূপ এক্সেল ব্যবহার করে, আমরা ছবির মতো পয়েন্টগুলির একটি তালিকা তৈরি করি। প্রতিটি পয়েন্টে পৌঁছানোর জন্য, আমরা কাটিং বারটি চালু বা বন্ধ কিনা তা নির্দেশ করি। যেহেতু এটি কাটিং বার যা সর্বাধিক শক্তি খরচ করে (ঘাসের উপর নির্ভর করে 50 থেকে 100 ওয়াট পর্যন্ত), উদাহরণস্বরূপ একটি ইতিমধ্যে কাটা মাঠ অতিক্রম করার সময় কাটিং বারটি বন্ধ করার জন্য সতর্কতা অবলম্বন করা প্রয়োজন।

মোয়িং বোর্ড তৈরি হওয়ার সাথে সাথে মেমোরি কার্ডটি কন্ট্রোল ড্রয়ারে তার ieldালের উপর রাখা হয়।

এরপর যা যা অবশিষ্ট থাকে তা হল ভিত্তি স্থাপন করা এবং রেফারেন্স ল্যান্ডমার্কের ঠিক উপরে, কাটার মাঠে যাওয়া। মোড নির্বাচক তারপর "মাউ" সেট করা হয়।

এই মুহুর্তে মেশিনটি জিপিএস আরটিকে লকের জন্য "ফিক্স" -এর জন্য অপেক্ষা করবে এবং স্থানাঙ্কগুলি শূন্য করবে এবং কাটতে শুরু করবে।

যখন কাটানো শেষ হবে, এটি প্রায় দশ সেন্টিমিটারের নির্ভুলতার সাথে একাই শুরুর স্থানে ফিরে আসবে।

কাটার সময়, যন্ত্রটি পয়েন্ট ফাইলের পরপর দুটি পয়েন্টের মধ্যে একটি সরল রেখায় চলে। কাটার প্রস্থ 1.1 মিটার যেহেতু মেশিনের প্রস্থ 1 মিটারের মধ্যে এবং একটি চাকার চারপাশে ঘোরাতে পারে (ভিডিও দেখুন), সংলগ্ন মোয়িং স্ট্রিপ তৈরি করা সম্ভব। এটি খুবই কার্যকরী!

ধাপ 8: যান্ত্রিক অংশ

রোবটের গঠন

রোবটটি অ্যালুমিনিয়াম টিউবগুলির একটি জাল কাঠামোর চারপাশে নির্মিত, যা এটিকে ভাল শক্ত করে দেয়। এর মাত্রা প্রায় 1.20 মিটার লম্বা, 1 মিটার চওড়া এবং 80 সেমি উঁচু।

চাকাগুলো

এটি 20 ইঞ্চি ব্যাসের 3 টি শিশু বাইকের চাকার জন্য এগিয়ে যেতে পারে: দুটি পিছনের চাকা এবং সামনের চাকাটি সুপারমার্কেটের গাড়ির চাকার মতো (ছবি 1 এবং 2)। দুটি পিছনের চাকার আপেক্ষিক চলাচল তার অভিযোজন নিশ্চিত করে

বেলন মোটর

ক্ষেত্রের অনিয়মের কারণে, বড় টর্ক অনুপাত থাকা প্রয়োজন এবং তাই একটি বড় হ্রাস অনুপাত। এই উদ্দেশ্যে আমি চাকাতে বেলন চাপার নীতি ব্যবহার করেছি, যেমন একটি স্লেক্স (ছবি 3 এবং 4)। বড় হ্রাস মেশিনটিকে একটি opeালে স্থিতিশীল রাখা সম্ভব করে তোলে, এমনকি যখন ইঞ্জিনের শক্তি কেটে যায়। বিনিময়ে, মেশিন ধীরে ধীরে অগ্রসর হয় (3 মিটার/ মিনিট)… কিন্তু ঘাসও ধীরে ধীরে বৃদ্ধি পায়…।

যান্ত্রিক নকশার জন্য আমি ড্রয়িং সফটওয়্যার ওপেনস্ক্যাড (খুব দক্ষ স্ক্রিপ্ট সফটওয়্যার) ব্যবহার করেছি। বিস্তারিত পরিকল্পনার জন্য সমান্তরালভাবে আমি Openoffice থেকে অঙ্কন ব্যবহার করেছি।

ধাপ 9: RTK GPS (1/3)

সহজ জিপিএস

সহজ জিপিএস (ছবি 1), আমাদের গাড়ির মধ্যে একটি মাত্র কয়েক মিটারের নির্ভুলতা রয়েছে। যদি আমরা এই ধরনের জিপিএস দ্বারা নির্দেশিত অবস্থান রেকর্ড করি যেমন উদাহরণস্বরূপ এক ঘন্টার জন্য স্থির রাখা হয়, আমরা কয়েক মিটারের ওঠানামা পর্যবেক্ষণ করব। এই ওঠানামা বায়ুমণ্ডল এবং আয়নমণ্ডলের গোলমালের কারণে, কিন্তু উপগ্রহের ঘড়ির ত্রুটি এবং জিপিএস -এর ত্রুটির কারণেও। তাই এটি আমাদের আবেদনের জন্য উপযুক্ত নয়।

RTK জিপিএস

এই নির্ভুলতা উন্নত করতে, দুটি জিপিএস 10 কিলোমিটারের কম দূরত্বে ব্যবহার করা হয় (ছবি 2)। এই অবস্থার অধীনে, আমরা বিবেচনা করতে পারি যে বায়ুমণ্ডলের ব্যাঘাত এবং আয়নমণ্ডল প্রতিটি জিপিএসে অভিন্ন। এইভাবে দুটি জিপিএসের মধ্যে অবস্থানের পার্থক্য আর বিরক্ত হয় না (ডিফারেনশিয়াল)। যদি আমরা এখন একটি জিপিএস (বেস) সংযুক্ত করি এবং অন্যটি একটি গাড়িতে (রোভার) রাখি, তাহলে আমরা কোনরকম ঝামেলা ছাড়াই বেস থেকে গাড়ির গতিবিধি সঠিকভাবে পেতে পারি। তদুপরি, এই জিপিএসগুলি ফ্লাইট পরিমাপের সময়টি সাধারণ জিপিএস (ক্যারিয়ারে ফেজ পরিমাপ) এর চেয়ে অনেক বেশি সুনির্দিষ্টভাবে সম্পাদন করে।

এই উন্নতিগুলির জন্য ধন্যবাদ, আমরা বেসের সাথে সম্পর্কিত রোভারটির চলাচলের জন্য একটি সেন্টিমেট্রিক পরিমাপের নির্ভুলতা অর্জন করব।

এই RTK (রিয়েল টাইম কিনেমেটিক) সিস্টেম যা আমরা ব্যবহার করার জন্য বেছে নিয়েছি।

ধাপ 10: RTK GPS (2/3)

আমি কোম্পানি Navspark থেকে 2 টি RTK GPS সার্কিট (ছবি 1) কিনেছি।

এই সার্কিটগুলি 2.54 মিমি পিচ পিন দিয়ে সজ্জিত একটি ছোট পিসিবিতে মাউন্ট করা হয়, যা সরাসরি পরীক্ষার প্লেটে মাউন্ট করে।

যেহেতু প্রকল্পটি ফ্রান্সের দক্ষিণ-পশ্চিমে অবস্থিত, আমি আমেরিকান জিপিএস স্যাটেলাইটের রাশি রাশি নক্ষত্রমণ্ডলী গ্লোনাসের সাথে কাজ করা সার্কিটগুলি বেছে নিয়েছি।

সর্বোত্তম নির্ভুলতা থেকে উপকৃত হওয়ার জন্য সর্বাধিক সংখ্যক উপগ্রহ থাকা গুরুত্বপূর্ণ। আমার ক্ষেত্রে, আমার বর্তমানে 10 থেকে 16 টি স্যাটেলাইট রয়েছে।

আমাদেরও কিনতে হবে

- 2 ইউএসবি অ্যাডাপ্টার, একটি পিসিতে জিপিএস সার্কিট সংযোগ করার জন্য প্রয়োজন (পরীক্ষা এবং কনফিগারেশন)

- 2 জিপিএস অ্যান্টেনা + 2 অ্যাডাপ্টার কেবল

- 3DR ট্রান্সমিটার-রিসিভারগুলির একটি জোড়া যাতে বেসটি রোভারকে তার সংশোধন জারি করতে পারে এবং রোভার সেগুলি গ্রহণ করে।

ধাপ 11: RTK GPS (3/3)

Navspark সাইটে পাওয়া জিপিএস বিজ্ঞপ্তি সার্কিটগুলি ধীরে ধীরে বাস্তবায়নের অনুমতি দেয়।

navspark.mybigcommerce.com/content/NS-HP-GL-User-Guide.pdf

Navspark ওয়েবসাইটে আমরাও খুঁজে পাব

- বেস এবং রোভারে জিপিএস আউটপুট এবং প্রোগ্রাম সার্কিট দেখার জন্য সফ্টওয়্যারটি তার উইন্ডোজ পিসিতে ইনস্টল করা হবে।

- জিপিএস ডেটা ফরম্যাটের বর্ণনা (NMEA বাক্যাংশ)

এই সমস্ত নথিপত্র ইংরেজিতে কিন্তু অপেক্ষাকৃত সহজ। প্রাথমিকভাবে, বাস্তবায়ন সামান্যতম ইলেকট্রনিক সার্কিট ছাড়াই করা হয় ইউএসবি অ্যাডাপ্টারের জন্য ধন্যবাদ যা সমস্ত বৈদ্যুতিক শক্তি সরবরাহও করে।

অগ্রগতি নিম্নরূপ:

- সাধারণ জিপিএস হিসাবে কাজ করে এমন পৃথক সার্কিটগুলি পরীক্ষা করা। সেতুর মেঘের দৃশ্য কয়েক মিটারের স্থায়িত্ব দেখায়।

- একটি সার্কিট রোভার এবং অন্যটি বেসে প্রোগ্রামিং

- দুটি মডিউলকে একক তারের সাথে সংযুক্ত করে একটি RTK সিস্টেম তৈরি করা। সেতুগুলির ক্লাউড ভিউ কয়েক সেন্টিমিটারের রোভার/বেসের আপেক্ষিক স্থায়িত্ব দেখায়!

- 3DR ট্রান্সসিভার দ্বারা বেস এবং রোভার সংযোগকারী তারের প্রতিস্থাপন। এখানে আবার RTK- এ অপারেশন কয়েক সেন্টিমিটারের স্থিতিশীলতার অনুমতি দেয়। কিন্তু এইবার BASE এবং ROVER আর কোনো শারীরিক লিঙ্ক দ্বারা সংযুক্ত নয়…..

- একটি সিরিয়াল ইনপুটে জিপিএস ডেটা পাওয়ার জন্য প্রোগ্রাম করা একটি Arduino বোর্ড দিয়ে পিসি ভিজ্যুয়ালাইজেশনের প্রতিস্থাপন … (নিচে দেখুন)

ধাপ 12: বৈদ্যুতিক অংশ (1/2)

বৈদ্যুতিক নিয়ন্ত্রণ বাক্স

ছবি 1 প্রধান নিয়ন্ত্রণ বাক্স বোর্ডগুলি দেখায় যা নীচে বিস্তারিত হবে।

জিপিএস এর ওয়্যারিং

বেস এবং মাওয়ার জিপিএস ওয়্যারিং চিত্র 2 এ দেখানো হয়েছে।

জিপিএস নির্দেশাবলীর অগ্রগতি অনুসরণ করে এই ক্যাবলিং স্বাভাবিকভাবেই অর্জন করা হয় (জিপিএস বিভাগ দেখুন)। সব ক্ষেত্রে, একটি ইউএসবি অ্যাডাপ্টার রয়েছে যা আপনাকে সার্কিটগুলিকে বেস বা রোভারে প্রোগ্রাম করতে দেয় ধন্যবাদ Navspark দ্বারা প্রদত্ত পিসি সফটওয়্যারের জন্য। এই প্রোগ্রামের জন্য ধন্যবাদ, আমাদের কাছে সমস্ত অবস্থানের তথ্য, উপগ্রহের সংখ্যা ইত্যাদি রয়েছে …

ঘাস কাটা অংশে, GPS এর Tx1 পিনটি NMEA বাক্যাংশগুলি পেতে ARDUINO MEGA বোর্ডের 19 (Rx1) সিরিয়াল ইনপুটের সাথে সংযুক্ত।

জিপিএসের Tx1 পিনটি সংশোধন পাঠানোর জন্য 3DR রেডিওর Rx পিনে পাঠানো হয়। ঘাস কাটাতে 3DR রেডিও দ্বারা প্রাপ্ত সংশোধনগুলি GPS সার্কিটের Rx2 পিনে পাঠানো হয়।

এটা উল্লেখ করা হয়েছে যে এই সংশোধন এবং তাদের ব্যবস্থাপনা সম্পূর্ণরূপে GPS RTK সার্কিট দ্বারা নিশ্চিত করা হয়। সুতরাং, অ্যাডুইনো মেগা বোর্ড শুধুমাত্র সংশোধিত অবস্থানের মান পায়।

ধাপ 13: বৈদ্যুতিক অংশ (2/2)

আরডুইনো মেগা বোর্ড এবং এর ieldsাল

- মেগা আরডুইনো বোর্ড

- রিয়ার চাকা মোটর াল

- সামনের চাকা মোটর ieldাল

- শিল্ড আর্টে এসডি

চিত্র 1 এ, এটি উল্লেখ করা হয়েছে যে প্লাগ-ইন সংযোগকারীগুলি বোর্ডগুলির মধ্যে স্থাপন করা হয়েছিল যাতে ইঞ্জিন বোর্ডগুলিতে ছড়িয়ে পড়া তাপ বেরিয়ে আসতে পারে। তদতিরিক্ত, এই সন্নিবেশগুলি আপনাকে কার্ডগুলির মধ্যে অযাচিত লিঙ্কগুলি কাটতে দেয়, সেগুলি সংশোধন না করেই।

চিত্র 2 এবং চিত্র 3 দেখায় কিভাবে যন্ত্রের প্যানেল বৈদ্যুতিন সংকেতের মেরু বদল এবং জয়স্টিক পড়া হয়।

ধাপ 14: আরডুইনো ড্রাইভিং প্রোগ্রাম

মাইক্রোকন্ট্রোলার বোর্ড হল একটি Arduino MEGA (UNO এর যথেষ্ট মেমরি নেই)। ড্রাইভিং প্রোগ্রাম খুবই সহজ এবং ক্লাসিক। আমি প্রতিটি মৌলিক ক্রিয়াকলাপের জন্য একটি ফাংশন তৈরি করেছি (ড্যাশবোর্ড রিডিং, জিপিএস ডেটা অর্জন, এলসিডি ডিসপ্লে, মেশিন অ্যাডভান্স বা রোটেশন কন্ট্রোল, ইত্যাদি …)। এই ফাংশনগুলি তখন মূল প্রোগ্রামে সহজেই ব্যবহার করা হয়। মেশিনের ধীর গতি (3 মিটার/ মিনিট) জিনিসগুলিকে অনেক সহজ করে তোলে।

যাইহোক, কাটিং বারটি এই প্রোগ্রাম দ্বারা পরিচালিত হয় না কিন্তু ইউএনও বোর্ডের প্রোগ্রাম দ্বারা যা নির্দিষ্ট বাক্সে অবস্থিত।

প্রোগ্রামের SETUP অংশে আমরা খুঁজে পাই

- ইনপুট বা আউটপুটগুলিতে মেগা বোর্ডের দরকারী পিন সূচনা;

- এলসিডি ডিসপ্লে আরম্ভ

- এসডি মেমরি কার্ড আরম্ভ

- হার্ডওয়্যার সিরিয়াল ইন্টারফেস থেকে জিপিএসে স্থানান্তরের গতি শুরু করা;

- সিরিয়াল ইন্টারফেস থেকে IDE তে স্থানান্তরের গতি শুরু করা;

- ইঞ্জিন বন্ধ করা এবং বার কাটা

প্রোগ্রামের LOOP অংশে আমরা শুরুতে পাই

- যন্ত্র প্যানেল এবং জয়স্টিক, জিপিএস, কম্পাস এবং অ্যাকসিলরোমিটার রিডিং;

- ইন্সট্রুমেন্ট প্যানেল মোড সিলেক্টরের (ম্যানুয়াল, রেকর্ডিং, মোয়িং) স্ট্যাটাসের উপর নির্ভর করে একটি 3-লিড সিলেক্টর

LOOP লুপটি জিপিএসের অ্যাসিঙ্ক্রোনাস রিডিং দ্বারা বিরামচিহ্নিত হয় যা ধীরতম ধাপ। তাই আমরা প্রতি 3 সেকেন্ডে লুপের শুরুতে ফিরে যাই।

সাধারণ মোডে বাইপাসে, মোশন ফাংশন জয়স্টিক অনুযায়ী নিয়ন্ত্রিত হয় এবং ডিসপ্লেটি প্রতি 3 সেকেন্ডে আপডেট হয় (অবস্থান, জিপিএস স্ট্যাটাস, কম্পাসের দিকনির্দেশ, কাত …)। বিপি মার্কারের উপর একটি চাপ অবস্থান স্থানাঙ্কগুলিকে শূন্য করে যা ভৌগোলিক ল্যান্ডমার্কের মিটারে প্রকাশ করা হবে।

সেভ মোড শান্টে, সরানোর সময় পরিমাপ করা সমস্ত অবস্থান SD কার্ডে রেকর্ড করা হয় (প্রায় 3 সেকেন্ডের সময়কাল)। যখন একটি আগ্রহের বিন্দু পৌঁছে যায়, মার্কার টিপে সংরক্ষণ করা হয়। এসডি কার্ডে। মেশিনটির অবস্থান প্রতি 3 সেকেন্ডে প্রদর্শিত হয়, ভৌগলিক ল্যান্ডমার্কের মিটারে মূল বিন্দুকে কেন্দ্র করে।

মোয়িং মোডে শান্ট: মেশিনটি পূর্বে রেফারেন্স পয়েন্টের উপরে সরানো হয়েছিল। মোড সিলেক্টরকে "mowing" এ স্যুইচ করার সময়, প্রোগ্রামটি GPS আউটপুট এবং বিশেষ করে স্ট্যাটাস ফ্ল্যাগের মান পর্যবেক্ষণ করে। যখন স্থিতি পতাকাটি "ফিক্স" এ পরিবর্তিত হয়, প্রোগ্রামটি শূন্য অবস্থান সম্পাদন করে। পৌঁছানোর প্রথম পয়েন্ট তারপর SD মেমরির mowing ফাইলে পড়া হয়। যখন এই বিন্দুতে পৌঁছানো হয়, মেশিনের পালা মোয়িং ফাইলে নির্দেশিত হয়, হয় একটি চাকার চারপাশে, অথবা দুই চাকার কেন্দ্রের চারপাশে।

শেষ বিন্দু না পৌঁছানো পর্যন্ত প্রক্রিয়াটি নিজেই পুনরাবৃত্তি করে (সাধারণত শুরু বিন্দু)। এই মুহুর্তে প্রোগ্রামটি মেশিন এবং কাটিং বার বন্ধ করে দেয়।

ধাপ 15: কাটিং বার এবং তার ব্যবস্থাপনা

কাটিং বারটিতে 1200 rpm গতিতে 4 ডিস্ক ঘুরছে। প্রতিটি ডিস্ক 3 টি কাটার ব্লেড দিয়ে সজ্জিত। এই ডিস্কগুলি সাজানো হয়েছে যাতে 1.2 মিটার চওড়া একটি অবিচ্ছিন্ন কাটিং ব্যান্ড তৈরি করা যায়।

বর্তমান সীমাবদ্ধ করার জন্য ইঞ্জিনগুলিকে নিয়ন্ত্রণ করতে হবে

- স্টার্ট-আপে, ডিস্কের জড়তার কারণে

- কাটার সময়, খুব বেশি ঘাসের কারণে সৃষ্ট বাধাগুলির কারণে

এই উদ্দেশ্যে প্রতিটি মোটরের সার্কিটের কারেন্ট কম মূল্যের কুণ্ডলী প্রতিরোধক দ্বারা পরিমাপ করা হয়। ইউএনও বোর্ড এই স্রোতগুলি পরিমাপ করতে এবং মোটরগুলিতে অভিযোজিত একটি পিডব্লিউএম কমান্ড পাঠানোর জন্য তারযুক্ত এবং প্রোগ্রাম করা হয়।

সুতরাং, স্টার্ট-আপে, গতি ধীরে ধীরে 10 সেকেন্ডের মধ্যে তার সর্বোচ্চ মান পর্যন্ত বৃদ্ধি পায়। ঘাস দ্বারা অবরোধের ক্ষেত্রে, ইঞ্জিন 10 সেকেন্ডের জন্য থেমে যায় এবং 2 সেকেন্ডের জন্য পুনরায় চেষ্টা করে। যদি সমস্যাটি অব্যাহত থাকে, তাহলে 10-সেকেন্ড বিশ্রাম এবং 2-সেকেন্ড পুন restসূচনা চক্র আবার শুরু হয়। এই অবস্থার অধীনে, ইঞ্জিন হিটিং সীমিত থাকে, এমনকি স্থায়ী ব্লকিংয়ের ক্ষেত্রেও।

ইউএনও বোর্ড পাইলট প্রোগ্রাম থেকে সিগন্যাল পেলে ইঞ্জিন শুরু বা বন্ধ হয়ে যায়। তবে একটি হার্ড সুইচ নির্ভরযোগ্যভাবে পরিষেবা অপারেশন নিরাপদ করার জন্য বিদ্যুৎ বন্ধ করার অনুমতি দেয়

ধাপ 16: কি করা উচিত? কি উন্নতি?

জিপিএস স্তরে

গাছপালা (গাছ) গাড়ির পরিপ্রেক্ষিতে স্যাটেলাইটের সংখ্যা সীমিত করতে পারে এবং নির্ভুলতা কমাতে বা RTK লকিং প্রতিরোধ করতে পারে। অতএব একই সময়ে যতটা সম্ভব উপগ্রহ ব্যবহার করা আমাদের স্বার্থে। তাই গ্যালিলিও নক্ষত্রের সাথে জিপিএস এবং গ্লোনাস নক্ষত্রপুঞ্জ সম্পন্ন করা আকর্ষণীয় হবে।

সর্বাধিক 15 টির পরিবর্তে 20 টিরও বেশি উপগ্রহ থেকে উপকৃত হওয়া সম্ভব, যা গাছপালা দ্বারা স্কিমিং থেকে মুক্তি পাওয়া সম্ভব করে।

Arduino RTK ieldsালগুলি এই তিনটি নক্ষত্রপুঞ্জের সাথে একযোগে কাজ করতে শুরু করেছে:

তদুপরি, এই ieldsালগুলি খুব কমপ্যাক্ট (ফোট 1) কারণ এগুলি একই সমর্থনে জিপিএস সার্কিট এবং ট্রান্সসিভার উভয়ই অন্তর্ভুক্ত করে।

…। কিন্তু আমরা যে সার্কিট ব্যবহার করেছি তার থেকে দাম অনেক বেশি

জিপিএস পরিপূরক করার জন্য একটি লিডার ব্যবহার করা

দুর্ভাগ্যবশত, আর্ব্রিকালচারে এমন হয় যে গাছপালার আবরণ খুবই গুরুত্বপূর্ণ (উদাহরণস্বরূপ হ্যাজেল ক্ষেত্র)। এই ক্ষেত্রে, এমনকি 3 টি নক্ষত্রপুঞ্জের সাথে RTK লক করা সম্ভব নাও হতে পারে।

তাই একটি সেন্সর প্রবর্তন করা প্রয়োজন যা জিপিএসের ক্ষণস্থায়ী অনুপস্থিতিতেও অবস্থান বজায় রাখার অনুমতি দেবে।

এটা আমার মনে হয় (আমার অভিজ্ঞতা ছিল না) যে LIDAR ব্যবহার এই ফাংশনটি পূরণ করতে পারে। এই ক্ষেত্রে গাছের কাণ্ডগুলি খুব সহজেই খুঁজে পাওয়া যায় এবং রোবটের অগ্রগতি পর্যবেক্ষণ করতে ব্যবহার করা যেতে পারে। জিপিএস সারির শেষে, গাছপালার আচ্ছাদন থেকে বেরিয়ে এসে আবার কাজ শুরু করবে।

একটি উপযুক্ত ধরনের LIDAR এর উদাহরণ নিম্নরূপ (Photo2):

www.robotshop.com/eu/fr/scanner-laser-360-…