OWI রোবোটিক আর্ম নিয়ন্ত্রণ করতে আপনার হাত aveেউ কোন স্ট্রিং সংযুক্ত করা হয় না: 10 টি ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:00

বুদ্ধিটা:

OWI রোবোটিক আর্ম সংশোধন বা নিয়ন্ত্রণ করার জন্য Instructables.com (13 মে, 2015 পর্যন্ত) এ কমপক্ষে 4 টি অন্যান্য প্রকল্প রয়েছে। অবাক হওয়ার কিছু নেই, যেহেতু এটি একটি দুর্দান্ত এবং সস্তা রোবোটিক কিট যা খেলতে পারে। এই প্রকল্পটি চেতনার অনুরূপ (যেমন, আরডুইনো দিয়ে রোবোটিক আর্ম নিয়ন্ত্রণ করুন), কিন্তু পদ্ধতিতে ভিন্ন। [ভিডিও]

ধারণাটি অঙ্গভঙ্গি ব্যবহার করে রোবটিক আর্মকে বেতারভাবে নিয়ন্ত্রণ করতে সক্ষম হওয়া। এছাড়াও, আমি রোবটিক আর্মের পরিবর্তনগুলি ন্যূনতম রাখার চেষ্টা করেছি, তাই এটি এখনও মূল নিয়ামকের সাথে ব্যবহার করা যেতে পারে।

সহজ শোনায়।

যা শেষ হয়েছে তা হল তিনটি অংশের প্রকল্প:

1. একটি LED এবং 5 মোটর নিয়ন্ত্রণ করার জন্য পর্যাপ্ত সেন্সর লাগানো একটি গ্লাভস
2. একটি Arduino ন্যানো ভিত্তিক ট্রান্সমিটার ডিভাইস গ্লাভ থেকে নিয়ন্ত্রণ কমান্ড গ্রহণ করতে এবং এটি আর্ম কন্ট্রোলার ডিভাইসে বেতারভাবে পাঠাতে
3. একটি Arduino Uno- ভিত্তিক বেতার রিসিভার এবং OWI রোবোটিক আর্ম সংযুক্ত মোটর নিয়ন্ত্রণ ডিভাইস

বৈশিষ্ট্য

1. সমস্ত 5 ডিগ্রি অফ ফ্রিডম (DOF) এবং LED এর জন্য সমর্থন
2. বড় লাল বোতাম - ক্ষত রোধ করার জন্য আর্মের মোটরগুলি অবিলম্বে বন্ধ করা
3. পোর্টেবল মডুলার ডিজাইন

মোবাইল ব্যবহারকারীদের জন্য: এই প্রকল্পের "প্রচারমূলক ভিডিও" এখানে ইউটিউবে রয়েছে।

ধাপ 1: অংশ

GLOVE:

একটি গ্লাভ কন্ট্রোলার তৈরি করতে আপনার নিম্নলিখিতগুলির প্রয়োজন হবে:

1. Isotoner Smartouch Tech Stretch সেলাই করা গ্লাভস (বা অনুরূপ) - Amazon.com- এ
2. Spectra Symboflex Sensor 2.2 " - Amazon.com- এ
3. GY -521 6DOF MPU6050 3 Axis Gyroscope + Accelerometer Module - Fasttech.com এ
4. 2X5 বক্স হেডার স্ট্রেইট - Phoenixent.com- এ
5. 2X5 IDC সকেট -রিসেপটেল - Phoenixent.com- এ
6. ফ্ল্যাট রিবন কেবল 10 কন্ডাকটর.050 "পিচ - Phoenixent.com- এ
7. 2 x 5mm LEDs - সবুজ এবং হলুদ
8. 2 x ছোট বোতাম
9. প্রতিরোধক, তার, সুই, কালো থ্রেড, আঠালো বন্দুক, সোল্ডারিং বন্দুক, ঝাল ইত্যাদি।

ট্রান্সমিশন স্ট্র্যাপ-অন বক্স:

1. Arduino সামঞ্জস্যপূর্ণ ন্যানো v3.0 ATmega328P -20AU বোর্ড - Fasttech.com এ
2. nRF24L01+ 2.4GHz ওয়্যারলেস ট্রান্সসিভার Arduino সামঞ্জস্যপূর্ণ - Amazon.com- এ
3. জিমবস রিস্টব্যান্ড - Amazon.com- এ
4. 9V ব্যাটারি হোল্ডার বক্স কেস ওয়্যার লিড অন/অফ সুইচ সহ - Amazon.com- এ
5. 2X5 বক্স হেডার স্ট্রেইট - Phoenixent.com- এ
6. 9v ব্যাটারি
7. 47uF (50v) ক্যাপাসিটর
8. প্রতিরোধক, তার, আঠালো বন্দুক, সোল্ডারিং বন্দুক, ঝাল ইত্যাদি।

OWI রোবটিক আর্ম কন্ট্রোলার বক্স:

1. Arduino সামঞ্জস্যপূর্ণ Uno R3 Rev3 উন্নয়ন বোর্ড - Fasttech.com- এ
2. Arduino (বা অনুরূপ) জন্য প্রোটোটাইপ শিল্ড DIY কিট - Amazon.com- এ
3. nRF24L01+ 2.4GHz ওয়্যারলেস ট্রান্সসিভার Arduino সামঞ্জস্যপূর্ণ - Amazon.com- এ
4. Fasttech.com- এ 3 x L293D 16 -pin ইন্টিগ্রেটেড সার্কিট আইসি মোটর ড্রাইভার
5. 1 x SN74HC595 74HC595 8-বিট শিফট রেজিস্টার 3-স্টেট আউটপুট রেজিস্টার DIP16-Amazon.com- এ
6. 47uF (50v) ক্যাপাসিটর
7. Arduino এর জন্য বাক্স - Amazon.com- এ
8. চালু / বন্ধ সুইচ
9. 2 x 13 মিমি বোতাম (একটি লাল এবং একটি সবুজ ক্যাপ)
10. 2 x 2X7 বক্স হেডার স্ট্রেইট - Phoenixent.com এ উপরের মতই
11. ফ্ল্যাট রিবন কেবল 14 কন্ডাক্টর.050 "পিচ - Phoenixent.com -এর মতোই
12. 9v ব্যাটারি + ক্লিপ-অন সংযোগকারী
13. প্রতিরোধক, তার, আঠালো বন্দুক, সোল্ডারিং বন্দুক, ঝাল ইত্যাদি।

… এবং অবশ্যই:

OWI রোবোটিক আর্ম এজ - রোবট আর্ম - OWI -535 - Adafruit.com- এ

ধাপ 2: প্রোটোটাইপিং

আমি দৃ strongly়ভাবে প্রতিটি উপাদান একসঙ্গে বিক্রি করার আগে নিয়ামক ডিভাইস প্রতিটি প্রোটোটাইপিং সুপারিশ।

এই প্রকল্পটি হার্ডওয়্যারের কয়েকটি চ্যালেঞ্জিং টুকরা ব্যবহার করে:

nRF24L01

দুটো এনআরএফ 24 একে অপরের সাথে কথা বলার জন্য আমাকে কিছুটা সময় নিয়েছিল। স্পষ্টতই ন্যানো, বা ইউনো মডিউলগুলিকে ধারাবাহিকভাবে কাজ করার জন্য যথেষ্ট পরিমাণে 3.3v শক্তি সরবরাহ করে না। আমার ক্ষেত্রে একটি সমাধান ছিল উভয় nRF24 মডিউলের পাওয়ার পিন জুড়ে 47uF ক্যাপাসিটর। IRQ এবং নন-আইআরকিউ মোডে RF24 লাইব্রেরি ব্যবহার করার সাথে সাথে কিছু কৌতুক রয়েছে, তাই আমি উদাহরণগুলি সত্যিই সাবধানে অধ্যয়ন করার সুপারিশ করি।

কয়েকটি দুর্দান্ত সম্পদ:

nRF24L01 আল্ট্রা লো পাওয়ার 2.4GHz RF ট্রান্সসিভার আইসি প্রোডাক্ট পেজ

RF24 ড্রাইভার লাইব্রেরি পৃষ্ঠা

শুধু nRF24 + arduino googling অনেক লিঙ্ক উত্পাদন করবে। এটা গবেষণার যোগ্য

74HC595 শিফট রেজিস্টার

আশ্চর্যজনকভাবে 5 টি মোটর, একটি LED, দুটি বোতাম এবং একটি ওয়্যারলেস মডিউল নিয়ন্ত্রণ করতে না পেরে আমি ইউনোর পিনগুলি তুলনামূলকভাবে দ্রুত শেষ করে ফেললাম। আপনার পিন সংখ্যা "প্রসারিত" করার সুপরিচিত উপায় হল একটি শিফট রেজিস্টার ব্যবহার করা। যেহেতু nRF24 ইতিমধ্যে SPI ইন্টারফেস ব্যবহার করছিল, তাই আমি shiftout () ফাংশনের পরিবর্তে শিফট রেজিস্টার প্রোগ্রামিং (গতি এবং পিন সংরক্ষণের জন্য) SPI ব্যবহার করার সিদ্ধান্ত নিয়েছি। আমার অবাক করার জন্য এটি প্রথমবারের মতো একটি আকর্ষণের মতো কাজ করেছিল। আপনি পিন অ্যাসাইনমেন্ট এবং স্কেচগুলিতে এটি পরীক্ষা করতে পারেন।

ব্রেডবোর্ড এবং জাম্পার তারগুলি আপনার বন্ধু।

ধাপ 3: GLOVE

OWI রোবোটিক এআরএম নিয়ন্ত্রণ করার জন্য 6 টি আইটেম আছে (OWI রোবোটিক আর্ম এজ পিকচার)

1. ডিভাইসের GRIPPER এ অবস্থিত একটি LED
2. একটি গ্রেপার
3. একটি রিস্ট
4. একটি কনুই - WRIST এর সাথে সংযুক্ত রোবোটিক বাহুর অংশ
5. একটি শোল্ডার হল বেসের সাথে সংযুক্ত রোবোটিক বাহুর অংশ
6. একটি বেস

গ্লাভসটি রোবটিক আর্মের এলইডি এবং 5 টি মোটর (স্বাধীনতার ডিগ্রি) নিয়ন্ত্রণের জন্য ডিজাইন করা হয়েছে।

আমার ছবিগুলিতে পৃথক সেন্সর রয়েছে এবং নীচে একটি বিবরণ রয়েছে:

1. GRIPPER মধ্যম আঙুল এবং গোলাপী বোতাম দ্বারা নিয়ন্ত্রিত হয়। সূচক এবং মধ্যম আঙ্গুল একসাথে চেপে গ্রিপার বন্ধ হয়ে যায়। রিং এবং পিংকি একসাথে চেপে গ্রিপার খোলা হয়।
2. WRIST সূচক ফাইন্ডারে নমনীয় প্রতিরোধক দ্বারা নিয়ন্ত্রিত হয়। আঙুলকে অর্ধেক করে কার্লিং করলে কব্জি নিচে চলে যায়, এবং পুরোটা কার্লিং করলে কব্জি উঠে যায়। তর্জনী সোজা রাখলে কব্জি থেমে যায়।
3. ইলবো অ্যাকসিলরোমিটার দ্বারা নিয়ন্ত্রিত হয় - তালু উপরে ও নিচে কাত করে কনুইকে যথাক্রমে উপরে ও নিচে নিয়ে যায়
4. শুল্ডারটি অ্যাকসিলরোমিটার দ্বারা নিয়ন্ত্রিত হয় - ডান এবং বাম দিকে তালু কাত করা (যদিও উল্টো নয়!) যথাক্রমে কাঁধকে উপরে এবং নীচে নিয়ে যায়
5. বেসটি অ্যাকসিলরোমিটার দ্বারাও নিয়ন্ত্রিত হয়, কাঁধের অনুরূপ - ডানদিকে বাম দিকে বাঁ দিকে এবং বাম দিকে উল্টো দিকে (তালু মুখোমুখি) যথাক্রমে ডান এবং বাম দিকে চলে যায়
6. উভয় গ্রিপার নিয়ন্ত্রণ বোতাম একসাথে টিপে গ্রিপারের LED চালু/বন্ধ করা হয়।

ঝাঁকুনি এড়াতে সমস্ত বোতামের প্রতিক্রিয়া এক সেকেন্ডের 1/4 দ্বারা বিলম্বিত হয়।

গ্লাভস একত্রিত করার জন্য কিছু সোল্ডারিং এবং প্রচুর সেলাই প্রয়োজন। মূলত এটি গ্লাভের ফ্যাব্রিকের সাথে 2 টি বোতাম, নমনীয় প্রতিরোধক, অ্যাকসেল/গাইরো মডিউল এবং সংযোগকারী বাক্সে তারের রাউটিং সংযুক্ত করছে।

সংযোগ বাক্সে দুটি LEDs হল:

1. সবুজ - শক্তি চালু
2. হলুদ - আর্ম কন্ট্রোল বক্সে ডেটা প্রেরণ করার সময় ঝলকানি।

ধাপ 4: ট্রান্সমিটার বক্স

ট্রান্সমিটার বক্সটি মূলত আরডুইনো ন্যানো, এনআরএফ 24 বেতার মডিউল, নমনীয় তারের সংযোগকারী এবং 3 প্রতিরোধক: গ্লাভে গ্রিপার কন্ট্রোল বোতামের জন্য 2 টান-ডাউন 10 কেওএইচএম প্রতিরোধক এবং কব্জি নিয়ন্ত্রণকারী নমনীয় সেন্সরের জন্য একটি ভোল্টেজ বিভাগ 20 কেওএইচএম প্রতিরোধক।

ভেরো-বোর্ডে সবকিছু একসঙ্গে বিক্রি হয়। মনে রাখবেন যে nRF24 ন্যানোর উপর "ঝুলন্ত"। আমি উদ্বিগ্ন ছিলাম যে এটি হস্তক্ষেপের কারণ হতে পারে, কিন্তু এটি কাজ করে।

9v ব্যাটারি ব্যবহার করে স্ট্র্যাপ-অন অংশটি কিছুটা ভারী করে তোলে, কিন্তু আমি লিপো ব্যাটারির সাথে জগাখিচুড়ি করতে চাইনি। পরে হতে পারে.

সোল্ডারিং নির্দেশাবলীর জন্য দয়া করে পিন অ্যাসাইনমেন্ট ধাপ দেখুন।

ধাপ 5: এআরএম কন্ট্রোল বক্স

আর্ম কন্ট্রোল বক্সটি Arduino Uno- এর উপর ভিত্তি করে তৈরি। এটি এনআরএফ 24 মডিউলের মাধ্যমে গ্লাভস থেকে ওয়্যারলেস কমান্ড গ্রহণ করে এবং 3 L293D ড্রাইভার চিপের মাধ্যমে OWI রোবটোক আর্ম নিয়ন্ত্রণ করে।

যেহেতু প্রায় সব ইউনো পিন ব্যবহার করা হয়েছিল, তাই বাক্সের ভিতরে প্রচুর তার রয়েছে - এটি সবেমাত্র বন্ধ হয়!

নকশা অনুসারে, বাক্সটি অফ মোডে শুরু হয় (যেন একটি রেডস্টপ বোতাম চাপানো হয়), অপারেটরকে গ্লাভস লাগানোর এবং প্রস্তুত হওয়ার সময় দেয়। একবার প্রস্তুত হয়ে গেলে, অপারেটর সবুজ বোতাম টিপুন, এবং গ্লাভ এবং কন্ট্রোল বক্সের মধ্যে সংযোগ অবিলম্বে স্থাপন করা উচিত (যেমন গ্লাভে হলুদ LED এবং কন্ট্রোল বক্সে লাল LED দ্বারা নির্দেশিত)।

OWI এর সাথে সংযোগ স্থাপন

রোবটিক বাহুর সাথে সংযোগটি 14 টি তারের সমতল তারের মাধ্যমে 14 টি পিন দ্বৈত সারি হেডারের (উপরের ছবি অনুসারে) মাধ্যমে তৈরি করা হয়।

• LED সংযোগগুলি সাধারণ স্থল (-) এবং arduino পিন A0 থেকে 220 ওহম রোধকের মাধ্যমে হয়
• সমস্ত মোটর তারগুলি L293D পিন 3/6, বা 11/14 (যথাক্রমে +/-) এর সাথে সংযুক্ত। প্রতিটি L293D 2 মোটর সমর্থন করে, অতএব দুই জোড়া পিন।
• OWI পাওয়ার লাইনগুলি হলুদ শীর্ষের পিছনে 7 পিন সংযোগকারীর বামদিকের (+6v) এবং ডানদিকের (GND) পিন। (আপনি উপরের ছবিতে তারের প্লাগ ইন দেখতে পারেন)। এই দুইটি তিনটি L293D- তে 8 (+) এবং 4, 5, 12, 13 (GND) পিনের সাথে সংযুক্ত।

পরবর্তী ধাপে বাকি পিন অ্যাসাইনমেন্ট দেখুন।

ধাপ 6: পিন অ্যাসাইনমেন্ট

ন্যানো:

• 3.3v - 3.3v থেকে nRF24L01 চিপ (পিন 2)
• 5v - 5v থেকে Accelerometer বোর্ড, বোতাম, নমনীয় সেন্সর
• a0 - নমনীয় প্রতিরোধক ইনপুট
• a1 - হলুদ "comms" LED নিয়ন্ত্রণ
• a4 - এসডিএ থেকে অ্যাকসিলরোমিটার
• a5 - এসসিএল থেকে অ্যাকসিলরোমিটার
• d02 - nRF24L01 চিপ ইন্টারাপ্ট পিন (পিন 8)
• d03 - গ্রিপার বাটন ইনপুট খুলুন
• d04 - গ্রিপার বোতাম ইনপুট বন্ধ করুন
• d09 - SPR CSN পিন থেকে nRF24L01 চিপ (পিন 4)
• d10 - SPR CS পিন থেকে nRF24L01 চিপ (পিন 3)
• d11 - SPR MOSI থেকে nRF24L01 চিপ (পিন 6)
• d12 - SPR MISO থেকে nRF24L01 চিপ (পিন 7)
• d13 - SPR SCK থেকে nRF24L01 চিপ (পিন 5)
• ভিন - 9 ভি +
• GND - সাধারণ স্থল

ইউএনও:

• 3.3v - 3.3v থেকে nRF24L01 চিপ (পিন 2)
• 5v - 5v থেকে বোতাম
• ভিন - 9 ভি +
• GND - সাধারণ স্থল
• a0 - কব্জি LED +
• a1 - শিফট রেজিস্টারের জন্য এসপিআই এসএস পিন নির্বাচন করুন - শিফট রেজিস্টারে 12 টি পিন করতে
• a2 - লাল বোতাম ইনপুট
• a3 - GREEN বাটন ইনপুট
• a4 - দিক বেস ডান - L293D 15 পিন
• a5 - comms নেতৃত্বে
• d02 - nRF24L01 IRQ ইনপুট (পিন 8)
• d03 - L293D এ বেস সার্ভো (pwm) পিন 1 বা 9 সক্ষম করুন
• d04 - দিক ভিত্তি বাম - পিন 10 সংশ্লিষ্ট L293D এ
• d05 - L293D এ শোল্ডার সার্ভো (pwm) পিন 1 বা 9 সক্ষম করুন
• d06 - L293D এ কনুই সার্ভো (pwm) পিন 1 বা 9 সক্ষম করুন
• d07 - SPR CSN পিন থেকে nRF24L01 চিপ (পিন 4)
• d08 - SPR CS পিন থেকে nRF24L01 চিপ (পিন 3)
• d09 - L293D তে কব্জি সার্ভো (pwm) পিন 1 বা 9 সক্ষম করুন
• d10 - L293D তে গ্রিপার সার্ভো (pwm) পিন 1 বা 9 সক্ষম করুন
• d11 - SPI MOSI থেকে nRF24L01 চিপ (পিন 6) এবং শিফট রেজিস্টারে 14 পিন
• d12 - SPR MISO থেকে nRF24L01 চিপ (পিন 7)
• d13 - SPI SCK থেকে nRF24L01 চিপ (পিন 5) এবং শিফট রেজিস্টারে 11 পিন

শিফট রেজিস্টার এবং L293Ds:

• 74HC595 এর QA (15) পিন করুন L293D #1 এর 2 পিন করতে
• 74HC595 এর QB (1) পিন করুন L293D #1 এর 7 পিন করুন
• 74HC595 এর QC (2) পিন করুন L293D #1 এর 10 পিন করতে
• 74HC595 এর QD (3) পিন করুন L293D #1 এর 15 টি পিন করুন
• 74HC595 এর QE (4) পিন করুন L293D #2 এর 2 পিন করতে
• 74HC595 এর QF (5) পিন করুন L293D #2 এর 7 পিন করুন
• 74HC595 এর QG (6) পিন করুন L293D #2 এর 10 পিন করুন
• 74HC595 এর QH (7) পিন করুন L293D #2 এর 15 পিন করুন

ধাপ 7: যোগাযোগ

গ্লাভ কন্ট্রোল বক্সে প্রতি সেকেন্ডে 10 বার বা যখনই সেন্সরগুলির একটি থেকে সংকেত পায় তখন 2 বাইট ডেটা পাঠায়।

2 বাইট 6 টি নিয়ন্ত্রণের জন্য যথেষ্ট কারণ আমাদের কেবল পাঠাতে হবে:

• LED এর জন্য চালু/বন্ধ
• 5 মোটরের জন্য বন্ধ/ডান/বাম: 2 বিট প্রতিটি = 10 বিট

মোট 11 বা 12 বিট যথেষ্ট।

দিকনির্দেশ কোড:

• বন্ধ: 00
• অধিকার: 01
• বাম: 10

কন্ট্রোল শব্দটি এইরকম দেখাচ্ছে (বিট-ওয়াইজ):

বাইট 2 ---------------- বাইট 1 ----------------

15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 0 0 0 0 LED-- M5-- M4-- M3-- M2-- M1--

• এম 1 - গ্রিপার
• M2 - কব্জি
• M3 - কনুই
• M4 - কাঁধ
• M5 - বেস

বাইট 1 সুবিধামত সরাসরি শিফট রেজিস্টারে খাওয়ানো যেতে পারে, যেহেতু মোটর 1 থেকে 4 এর ডান/বাম দিক নিয়ন্ত্রণ করে।

2 সেকেন্ডের সময়সীমা যোগাযোগের জন্য সক্ষম করা হয়। যদি সময়সীমা শেষ হয়, সমস্ত মোটর বন্ধ হয়ে যায় যেন একটি RED বোতাম চাপানো হয়।

ধাপ 8: স্কেচ এবং আরো …

GLOVE

দস্তানা স্কেচ নিম্নলিখিত গ্রন্থাগার ব্যবহার করে:

• DirectIO - Github এ উপলব্ধ
• I2Cdev - Github এ উপলব্ধ
• ওয়্যার - Arduino IDE এর অংশ
• MPU6050 - Github এ উপলব্ধ
• SPI - Arduino IDE এর অংশ
• RF24 - Github এ উপলব্ধ

এবং আমার দ্বারা বিকশিত তিনটি গ্রন্থাগার:

• AvgFilter - Github এর উপলব্ধ
• DhpFilter - Github এ উপলব্ধ
• TaskScheduler - Github এ উপলব্ধ

দস্তানা স্কেচ এখানে উপলব্ধ: গ্লাভস স্কেচ v1.3

আর্ম কন্ট্রোল বক্স

আর্ম স্কেচ নিম্নলিখিত লাইব্রেরি ব্যবহার করে:

• DirectIO - Github এ উপলব্ধ
• PinChangeInt - Github এ উপলব্ধ
• SPI - Arduino IDE এর অংশ
• RF24 - Github এ উপলব্ধ

এবং আমার দ্বারা তৈরি একটি লাইব্রেরি:

TaskScheduler - Github এ উপলব্ধ

আর্ম স্কেচ এখানে পাওয়া যায়: আর্ম স্কেচ v1.3

ব্যবহৃত হার্ডওয়্যারের জন্য ডেটা শীট

• 74HC595 শিফট রেজিস্টার - ডেটা শীট
• L293D মোটর ড্রাইভার - ডেটা শীট
• nRF24 বেতার মডিউল - ডেটা শীট
• MPU6050 অ্যাকসিলরোমিটার/জাইরোস্কোপ মডিউল - ডেটা শীট

31 মে, 2015 আপডেট:

গ্লাভস এবং আর্ম কন্ট্রোল বক্স স্কেচগুলির একটি নতুন সংস্করণ এখানে উপলব্ধ: গ্লাভস এবং আর্ম স্কেচ v1.5

তারা এখানে গিথুব এ অবস্থিত।

পরিবর্তন

• নিয়ন্ত্রণের অঙ্গভঙ্গির কোণে গ্লোভ অনুপাত থেকে 5 বিট মান (0.. 31) হিসাবে কব্জি, কনুই, কাঁধ এবং বেস মোটরগুলির জন্য অনুরোধকৃত মোটর গতি পাঠানোর জন্য যোগাযোগ কাঠামোতে আরও দুটি বাইট যুক্ত করা হয়েছে (নীচে দেখুন)। আর্ম কন্ট্রোল বক্স প্রতিটি মোটরের জন্য মানসমূহের মান [0.. 31] মানসম্মত PWM মানগুলির সাথে মানচিত্র করে। এটি অপারেটর দ্বারা ক্রমান্বয়ে গতি নিয়ন্ত্রণ এবং আরও সুনির্দিষ্ট বাহু পরিচালনা করতে সক্ষম করে।
• অঙ্গভঙ্গির নতুন সেট:

1. LED: বাটন নিয়ন্ত্রণ LED - মধ্য আঙুলের বোতাম - চালু, গোলাপী আঙুলের বোতাম - বন্ধ

2. গ্রিপার: নমনীয় স্ট্রিপ নিয়ন্ত্রণ করে গ্রিপার - অর্ধ -বাঁকানো আঙুল - খোলা, সম্পূর্ণ বাঁকানো আঙুল - বন্ধ

3. কব্জি: কব্জি যথাক্রমে সম্পূর্ণ অনুভূমিক অবস্থান থেকে তালু কাত করে নিয়ন্ত্রণ করা হয়। আরো কাত বেশি গতি উৎপন্ন করে

4. আর্ম: বাহু সম্পূর্ণরূপে অনুভূমিক অবস্থান বাম এবং ডান দিক থেকে তালু কাত করে নিয়ন্ত্রিত হয়। বেশি কাত বেশি গতি উৎপন্ন করে

5. শোল্ডার: কাঁধ নিয়ন্ত্রণ করা হয় হাতের তালু থেকে ডানদিকে এবং বাঁ দিকে সোজা অবস্থানে নির্দেশ করে। খেজুর কনুই অক্ষ বরাবর ঘোরানো হয় (যেমন আপনার হাত নাড়াচ্ছে)

6. ভিত্তি: ঘাঁটি সোজা নীচের দিকে ইশারা করে কাঁধের মতোই নিয়ন্ত্রিত হয়।

ধাপ 9: আর কি?

কর্মক্ষেত্রে কল্পনা

এই ধরনের সিস্টেমগুলির সাথে স্বাভাবিক হিসাবে, তাদের আরও অনেক কিছু করার জন্য প্রোগ্রাম করা যেতে পারে।

উদাহরণস্বরূপ, বর্তমান নকশাটি ইতিমধ্যে অতিরিক্ত ক্ষমতা অন্তর্ভুক্ত করেছে, স্ট্যান্ডার্ড রিমোট দিয়ে সম্ভব নয়:

• ধীরে ধীরে গতি বৃদ্ধি: প্রতিটি মোটর চলাচল একটি পূর্বনির্ধারিত ন্যূনতম গতিতে শুরু হয়, যা সর্বোচ্চ গতি অর্জন না হওয়া পর্যন্ত প্রতি 1 সেকেন্ডে ধীরে ধীরে বৃদ্ধি পায়। এটি প্রতিটি মোটর (বিশেষত কব্জি এবং গ্রিপার) এর আরও সুনির্দিষ্ট নিয়ন্ত্রণের অনুমতি দেয়
• দ্রুত গতি বাতিল: যখন একটি মোটর বন্ধ করার জন্য আর্ম বক্স দ্বারা কমান্ড পাওয়া যায়, তখন এটি ক্ষণিকের জন্য মোটরটিকে প্রায় 50 এমএসের জন্য উল্টে দেয়, এইভাবে আন্দোলনকে "ভেঙে" দেয় এবং আরও সুনির্দিষ্ট নিয়ন্ত্রণের অনুমতি দেয়।

আর কি?

সম্ভবত আরো বিস্তৃত নিয়ন্ত্রণ অঙ্গভঙ্গি প্রয়োগ করা যেতে পারে। অথবা একযোগে অঙ্গভঙ্গি বিস্তৃত নিয়ন্ত্রণের জন্য ব্যবহার করা যেতে পারে। আর্ম কি নাচতে পারে?

আপনার যদি গ্লাভসটি পুনরায় প্রোগ্রাম করার ধারণা থাকে, অথবা একটি স্কেচের সংস্করণ আছে যা আপনি আমাকে পরীক্ষা করতে চান - দয়া করে আমাকে জানান: [email protected]

ধাপ 10: *** আমরা জিতেছি !!! ***

এই প্রকল্প মাইক্রোসফট দ্বারা স্পন্সর কোডেড ক্রিয়েশন প্রতিযোগিতায় প্রথম পুরস্কার জিতেছে।

এটা দেখ! উও-হু !!!

কোডেড ক্রিয়েশনে দ্বিতীয় পুরস্কার