Manipulators ভূমিকা: 8 ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:00

একটি চ্যালেঞ্জের জন্য সঠিক ম্যানিপুলেটর তৈরি করা প্রথম রোবটিক্স প্রতিযোগিতার (এফআরসি) অন্যতম কঠিন অংশ। ছাত্র হিসাবে আমার চার বছরে, এটি সর্বদা আমার দলের সবচেয়ে বড় ব্যর্থতা ছিল। যদিও এফআরসিতে গেম চ্যালেঞ্জ প্রতি বছর পরিবর্তিত হয়, তবে প্রায়শই এমন কাজ থাকে যা আগের বছরগুলির মতো। উদাহরণস্বরূপ, 2012 গেম, রিবাউন্ড রাম্বল, 2001 গেম, ডায়াবোলিক্যাল ডায়নামিক্স এবং 2006 গেম, এ্যাম হাই এর স্পষ্ট উপাদান ছিল। এই কারণে, আগের গেমগুলিতে ব্যবহৃত মৌলিক ম্যানিপুলেটর ডিজাইনগুলির সাথে পরিচিত হওয়া উপকারী। এই টিউটোরিয়ালটি প্রথম রোবটিক্স প্রতিযোগিতায় (এফআরসি) সাধারণত ব্যবহৃত ম্যানিপুলেটরগুলির একটি ওভারভিউ প্রদান করবে। প্রতিটি ধাপ একটি সাধারণ ম্যানিপুলেটর টাইপ নিয়ে আলোচনা করবে এবং ম্যানিপুলেটর বাস্তবায়নের উদাহরণ দেবে। এই টিউটোরিয়ালটি অটোডেস্ক ফার্স্ট হাই স্কুল ইন্টার্ন প্রোগ্রামের মাধ্যমে তৈরি করা হয়েছিল। পূর্বশর্ত: ছবির ক্রেডিট শেখার ইচ্ছা

ধাপ 1: সাধারণ নির্দেশিকা

আমি বিভিন্ন ম্যানিপুলেটরের বাদাম এবং বোল্টগুলিতে ঝাঁপ দেওয়ার আগে, আমি কিছু সাধারণ নির্দেশিকা দিতে চেয়েছিলাম যা আপনাকে একটি ম্যানিপুলেটর চয়ন করতে এবং ডিজাইন করতে সহায়তা করবে। প্রথমে, কৌশলটি আপনার ম্যানিপুলেটর নকশা চালাতে দিন, বিপরীতভাবে নয়। এর অর্থ এই যে, আপনার ম্যানিপুলেটরকে আপনার দলকে যে কৌশলগত প্রয়োজনীয়তা অর্জন করতে হবে তা অর্জন করতে হবে, তার পরিবর্তে আপনি যে ম্যানিপুলেটরের উপর ভিত্তি করে একটি কৌশল তৈরি করবেন তার পরিবর্তে আপনি একসাথে কাজ করবেন। দ্বিতীয়ত, আপনার দলের সীমার মধ্যে ডিজাইন করুন। যদি আপনি জানেন যে আপনার কাছে জটিল জটিল ম্যানিপুলেটর তৈরির সংস্থান নেই যা আপনি মনে করেন যে গেমের প্রতিটি দিককে প্রাধান্য দেবে, এটি করবেন না! আপনি তৈরি করতে পারেন এমন সহজটির জন্য যান এবং একটি ভূমিকা সত্যিই ভালভাবে পালন করবে। যাইহোক, আপনার সীমা অতিক্রম করতে আপনার দলকে চাপ দিতে ভয় পাবেন না। উদাহরণস্বরূপ, আমার দলটি গত বছর আমাদের একটি অনুশীলন বট তৈরির জন্য ধাক্কা দিয়েছিল এবং এটি সত্যিই উপকারী হয়ে উঠেছিল। তৃতীয়ত, সর্বদা গেমপিসের সক্রিয় নিয়ন্ত্রণ রাখুন। উদাহরণস্বরূপ, যদি আপনার রোবটের মাধ্যমে একটি বল পরিবহনের প্রয়োজন হয়, তাহলে এটি একটি পরিবাহক দিয়ে করুন, র ra্যাম্প নয়। আপনি যদি সক্রিয়ভাবে গেমপিসটি নিয়ন্ত্রণ না করেন তবে এটি অনিবার্যভাবে জ্যাম হবে বা আপনার ম্যানিপুলেটর থেকে বেরিয়ে আসবে। অবশেষে, প্রোটোটাইপিং এবং পুনরাবৃত্তিমূলক উন্নয়ন একটি সফল ম্যানিপুলেটর তৈরির চাবিকাঠি। একটি প্রোটোটাইপ দিয়ে শুরু করুন, এবং তারপর এটি পুনরাবৃত্তিমূলকভাবে উন্নত করুন যতক্ষণ না আপনি একটি চূড়ান্ত সংস্করণ তৈরি করতে প্রস্তুত হন। তারপরেও, এমন উন্নতির সন্ধান করুন যা এটিকে আরও ভাল করে তুলবে। ছবির ক্রেডিট:

ধাপ 2: অস্ত্র

এফআরসিতে ব্যবহৃত সবচেয়ে সাধারণ ম্যানিপুলেটরগুলির মধ্যে একটি হল অস্ত্র। সাধারণত, এগুলি গেমপিস নিয়ন্ত্রণের জন্য এন্ড এফেক্টরের সাথে ব্যবহার করা হয়। দুটি সাধারণ প্রকার হল একক এবং বহু-সংযুক্ত অস্ত্র। যদিও মাল্টি-জয়েন্টেড আর্মস আরও দূরে পৌঁছাতে সক্ষম এবং এন্ড এফেক্টরের ওরিয়েন্টেশনের উপর আরো নিয়ন্ত্রণ থাকতে পারে, সেগুলিও অনেক বেশি জটিল। অন্যদিকে, একক সংযুক্ত অস্ত্রের সরলতার সুবিধা রয়েছে। অস্ত্রের জন্য ব্যবহৃত একটি সাধারণ নকশা হল 4 বার বা সমান্তরাল, সংযোগ। তৃতীয় ছবিতে এই ধরনের সংযোগ দেখানো হয়েছে। এই ডিজাইনের প্রধান বৈশিষ্ট্য হল যে এন্ড ইফেক্টর একটি ধ্রুব ওরিয়েন্টেশনে থাকে। বাহু নকশা জন্য টিপস:

• ওজনের দিকে মনোযোগ দিন - হাতটি ধীর বা এমনকি ব্যর্থ হতে পারে
• হালকা উপকরণ যেমন বৃত্তাকার বা আয়তাকার টিউব এবং শীট মেটাল ব্যবহার করুন
• বাহু নিয়ন্ত্রণ সহজ করার জন্য সীমা সুইচ এবং potentiometers হিসাবে সেন্সর ব্যবহার করুন
• এটিকে স্থিতিশীল করতে এবং মোটরগুলিতে লোড কমাতে স্প্রিংস, গ্যাস শক, বা ওজনের সাথে বাহুর পাল্টা ভারসাম্য বজায় রাখুন

ছবির ক্রেডিট: https://www.chiefdelphi.com/media/photos/36687 /মিডিয়া/ছবি/27982

ধাপ 3: লিফট

অস্ত্রের মতো, এলিভেটরগুলিও এন্ড ইফেক্টর ব্যবহার করে গেমপিস নিয়ন্ত্রণ করে। তারা সাধারণত একটি ড্রামে তারের ঘূর্ণন দ্বারা উত্থাপিত হয়। যদিও এটি কেবল লিফটকে টেনে তোলার জন্য প্রয়োজনীয়, তবে জ্যামিং প্রতিরোধের জন্য লিফটকে নিচে টানতে পারে এমন একটি রিটার্ন কেবল অন্তর্ভুক্ত করা বুদ্ধিমানের কাজ। তারের রাউটিংয়ের দুটি প্রধান শৈলী রয়েছে যাতে এটি লিফটটি উত্থাপন করে: ক্রমাগত কারচুপি এবং ক্যাসকেডিং কারচুপি। ক্রমাগত কারচুপি সহ লিফট (দ্বিতীয় ছবিতে দেখানো হয়েছে) উইঞ্চ থেকে শেষ পর্যায়ে একটি অবিচ্ছিন্ন তার রয়েছে। যেমন তারের মধ্যে টানা হয়, পর্যায় 3 প্রথম সরানো হয় এবং তারের শেষ যখন নিচে সরানো হয়। এই ডিজাইনের দুটি সুবিধা হল যে কেবলটি একই গতিতে নিচে যায়, অর্থাৎ একই ড্রামে একটি রিটার্ন ক্যাবল স্থাপন করা যায় এবং তারে টান কম থাকে। এর প্রধান অসুবিধা হল যে এর মধ্যভাগগুলি জ্যামিংয়ের জন্য বেশি সংবেদনশীল। ক্যাসকেডিং কারচুপি সহ লিফটগুলি (তৃতীয় ছবিতে দেখানো হয়েছে) লিফটের প্রতিটি পর্যায়কে সংযুক্ত করার জন্য পৃথক তার রয়েছে। এর ফলে তারের ভেতরে টান পড়ার সাথে সাথে সব ধাপ বৃদ্ধি পায়। যাইহোক, যে কোন রিটার্ন ক্যাবলের মূল গতিতে ভিন্ন গতি থাকতে হবে, যা বিভিন্ন ব্যাসের ড্রাম ব্যবহার করে পরিচালনা করা যায়। যদিও একটি ক্যাসকেডিং লিফটের মাঝের অংশগুলি জ্যামিংয়ের জন্য কম সংবেদনশীল, ক্রমাগত কারচুপি সহ একটি লিফটের তুলনায় নিম্ন স্তরের তারগুলিতে টান অনেক বেশি। যদিও লিফট এবং বাহু একই রকম, কিছু গুরুত্বপূর্ণ পার্থক্য রয়েছে। লিফটগুলি একত্রিত অস্ত্রের চেয়ে বেশি জটিল এবং ভারী হতে থাকে। এছাড়াও, লিফটগুলি সাধারণত উল্লম্বভাবে চলাচল করে এবং রোবটের পরিধির বাইরে পৌঁছাতে অক্ষম। যাইহোক, তারা চলার সাথে সাথে রোবটের মাধ্যাকর্ষণ কেন্দ্র পরিবর্তন করে না এবং সেন্সর এবং প্রোগ্রামিং এর যথাযথ ব্যবহারে তাদের অবস্থান সঠিকভাবে নিয়ন্ত্রণ করা যায়। মোটকথা, প্রত্যেকেরই নিজস্ব সুবিধা এবং অসুবিধা রয়েছে, যা দলকে ব্যবহার করার সিদ্ধান্ত ছেড়ে দেয়। আরেকটি বিকল্প হল লিফটের শেষ পর্যায়ে একটি বাহু রেখে এই দুটি বিকল্পকে একত্রিত করা, যার একটি উদাহরণ চতুর্থ ছবিতে দেখানো হয়েছে। ছবির ক্রেডিট:

ধাপ 4: Grippers

এফআরসিতে বিভিন্ন ধরণের গ্রিপার পাওয়া যায় যেমন দল আছে। নখগুলি সরাসরি গেমপিসকে নিয়ন্ত্রণ এবং ম্যানিপুলেট করতে ব্যবহৃত হয়। এগুলি এমন কয়েক বছরে উপযোগী যেখানে কয়েকটি গেমপিস আছে, যার মধ্যে একটি মাত্র একবার নিয়ন্ত্রণ করা যেতে পারে। দুটি প্রধান শৈলী হল প্যাসিভ নখর এবং বেলন নখর। প্যাসিভ নখরা তাদের আঙ্গুলের উপর নির্ভর করে গেমপিসটি সঠিকভাবে ধরার জন্য, যখন রোলার নখরা সক্রিয়ভাবে টানতে চাকা বা রোলার ব্যবহার করে।

• দুই আঙুলের বায়ুসংক্রান্ত গ্রিপার
• দুই আঙুলের রৈখিক বায়ুসংক্রান্ত গ্রিপার
• তিন আঙুলের রৈখিক বায়ুসংক্রান্ত গ্রিপার
• মোটর চালিত গ্রিপার
• বায়ুসংক্রান্ত গ্রিপার
• বেসিক রোলার নখর
• Hinged বেলন নখর

অবশেষে, গ্রিপার ডিজাইনের জন্য কয়েকটি টিপস:

• নিশ্চিত করুন যে আপনার গ্রিপার গেমপিসে ঝুলতে যথেষ্ট শক্তি প্রয়োগ করে
• আপনার গ্রিপার ধরুন এবং দ্রুত বস্তুগুলি ছেড়ে দিন
• বেসিক অপারেশন স্বয়ংক্রিয় করতে সেন্সর ব্যবহার করে নিয়ন্ত্রণ করা সহজ করুন

ছবির ক্রেডিট:

ধাপ 5: বল সংগ্রহ এবং পরিবহন

যদিও গ্রিপারগুলি একক বস্তুগুলিকে হেরফের করার জন্য উপকারী যা অস্বাভাবিক আকৃতির হতে পারে, প্রায়শই এফআরসি গেমগুলিতে একগুচ্ছ বল জড়িত থাকে। এই গেমগুলিতে সাধারণত দুটি ক্ষমতা প্রয়োজন যা বল সংগ্রহ করা এবং রোবটের মধ্যে পরিবহন করা। বল সংগ্রহের সবচেয়ে কার্যকরী পদ্ধতি নিয়ম অনুযায়ী প্রতি বছর পরিবর্তিত হয়। ২০১২ সালের গেম, রিবাউন্ড রাম্বলে, দলগুলিকে তাদের রোবটের বাইরে প্রসারিত করার অনুমতি দেওয়া হয়েছিল। অনেক দল সিদ্ধান্ত নিয়েছে যে ড্রপ ডাউন বল কালেকশন সিস্টেম থাকাটা সুবিধাজনক হবে, ফলে পরিশিষ্টগুলি বলগুলিকে একক ভোজন বা তাদের বাম্পার এবং তাদের রোবটের মধ্যে ফানেল করতে ব্যবহার করে। এই রোবটগুলির বেশ কয়েকটি উদাহরণ এক থেকে তিনটি ছবিতে দেখা যায়। ২০০ game এর খেলায়, পাগলামি, দলগুলিকে ম্যানিপুলেটর রাখার অনুমতি দেওয়া হয়নি যা তাদের ফ্রেমের পরিধি ছাড়িয়ে প্রসারিত হয়েছিল। যদি তারা মেঝে থেকে বল সংগ্রহ করতে চায়, তাহলে তাদের রোবটের সামনে একটি খোলা থাকতে হবে। এটি অনেক ওয়াইড-বেস রোবটকেও নেতৃত্ব দেয় কারণ এটি বলের প্রবেশের জন্য বৃহত্তর খোলার অনুমতি দেয়। এই রোবটের কিছু উদাহরণ চার ও পাঁচটি ছবিতে দেখা যায়। একটি রোবট দ্বারা বল সংগ্রহ করার পর বল পরিবহনের বেশ কিছু সম্ভাব্য উপায় আছে, কিন্তু সবচেয়ে সাধারণ হল পলিউরেথেন বেল্ট ব্যবহার করা। পলিউরেথেন বেল্ট (পলিকর্ড নামেও পরিচিত) স্থায়ী দৈর্ঘ্যের বেল্ট এবং সাধারণত পরিবাহক এবং লো-লোড পাওয়ার ট্রান্সমিশনের জন্য ব্যবহৃত হয়। উপরের চিত্রের প্রত্যেকটি রোবট কিছু মাত্রায় পলিকার্ড ব্যবহার করে। চূড়ান্ত ছবিটি পলিকার্ডকে আরও বিস্তারিতভাবে দেখায়। ছবির ক্রেডিট: https://www.simbotics.org/media/photos/2012-first-championship/4636https://www.chiefdelphi.com/media/photos/37879 /37487https://www.chiefdelphi.com/media/photos/33027.html

ধাপ 6: শুটিং

একটি রোবট থেকে অন্যথায় দুর্গম স্থানে একটি বল পাওয়া এফআরসির আরেকটি সাধারণ কাজ। এর জন্য বলটি চালু করা প্রয়োজন, সাধারণত একটি বেসবল পিচিং মেশিনের অনুরূপ একটি ক্যাটাপল্ট বা চাকাযুক্ত শ্যুটার ব্যবহার করে। এই চ্যালেঞ্জের সবচেয়ে সাধারণ সমাধান হল একটি স্পিনিং হুইলের বিপরীতে বলকে সংকুচিত করা, যা এটিকে একটি উল্লেখযোগ্য দূরত্বে লঞ্চ করার জন্য যথেষ্ট ত্বরান্বিত করে। এই ডিজাইনের দুটি প্রধান বৈচিত্র হল একক এবং ডবল চাকার শুটার। একক চাকাযুক্ত শ্যুটাররা সহজ এবং বলের উপর প্রচুর ব্যাকস্পিন রাখার প্রবণতা থাকে। বলের প্রস্থান বেগ প্রায় চাকার পৃষ্ঠের গতির equal সমান। ডাবল চাকাযুক্ত শ্যুটারগুলি যান্ত্রিকভাবে আরও জটিল, তবে বলটিকে আরও দূরে চালাতে পারে। এর কারণ হল বলের প্রস্থান বেগ প্রায় চাকার পৃষ্ঠের গতির সমান। প্রথম দুটি ছবিতে শ্যুটারদের কিছু উদাহরণ দেখানো হয়েছে। 2012 সালে যেমন অনেক দল শিখেছে, একটি সঠিক শুটার তৈরির মূল চাবিকাঠি হল যতটা সম্ভব ভেরিয়েবলকে নিয়ন্ত্রণ করা। এর মধ্যে রয়েছে চাকার গতি নিয়ন্ত্রণ করা, উৎক্ষেপণ কোণ, শ্যুটার enteringোকার বলের গতি, তার খাদ্য ব্যবস্থার সাথে সম্পর্কিত শ্যুটার এর দিকনির্দেশনা এবং চাকা এবং হুড পৃষ্ঠের বিরুদ্ধে বল স্লিপেজ। শুটিং গেমগুলিতে ক্যাটাপল্টগুলি খুব কম দেখা যায় কারণ তারা খুব দ্রুত গুলি চালাতে অক্ষম। যাইহোক, তাদের প্রধান সুবিধা হল যে তারা traditionalতিহ্যগত শ্যুটারদের তুলনায় আরো নির্ভুল হতে পারে। Catapults সাধারণত বায়ুসংক্রান্ত বা স্প্রিংস দ্বারা চালিত হয়। চূড়ান্ত ছবিটি এমন একটি দলের, যারা গত বছর একটি ক্যাটাপল্টকে শক্তি দেওয়ার জন্য নিউম্যাটিক্স ব্যবহার করেছিল। ছবির ক্রেডিট: https://www.chiefdelphi.com/media/photos/37418https://gallery.raiderrobotix.org/2012-Championships/2012ChampDSP/IMG_3448 = নিবন্ধ এবং আইডি = 47 এবং আইটেমিড = 55

ধাপ 7: উইঞ্চস

এফআরসিতে উইঞ্চগুলির একাধিক সম্ভাব্য ব্যবহার রয়েছে এবং তাই বড় ম্যানিপুলেটরগুলির উপাদান হিসাবে পাওয়া যায়। তাদের সবচেয়ে সাধারণ ব্যবহারগুলির মধ্যে দুটি হল একটি বৃহৎ প্রক্রিয়া এবং একটি সম্পূর্ণ রোবট উত্তোলনের জন্য শক্তি সঞ্চয় করা। যখন একটি শক্তি সঞ্চয়কারী ডিভাইস লোড করার জন্য ব্যবহার করা হয়, উইঞ্চগুলি সাধারণত শুধুমাত্র একটি দিকে পরিচালিত করার জন্য ডিজাইন করা হয়, একটি রিলিজ যা এটিকে অবাধে ঘুরতে দেয়, এইভাবে সঞ্চিত শক্তি মুক্ত করে। এটি করার জন্য ডিজাইন করা একটি উইঞ্চের ছবি প্রথম ছবিতে দেখানো হয়েছে। একটি উইঞ্চের আরেকটি ব্যবহার হল একটি রোবট তোলা। এই ক্ষেত্রে, সাধারণত টাস্কের জন্য আলাদা একটি গিয়ারবক্স থাকা যথেষ্ট নয়, যার ফলে দলগুলি পাওয়ার টেক-অফ গিয়ারবক্স তৈরি করে, যা ড্রাইভট্রেন থেকে একটি পৃথক ব্যবস্থায় বিদ্যুৎ বিভক্ত করতে সক্ষম। যদিও এটি নিছক একটি চাবুক চালানোর একটি উপায়, আমি দ্বিতীয় ছবিতে একটির উদাহরণ দেখানোর সিদ্ধান্ত নিয়েছি কারণ এটি একটি আকর্ষণীয় প্রক্রিয়া। ছবির ক্রেডিট:

ধাপ 8: উপসংহার

আপনি দেখতে শুরু করেছেন, অনেকগুলি সম্ভাব্য ম্যানিপুলেটর ডিজাইন রয়েছে যা প্রথম রোবটিক্স প্রতিযোগিতায় ব্যবহার করা যেতে পারে। অনেক দল চ্যালেঞ্জ সমাধানে কাজ করছে, প্রত্যেকেই তাদের নিজস্ব পটভূমি নিয়ে, এটি অবশ্যই ঘটতে বাধ্য। আপনার দলের প্রোটোটাইপ এবং চূড়ান্ত নকশা উভয়ের জন্য বেসলাইন হিসাবে পূর্ববর্তী ম্যানিপুলেটর ব্যবহার করে আগে যা করা হয়েছে তা সম্পর্কে সচেতন হওয়া আপনার মূল্যবান সময় বাঁচাতে পারে। যাইহোক, পূর্ববর্তী ডিজাইনগুলি আপনার চিন্তাকে সীমাবদ্ধ না করার বিষয়েও সতর্ক থাকুন। যদি চ্যালেঞ্জ গ্রহণ করার পর, আপনি অবিলম্বে ব্যবহার করার জন্য একটি পুরানো নকশা চয়ন করেন, আপনি একটি ভাল সমাধান উপেক্ষা করতে পারেন। উপরন্তু, কখনও কখনও সবচেয়ে সৃজনশীল, অসাধারণ সমাধানগুলি যা বিশেষভাবে একটি চ্যালেঞ্জের জন্য উপযোগী হয় তা শেষ পর্যন্ত বিরাজ করে। উদাহরণস্বরূপ, চিত্রিত ম্যানিপুলেটরটি যে বছর ব্যবহার করা হয়েছিল তার থেকে অনেকটা ভিন্ন ছিল, কিন্তু অত্যন্ত সফল ছিল। যদি আপনি এটি মনে রাখেন এবং শুরুতে আমি যে সাধারণ টিপসগুলি সুপারিশ করেছি, আপনি ইতিমধ্যেই একটি সফল ম্যানিপুলেটর তৈরির পথে আপনার ভালো হয়ে যাবেন। অ্যান্ডিমার্কের অ্যান্ডি বেকারকে ধন্যবাদ জনসমক্ষে ম্যানিপুলেটরগুলিতে তার উপস্থাপনা করার জন্য। এই টিউটোরিয়ালের অনেক ছবি এটি থেকে। ছবির ক্রেডিট: