রোবট আর্ম: 5 টি ধাপ

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:01

এই নির্দেশনার লক্ষ্য হল আপনার নিজের 3D মুদ্রিত রোবট বাহু তৈরি করতে সাহায্য করা। এই রোবট বাহু তৈরির জন্য আমার প্রেরণা মেকাট্রনিক্সের প্রতি আগ্রহ এবং স্টেপার মোটর, আরডুইনো এবং একটি থ্রিডি প্রিন্টার সহ 4-অক্ষ বাহু তৈরির জন্য ভাল ডকুমেন্টেশনের অভাব থেকে আসে। এই বাহুর এই মুহূর্তে 3 টি অক্ষ সমাপ্ত। আমি এখনও 4th র্থ অক্ষ এবং গ্রিপারে কাজ করছি।

ধাপ 1: হার্ডওয়্যার

রোবট বাহু বেশিরভাগই 3D মুদ্রিত এবং বেল্ট চালিত। বিয়ারিং, পুলি, বেল্ট এবং মোটরের মতো সমস্ত অ 3D মুদ্রিত যন্ত্রাংশ ইন্টারনেট থেকে কেনা যায়।

শ্যাফটগুলি 8 মিমি এবং 5 মিমি স্টিলের রড থেকে তৈরি করা হয়, এটি প্রয়োজন হলে হাত দ্বারা করা যেতে পারে।

অংশ তালিকা:

Pulleys:

• 3x GT2 pulley 20 দাঁত
• 2x GT2 pulley 60 দাঁত
• 1x GT2 pulley 16 দাঁত

বেল্ট:

• 2x GT2 বেল্ট 232 দাঁত
• 1x GT2 বেল্ট 400 দাঁত

বিয়ারিংস:

• 4x 22x8 মিমি বল ভারবহন
• 2x 16x5 মিমি বল ভারবহন
• 4x 10x3 মিমি বল ভারবহন
• 1x 98x4 মিমি সুই বহন
• 1x 32x2 মিমি সুই বহন

থ্রেডেড রড:

• 4x M3x250 মিমি
• 4x M3x140 মিমি

শাফট:

• 1x 8x98 মিমি
• 1x 8x105 মিমি
• 1x 5x88 মিমি
• 2x 3x30 মিমি

মোটর:

3x 42x42x40 মিমি NEMA17 বাইপোলার স্টেপার মোটর (45 Ncm)

বাদাম এবং স্ক্রু:

• 12x M3x10 মিমি (হেক্স সকেট) বোতাম হেড স্ক্রু
• 2x M3x25 মিমি (হেক্স সকেট) বোতাম হেড স্ক্রু
• 18x M3 সেলফ লকিং বাদাম
• 3x M6x15 mm (হেক্স সকেট) ক্যাপ স্ক্রু
• 3x M6 বাদাম
• 9x 3x15mm সেলফ ট্যাপিং বাটন হেড স্ক্রু

ধাপ 2: ইলেকট্রনিক্স

স্টেপার মোটর তিনটি DRV8825 স্টেপার মোটর ড্রাইভার এবং একটি Arduino Uno দ্বারা চালিত হয়। Arduino Uno এর জন্য ড্রাইভার ieldালের জন্য ইন্টারনেটে একাধিক বিকল্প রয়েছে।

অংশ তালিকা:

• 1x Arduino Uno
• 1x ড্রাইভার ieldাল
• 3x DRV8825
• 12-24V পাওয়ার সাপ্লাই

DRV8825 মোটর ড্রাইভারের বর্তমান সীমা কিভাবে নির্ধারণ করবেন সে সম্পর্কে ইউটিউব টিউটোরিয়াল দেখুন।

ধাপ 3: সফটওয়্যার

মসৃণ চলাফেরার জন্য ত্বরণ ব্যবহার করে একাধিক স্টেপার মোটর নিয়ন্ত্রণ করতে Arduino IDE এবং AccelStepper লাইব্রেরি ব্যবহার করে Arduino Uno প্রোগ্রাম করা যেতে পারে।

এই অংশটি এখনও নির্মাণাধীন। আপনার মোটরগুলিকে মসৃণভাবে চালানোর জন্য এবং সমন্বিত আন্দোলন করার জন্য আপনাকে বিভিন্ন সেটিংস নিয়ে পরীক্ষা করতে হবে।

ধাপ 4: রোবট আর্ম নির্মাণ - বেস

যেকোনো অংশ প্রিন্ট করার আগে, আপনার 3D প্রিন্টারের সহনশীলতা নিয়ে পরীক্ষা করুন। বল বিয়ারিংগুলি খুব বেশি শক্তি প্রয়োগ না করে সুন্দরভাবে জায়গায় স্ন্যাপ করা উচিত। তাই বিভিন্ন মাপের কিছু নমুনা মুদ্রণ করুন কোন মাত্রাগুলি সেরা ফলাফল দেয় তা পরীক্ষা করার জন্য।

ধাপ 5: রোবট আর্ম নির্মাণ - দ্বিতীয় অক্ষ

বেল্ট টেনশনার একত্রিত করে শুরু করুন।