4WD নিরাপত্তা রোবট: 5 টি ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:01

এই প্রকল্পের মূল লক্ষ্য ছিল একটি সুরক্ষা মোবাইল রোবট তৈরি করা যা রুক্ষ ভূখণ্ডে ভিডিও ডেটা স্থানান্তর এবং সংগ্রহ করতে সক্ষম। এই ধরনের রোবটটি আপনার বাড়ির আশেপাশে টহল দিতে বা পৌঁছানো কঠিন এবং বিপজ্জনক স্থানে ব্যবহার করা যেতে পারে। রোবটটি রাতের টহল এবং পরিদর্শনের জন্য ব্যবহার করা যেতে পারে কারণ এটি একটি শক্তিশালী প্রতিফলক দিয়ে সজ্জিত করা হয়েছে যা এর চারপাশের এলাকা আলোকিত করে। এটি 2 মিটার এবং 400 মিটারের বেশি পরিসীমা সহ রিমোট কন্ট্রোল দিয়ে সজ্জিত। এটি আপনাকে বাড়িতে আরাম করে বসে আপনার সম্পত্তি রক্ষা করার দুর্দান্ত সুযোগ দেয়।

রোবট পরামিতি

• বাহ্যিক মাত্রা (LxWxH): 266x260x235 মিমি
• মোট ওজন 3.0 কেজি
• গ্রাউন্ড ক্লিয়ারেন্স: 40 মিমি

ধাপ 1: অংশ এবং উপকরণগুলির তালিকা

আমি সিদ্ধান্ত নিয়েছি যে আমি অতিরিক্ত উপাদান যুক্ত করে এটিকে সামান্য পরিবর্তন করে প্রস্তুত চ্যাসি ব্যবহার করব। রোবটের চেসিস সম্পূর্ণ ইস্পাত আঁকা কালো দিয়ে তৈরি।

রোবটের উপাদান:

• SZDoit C3 স্মার্ট DIY রোবট কিট বা 4WD স্মার্ট আরসি রোবট কার চ্যাসি
• 2x মেটাল চালু/বন্ধ বোতাম
• লিপো ব্যাটারি 7.4V 5000mAh
• Arduino মেগা 2560
• IR বাধা এড়ানো সেন্সর x1
• বায়ুমণ্ডলীয় চাপ সেন্সর বোর্ড BMP280 (alচ্ছিক)
• লিপো ব্যাটারি ভোল্টেজ পরীক্ষক x2
• 2x মোটর ড্রাইভার BTS7960B
• লাইপো ব্যাটারি 11.1V 5500mAh
• Xiaomi 1080P প্যানোরামিক স্মার্ট ওয়াইফাই ক্যামেরা
• রানক্যাম স্প্লিট এইচডি এফপিভি ক্যামেরা

নিয়ন্ত্রণ:

RadioLink AT10 II 2.4G 10CH RC Transmitter বা FrSky Taranis X9D Plus

ক্যামেরা প্রিভিউ:

Everyine EV800D Goggles

ধাপ 2: রোবট চ্যাসি একত্রিত করা

রোবট চ্যাসি একত্রিত করা বেশ সহজ। সমস্ত ধাপগুলি উপরের ছবিতে দেখানো হয়েছে। প্রধান ক্রিয়াকলাপের ক্রম নিম্নরূপ:

1. ডিসি মোটরগুলিকে পাশের স্টিলের প্রোফাইলে স্ক্রু করুন
2. বেস মোটরসাইকেল ডিসি মোটর সঙ্গে পার্শ্ব অ্যালুমিনিয়াম প্রোফাইল স্ক্রু
3. সামনে এবং পিছনের প্রোফাইলটি বেসে স্ক্রু করুন
4. প্রয়োজনীয় পাওয়ার সুইচ এবং অন্যান্য ইলেকট্রনিক উপাদান ইনস্টল করুন (পরবর্তী বিভাগে দেখুন)

ধাপ 3: ইলেকট্রনিক যন্ত্রাংশের সংযোগ

এই ইলেকট্রনিক সিস্টেমের প্রধান নিয়ামক হল Arduino Mega 2560। চারটি মোটর নিয়ন্ত্রণ করতে পারার জন্য আমি দুটি BTS7960B মোটর ড্রাইভার (H-Bridges) ব্যবহার করেছি। প্রতিটি পাশে দুটি মোটর একটি মোটর চালকের সাথে সংযুক্ত। মোটর চালকের প্রত্যেককে 43A পর্যন্ত কারেন্ট দ্বারা লোড করা যায় যা মোটামুটি ক্ষমতার মার্জিন দেয় এমনকি মোবাইল রোবটটি রুক্ষ ভূখণ্ডের উপর দিয়ে চলার জন্য। ইলেকট্রনিক সিস্টেম দুটি শক্তির উৎস দ্বারা সজ্জিত। একটি ডিসি মোটর এবং সার্ভিস (LiPo ব্যাটারি 11.1V, 5200 mAh) সরবরাহের জন্য এবং অন্যটি Arduino, fpv ক্যামেরা, LED প্রতিফলক এবং সেন্সর সরবরাহের জন্য (LiPo ব্যাটারি 7.4V, 5000 mAh)। ব্যাটারিগুলি রোবটের উপরের অংশে স্থাপন করা হয়েছে যাতে আপনি দ্রুত যেকোনো সময় তাদের প্রতিস্থাপন করতে পারেন

ইলেকট্রনিক মডিউলগুলির সংযোগগুলি নিম্নরূপ:

BTS7960 -> Arduino মেগা 2560

• মোটর রাইট_আর_এন - 22
• MotorRight_L_EN - 23
• MotorLeft_R_EN - 26
• MotorLeft_L_EN - 27
• Rpwm1 - 2
• Lpwm1 - 3
• Rpwm2 - 4
• Lpwm2 - 5
• VCC - 5V
• GND - GND

R12DS 2.4GHz রিসিভার -> Arduino মেগা 2560

• ch2 - 7 // Aileron
• ch3 - 8 // লিফট
• VCC - 5V
• GND - GND

RadioLink AT10 2.4GHz ট্রান্সমিটার থেকে রোবটের নিয়ন্ত্রণ শুরু করার আগে আপনার আগে R12DS রিসিভারের সাথে ট্রান্সমিটারটি আবদ্ধ করা উচিত। আমার ভিডিওতে বাঁধাই পদ্ধতিটি বিস্তারিতভাবে বর্ণনা করা হয়েছে।

ধাপ 4: Arduino মেগা কোড

আমি নিম্নলিখিত নমুনা Arduino প্রোগ্রাম প্রস্তুত করেছি:

• RC 2.4GHz রিসিভার টেস্ট
• 4WD রোবট RadioLinkAT10 (সংযুক্তিতে ফাইল)

প্রথম প্রোগ্রাম "RC 2.4GHz Receiver Test" আপনাকে Arduino এর সাথে সংযুক্ত 2.4 GHz রিসিভারটি সহজেই শুরু এবং চেক করার অনুমতি দেবে, দ্বিতীয় "RadioLinkAT10" রোবটের গতিবিধি নিয়ন্ত্রণ করতে দেয়। নমুনা প্রোগ্রামটি সংকলন এবং আপলোড করার আগে, নিশ্চিত করুন যে আপনি উপরে দেখানো লক্ষ্য প্ল্যাটফর্ম হিসাবে "Arduino মেগা 2560" বেছে নিয়েছেন (Arduino IDE -> সরঞ্জাম -> বোর্ড -> Arduino মেগা বা মেগা 2560)। RadioLink AT10 2.4 GHz ট্রান্সমিটার থেকে কমান্ড রিসিভারে পাঠানো হয়। রিসিভারের চ্যানেল 2 এবং 3 যথাক্রমে Arduino ডিজিটাল পিন 7 এবং 8 এর সাথে সংযুক্ত। আরডুইনো স্ট্যান্ডার্ড লাইব্রেরিতে আমরা "pulseIn ()" ফাংশনটি খুঁজে পেতে পারি যা মাইক্রোসেকেন্ডে নাড়ির দৈর্ঘ্য ফিরিয়ে দেয়। আমরা এটি রিসিভার থেকে PWM (পালস প্রস্থ মডুলেশন) সংকেত পড়তে ব্যবহার করব যা ট্রান্সমিটারের কাতের সমানুপাতিক। নিয়ন্ত্রণ লাঠি। PulseIn () ফাংশনটি তিনটি আর্গুমেন্ট (পিন, মান এবং সময়সীমা) নেয়:

1. পিন (int) - যে পিনের উপর আপনি পালস পড়তে চান তার সংখ্যা
2. মান (int) - পড়ার জন্য নাড়ির ধরণ: হয় উচ্চ বা নিম্ন
3. সময়সীমা (int) - পালস সম্পন্ন হওয়ার জন্য অপেক্ষা করার জন্য মাইক্রোসেকেন্ডের numberচ্ছিক সংখ্যা

পড়ার পালস দৈর্ঘ্য মানটি তখন -255 এবং 255 এর মধ্যে একটি মানকে ম্যাপ করা হয় যা ফরোয়ার্ড/ব্যাকওয়ার্ড ("moveValue") বা ডান/বাম ("turnValue") স্পিডের প্রতিনিধিত্ব করে। সুতরাং, উদাহরণস্বরূপ, যদি আমরা কন্ট্রোল স্টিকটি পুরোপুরি এগিয়ে নিয়ে যাই তাহলে আমাদের "moveValue" = 255 এবং সম্পূর্ণরূপে পিছনে ঠেলে "moveValue" = -255 পাওয়া উচিত। এই ধরণের নিয়ন্ত্রণের জন্য ধন্যবাদ, আমরা সম্পূর্ণ পরিসরে রোবটের চলাচলের গতি নিয়ন্ত্রণ করতে পারি।

ধাপ 5: নিরাপত্তা রোবট পরীক্ষা

এই ভিডিওগুলি পূর্ববর্তী বিভাগ (Arduino মেগা কোড) থেকে প্রোগ্রাম ভিত্তিক মোবাইল রোবটের পরীক্ষা দেখায়। প্রথম ভিডিওতে রাতে বরফের উপর 4WD রোবটের পরীক্ষা দেখানো হয়েছে। এফপিভি গুগলের ভিউ এর উপর ভিত্তি করে রোবটটি দূর থেকে অপারেটর দ্বারা নিরাপদ দূরত্ব দ্বারা নিয়ন্ত্রিত হয়। এটি কঠিন ভূখণ্ডে বেশ দ্রুত গতিতে যেতে পারে যা আপনি দ্বিতীয় ভিডিওতে দেখতে পাচ্ছেন। এই নির্দেশের শুরুতে আপনি দেখতে পারেন এটি রুক্ষ ভূখণ্ডে কতটা ভালভাবে মোকাবেলা করে।