বাহু আঁকা: 5 টি ধাপ

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:01

হ্যালো! একটি স্কুল প্রকল্পের জন্য, আমি একটি বব রস অঙ্কন বাহু তৈরি করেছি, যা একটি জয়স্টিক এবং দুইটি সার্ভস দ্বারা নিয়ন্ত্রিত। অবশ্যই আপনি আপনার ইচ্ছা মত বাহু সাজাতে পারেন, কিন্তু আমি এটি থেকে একটি বব রস তৈরি করতে বেছে নিয়েছি। এই প্রকল্পে আমি গণিত লাইব্রেরি ব্যবহার করি, তাই যখন আমরা একটি x এবং y পজিশনের ইনপুট দেই, তখন গণিত লাইব্রেরি হিসাব করে যে তাদের কোন কোণে থাকতে হবে, সেই x, y অবস্থানে যেতে। এই নির্দেশনায় আমি ব্যাখ্যা করব কিভাবে আমি এটা করেছি।

ধাপ 1: সরবরাহ

প্রথম ধাপ হল এই প্রকল্পের জন্য আপনার প্রয়োজনীয় সমস্ত সরবরাহ নিশ্চিত করা। এই জিনিসগুলি আমি ব্যবহার করেছি:

- Arduino uno

- 2x মাইক্রো সার্ভো 180 ডিগ্রী

- 1x জয়স্টিক

- ব্রেডবোর্ড

- তারের

- মহিলা - পুরুষ তারের

- Tiewraps

- 13 সেমি কাঠের লাঠি

- কার্ডবোর্ড

- তাত্ক্ষণিক আঠালো

- কাপড়চোপড়

ধাপ 2: বাহু নির্মাণ

আমরা এখন বাহু তৈরি করতে যাচ্ছি। নিশ্চিত করুন যে আপনার শক্তিশালী লাঠি আছে, বিশেষ করে শক্তিশালী এবং হালকা। আপনার একটি বেস স্টিক দরকার, এটিই আপনি মাটিতে সংযুক্ত করেন। তারপর একেবারে শেষে তার উপরে প্রথম সার্ভো যোগ করুন এবং টিউর্যাপ দিয়ে শক্ত করে বেঁধে দিন। তারপরে এটিতে একটি প্রপেলার সংযুক্ত করুন এবং এটি স্থির করুন। এখন আপনি প্রোপেলারের সাথে আপনার পরবর্তী লাঠি সংযুক্ত করুন। আপনাকে পরবর্তী সার্ভো এবং পরবর্তী লাঠি দিয়ে একই কাজ করতে হবে। আপনি দ্বিতীয় লাঠিটির উপরে দ্বিতীয় সার্ভো স্থাপন করতে পারেন, অথবা আপনি এটি নীচে সংযুক্ত করতে পারেন। এটি নীচে সংযুক্ত করা বাহুটিকে আরও স্থিতিশীল করে তোলে। এখন আপনি আপনার কাপড়ের পিনটি তৃতীয় লাঠির একেবারে শেষের সাথে সংযুক্ত করতে পারেন, আপনি এটি লাঠির উপরে বা তার পাশে রাখতে পারেন। আমি কাপড়ের পিনের জন্য বেছে নিই যাতে আমি সহজেই হাতে পেন্সিল পরিবর্তন করতে পারি এবং এটি বেশ শক্ত। সবকিছুকে টাইর্যাপ দিয়ে বেঁধে রাখুন এবং নিশ্চিত করুন যে সবকিছু স্থিতিশীল, এটি খুব গুরুত্বপূর্ণ।

ধাপ 3: তারের সংযোগ

তৃতীয় ধাপ হল সার্ভিসগুলিকে সংযুক্ত করা। আপাতত, আমরা একটি Arduino uno এবং টার্মিনাল ব্লক ব্যবহার করছি। সার্ভোসগুলিতে তিনটি রঙের তার রয়েছে: হলুদ, লাল এবং বাদামী।

টার্মিনাল ব্লকটিকে আরডুইনোতে সংযুক্ত করার জন্য, আমরা একটি তারকে টার্মিনাল ব্লকের একটি গর্তে রাখি এবং অন্য প্রান্তটি আমরা GND- এ রাখি। আমরা একটি দ্বিতীয় তারের সাথে একই কাজ করি, কিন্তু আমরা এটিকে তার পাশের একটি গর্তে রাখি এবং শেষটি arduino এর 5V এ রাখি

সার্ভো 1 এর তারগুলি কীভাবে সংযুক্ত করবেন:

হলুদ -> ডিজিটাল 7

লাল -> 5v/+ টার্মিনাল ব্লকে

বাদামী -> GND/ - টার্মিনাল ব্লকে

সার্ভো 2 এর তারগুলি কীভাবে সংযুক্ত করবেন:

হলুদ -> ডিজিটাল 4

লাল -> 5v/+ টার্মিনাল ব্লকে

বাদামী -> GND/ - টার্মিনাল ব্লকে

এখন আমরা জয়স্টিক সংযুক্ত করতে যাচ্ছি। এটি কীভাবে করা হয়েছে তা এখানে:

GND -> Arduino এ GND

টার্মিনাল ব্লকে+ 5V -> 5v/+

URX -> A0

URY -> A1

ধাপ 4: কোডিং

এখন আমরা আর্ম নিজেই তৈরি করেছি, আমরা কোডিং শুরু করতে পারি। প্রথমত, math.h এবং Servo.h লাইব্রেরি খুলুন বা ইনস্টল করুন।

আপনাকে বাহুর দৈর্ঘ্য নির্ধারণ করতে হবে। দুটি শেষ লাঠি পরিমাপ করুন এবং নিশ্চিত করুন যে তারা একই দৈর্ঘ্যের। এখন আপনি নিম্নলিখিত কোড দিয়ে বাহু সংজ্ঞায়িত করতে পারেন:

// radialen naar gradenconst float radTodegree = 180 /PI;

#ARMLENGTH 130 // বাহুর দৈর্ঘ্য মিমি তে সংজ্ঞায়িত করুন

তারপর আপনি servo এর, জয়স্টিক এবং মুভ স্পিড বাহু সংজ্ঞায়িত করুন। প্রথমে মুভ স্পিড কম রাখুন, যাতে আপনি সম্ভবত হাত না ভেঙ্গে এটি চালু করতে পারেন।

তারপরে আমি একটি অকার্যকর লুপ তৈরি করেছি। আমি হাতের দৈর্ঘ্যের মান পরিবর্তন করেছি, আমার ক্ষেত্রে, প্রতিটি অংশ 130 মিমি। এইভাবে, সার্ভিসগুলি প্রাপ্ত ইনপুটটি পড়া আরও সহজ।

// leest x en y as van joystickvoid loop () {joyVa1 = analogRead (joyX); joyVa1 = মানচিত্র (joyVa1, 0, 1023, -bounds, bounds); // vertaalt de value van 0-1023 naar -130 -130 if (abs (joyVa1)> 30) {

আমি একটি সীমাবদ্ধতা যোগ করেছি, নিশ্চিত করার জন্য যে বাহুটি আমার চেয়ে বেশি এগিয়ে যায় না। সীমানা বাহুর সমান দৈর্ঘ্য।

posX = constrain (posX, -bounds, bounds);

আমি সিরিয়াল মনিটরে ইনপুট পজিশন পাঠিয়েছি। এটি বাহু কীভাবে কাজ করে তা বুঝতে সহায়তা করে এবং সমস্যাগুলি ঘটলে তা সমাধান করতে সহায়তা করে।

// print postitievoid PrintPosition () {if (Serial.available ()> 0) {posX = Serial.parseInt (); posY = Serial.parseInt ();

}

// Serial.print (posX); সিরিয়াল.প্রিন্ট (","); Serial.println (posY); }

এর পরে, সার্ভো এর কোণ গণনা করার জন্য কোড আছে। কোডের এই অংশটি টমাসডেকামিনো তৈরি করেছে। সবকিছু দেখতে দয়া করে সম্পূর্ণ কোডটি ডাউনলোড করুন। এখন আপনি হাত সরানোর জন্য জয়স্টিক ব্যবহার করতে পারেন! আপনি যা চান তা সম্পাদনা করতে পারেন, যেমন moveSpeed এবং constrain।

ধাপ 5: হাত সাজানো

এখন আপনার বাহুকে দেহ দেওয়ার সময়! আপনি মূলত আপনি যা চান তা তৈরি করতে পারেন। আমি এটি থেকে একটি বব রস তৈরি করার সিদ্ধান্ত নিয়েছি। তার একটি হাত একটি পেইন্ট প্যালেট ধরে আছে এবং অন্যটি একটি ড্রয়িং আর্ম। প্রথমে আমি স্বাভাবিক 80 গ্রাম কাগজ দিয়ে একটি প্রোটোটাইপ তৈরি করেছি যাতে সবকিছু ঠিকঠাক হয়। আমি মোটা পিচবোর্ড দিয়ে শরীর, ঘাড়, বাহু এবং মাথা তৈরি করেছি এবং তাৎক্ষণিক আঠা দিয়ে একসাথে আঠালো করেছি। তারপরে আমি উলকে টিজ করেছিলাম যাতে এটি চুলের মতো দেখায় এবং এটিকে আঠালো করে। তারপর আমি আমার প্রজেক্টের জব্দ করার জন্য একটি ব্লাউজ কাটলাম এবং পেরেক দিয়েছিলাম এবং হাতা খুলে তাতে ভেলক্রো লাগিয়েছিলাম যাতে যদি আপনি নীচে কিছু সম্পাদনা করতে চান তবে আমি সহজেই শরীরকে পোশাক এবং কাপড় খুলে দিতে পারি। শেষ পর্যন্ত, আমি শরীরে কিছু ছিদ্র কেটে দিলাম যাতে পুরো প্রকল্পটি অস্থিতিশীল না করে তারগুলি প্রবেশ করতে পারে।

আপনি এখন আপনার প্রকল্পের হাতে একটি পেন্সিল রাখতে পারেন, তাকে একটি কাগজ দিন এবং আঁকুন!