একটি দূরবর্তী নিয়ন্ত্রিত আরডুইনো সেলফ ব্যালেন্সিং রোবট তৈরি করা: বি-রোবট ইভিও: 8 টি ধাপ

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:01

লেখক দ্বারা আরো অনুসরণ করুন:

সম্পর্কে: আমরা রোবট, DIY এবং মজার বিজ্ঞান পছন্দ করি। JJROBOTS এর লক্ষ্য হল হার্ডওয়্যার, ভাল ডকুমেন্টেশন, বিল্ডিং নির্দেশনা+কোড, "এটি কীভাবে কাজ করে" তথ্য প্রদান করে ওপেন রোবটিক প্রকল্পগুলিকে মানুষের কাছাকাছি নিয়ে আসা … jjrobots সম্পর্কে আরও »

------------------------------------------------

আপডেট: এখানে এই রোবটের একটি নতুন এবং উন্নত সংস্করণ রয়েছে: বি-রোবট ইভিও, নতুন বৈশিষ্ট্য সহ

------------------------------------------------

এটা কিভাবে কাজ করে?

বি-রোবট ইভিও একটি দূরবর্তী নিয়ন্ত্রিত সেলফ ব্যালেন্সিং আরডুইনো রোবট যা 3D প্রিন্টেড পার্টস দিয়ে তৈরি। মাত্র দুটি চাকার সাহায্যে B-ROBOT তার অভ্যন্তরীণ সেন্সর ব্যবহার করে এবং মোটর চালানোর মাধ্যমে সব সময় তার ভারসাম্য বজায় রাখতে সক্ষম হয়। আপনি আপনার রোবটকে নিয়ন্ত্রণ করতে পারেন, তাকে স্মার্টফোন, ট্যাবলেট বা পিসির মাধ্যমে কমান্ড প্রেরণ করে, যখন এটি তার ভারসাম্য বজায় রাখে।

এই স্ব -ভারসাম্যপূর্ণ রোবটটি তার জড় সেন্সরগুলি (এমপিইউ 6000 চিপে সংহত অ্যাকসিলরোমিটার এবং জাইরোস্কোপ) প্রতি সেকেন্ডে 200 বার পড়ে। তিনি তার মনোভাব গণনা করেন (দিগন্তের দিক থেকে কোণ) এবং এই কোণটিকে লক্ষ্য কোণের সাথে তুলনা করেন (0º যদি সে না সরিয়ে ভারসাম্য বজায় রাখতে চায়, অথবা একটি ইতিবাচক বা নেতিবাচক কোণ যদি সে এগিয়ে বা পিছনে যেতে চায়)। লক্ষ্য কোণ (আসুন 0º বলি) এবং প্রকৃত কোণ (3 say এর কথাই ধরা যাক) এর মধ্যে পার্থক্য ব্যবহার করে তিনি তার ভারসাম্য বজায় রাখার জন্য মোটরগুলিতে সঠিক কমান্ড পাঠানোর জন্য একটি নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা চালান। মোটরের কমান্ড হল ত্বরণ। উদাহরণস্বরূপ, যদি রোবটটি সামনের দিকে ঝুঁকে থাকে (রোবটের কোণ 3º হয়) তাহলে তিনি মোটরগুলিকে সামনের দিকে ত্বরান্বিত করার জন্য একটি আদেশ পাঠান যতক্ষণ না এই কোণটি শূন্যে কমিয়ে ভারসাম্য রক্ষা করে।

ধাপ 1: গভীরতায় একটু বেশি …

B-ROBOT যে শারীরিক সমস্যার সমাধান করে তাকে বলা হয় উল্টানো দুল। আপনার হাতের উপরে একটি ছাতার ভারসাম্য বজায় রাখার জন্য এটি একই প্রক্রিয়া। পিভট পয়েন্ট বস্তুর ভরের কেন্দ্রে। উল্টানো দুল সম্পর্কে আরও তথ্য এখানে। সমস্যাটির গাণিতিক সমাধান সহজ নয় কিন্তু আমাদের রোবটের ভারসাম্য সমস্যা সমাধানের জন্য আমাদের এটি বোঝার দরকার নেই। আমাদের যা জানা দরকার তা হল রোবটের ভারসাম্য পুনরুদ্ধার করার জন্য কী করা উচিত যাতে আমরা সমস্যা সমাধানের জন্য একটি নিয়ন্ত্রণ অ্যালগরিদম প্রয়োগ করতে পারি।

একটি নিয়ন্ত্রণ ব্যবস্থা রোবটিক্স (একটি শিল্প স্বয়ংক্রিয়তা) এ খুব দরকারী। মূলত এটি এমন একটি কোড যা সেন্সর এবং টার্গেট কমান্ড থেকে ইনপুট হিসাবে তথ্য গ্রহণ করে এবং সৃষ্টি করে, ফলস্বরূপ, সিস্টেম নিয়ন্ত্রণের জন্য রোবট অ্যাকচুয়েটর (আমাদের উদাহরণের মোটর) চালানোর জন্য আউটপুট সিগন্যাল। আমরা একটি PID নিয়ামক ব্যবহার করছি (আনুপাতিক + ডেরিভেটিভ + ইন্টিগ্রাল)। কেপি, কেডি, কেআই সামঞ্জস্য করার জন্য এই ধরণের নিয়ন্ত্রণে 3 টি ধ্রুবক রয়েছে। উইকিপিডিয়া থেকে: "একটি PID নিয়ামক একটি 'ত্রুটি' মান গণনা করে একটি পরিমাপকৃত [ইনপুট] এবং একটি পছন্দসই সেটপয়েন্টের মধ্যে পার্থক্য হিসাবে। নিয়ামক [একটি আউটপুট] সামঞ্জস্য করে ত্রুটি কমানোর চেষ্টা করে। সুতরাং, আপনি PID কে কি পরিমাপ করবেন ("ইনপুট") বলুন, যেখানে আপনি সেই পরিমাপটি ("সেটপয়েন্ট") হতে চান এবং যে পরিবর্তনশীলটি আপনি এটি করতে চান ("আউটপুট")।

পিআইডি তারপর আউটপুট সামঞ্জস্য করে ইনপুটকে সেটপয়েন্টের সমান করার চেষ্টা করে। রেফারেন্সের জন্য, আমরা একটি পানির ট্যাঙ্ক যা একটি স্তর পর্যন্ত পূরণ করতে চাই, ইনপুট, সেটপয়েন্ট এবং আউটপুটটি জল স্তরের সেন্সর, কাঙ্ক্ষিত জলের স্তর এবং ট্যাঙ্কে পাম্প করা জল অনুযায়ী স্তর হবে। kP হল আনুপাতিক অংশ এবং নিয়ন্ত্রণের প্রধান অংশ, এই অংশটি ত্রুটির সমানুপাতিক। কেডি হল ডেরিভেটিভ অংশ এবং ত্রুটির ডেরিভেটিভে প্রয়োগ করা হয়। এই অংশটি সিস্টেমের গতিশীলতার উপর নির্ভর করে (রোবটের উপর নির্ভর করে, ওজনের মোটর, জড়তা…)। শেষটি, কেআই ত্রুটির অবিচ্ছেদ্য অংশে প্রয়োগ করা হয় এবং স্থির ত্রুটিগুলি কমাতে ব্যবহৃত হয়, এটি চূড়ান্ত আউটপুটে একটি ছাঁটের মতো (একটি আরসি কার স্টিয়ারিং হুইলের ট্রিম বোতামে চিন্তা করুন যাতে গাড়িটি সম্পূর্ণ সোজা হয়ে যায়, kI প্রয়োজনীয় লক্ষ্য এবং প্রকৃত মূল্যের মধ্যে অফসেট সরিয়ে দেয়)।

বি-রোবটে ব্যবহারকারীর স্টিয়ারিং কমান্ড মোটর আউটপুটে যোগ করা হয় (একটি মোটর একটি ধনাত্মক চিহ্ন সহ এবং অন্যটি একটি নেতিবাচক চিহ্ন সহ)। উদাহরণস্বরূপ যদি ব্যবহারকারী স্টিয়ারিং কমান্ড 6 পাঠায় ডানদিকে (-10 থেকে 10 পর্যন্ত) আমাদের বাম মোটরের মান 6 যোগ করতে হবে এবং ডান মোটর থেকে 6 বিয়োগ করতে হবে। যদি রোবটটি সামনে বা পিছনে না যায়, তাহলে স্টিয়ারিং কমান্ডের ফলাফল হল রোবটটির স্পিন

ধাপ 2: রিমোট কন্ট্রোল সম্পর্কে কি?

"লোড হচ্ছে =" অলস"