রুবিক্স কিউব সলভার বট: 5 টি ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:02

একটি স্বায়ত্তশাসিত রোবট তৈরি করা যা একটি শারীরিক রুবিকের ঘনক সমাধান করে। এটি রোবটিক্স ক্লাব, আইআইটি গুয়াহাটির অধীনে একটি প্রকল্প।

এটি সহজ উপাদান ব্যবহার করে তৈরি করা হয় যা সহজেই পাওয়া যায়। প্রধানত আমরা তাদের নিয়ন্ত্রণের জন্য Servo মোটর এবং একটি Arduino ব্যবহার করেছি, এক্রাইলিক শীট, একটি ভাঙা মিনি ড্রাফটার, L-clamps এবং ডুয়েল টেপ!

কিউব সমাধানের অ্যালগরিদম পাওয়ার জন্য আমরা গিথুব থেকে কিউবেজ লাইব্রেরি ব্যবহার করেছি।

ধাপ 1: ব্যবহৃত উপকরণ

1. 6 Servo মোটর
2. আরডুইনো উনো
3. 3-সেল LiPo ব্যাটারি
4. এক্রাইলিক শীট (8 মিমি এবং 5 মিমি বেধ)
5. তাপ বন্দুক(
6. ড্রিল মেশিন
7. হ্যাকস
8. এল clamps
9. অ্যালুমিনিয়াম রেখাচিত্রমালা
10. মিনি ড্রাফটার/ মেটাল রড
11. দ্বৈত টেপ
12. ফেভি কুইক
13. বাদাম বল্টস
14. জাম্পার তার

পদক্ষেপ 2: যান্ত্রিক কাঠামো প্রস্তুত করা

বেসিক ফ্রেম

• একটি 8 মিমি পুরু এক্রাইলিক শীট মোটামুটি 50 সেমি * 50 সেমি নিন এবং সমস্ত দিকের কেন্দ্র চিহ্নিত করুন (এটি আপনার রোবটের ভিত্তি হবে)।
• একটি ভাঙ্গা ড্রাফ্টার নিন এবং এটি থেকে 4 টি স্টিলের রড সরান.. (এই রডগুলি আপনার স্লাইডারের পথ হিসাবে কাজ করবে)।
• এক্রাইলিকের দুইটি আয়তক্ষেত্রাকার টুকরোতে (যেকোনো আকারের) পরস্পরের সমান্তরাল দুটি রড ঠিক করুন এবং এই সমাবেশের দুটি জোড়া তৈরি করুন।
• পরবর্তী, একটি স্লাইডার তৈরি করার জন্য, এক্রাইলিকের দুটি ছোট টুকরা অন্যের উপরে চারটি কোণে স্পেসার দিয়ে স্ট্যাক করুন এবং স্পেসারগুলিতে বোল্ট দিয়ে বেঁধে দিন। আপনার এমন 4 টি স্লাইডার লাগবে।
• স্লাইডারের দুটি টুকরা বেঁধে দেওয়ার আগে, তাদের মধ্যে পূর্বের এফিক্সেটেড সমান্তরাল রডগুলি এমনভাবে পাস করুন যাতে স্পেসারগুলি রডের বাইরের পৃষ্ঠকে স্পর্শ করে।
• সমান্তরাল রডের প্রতিটি জোড়া তাদের উপর দুটি স্লাইডার পাস।
• একবার এটি প্রস্তুত হয়ে গেলে, 90 ডিগির ক্রস আকারে জোড়া রডের ব্যবস্থা করুন। ক্রসের প্রতিটি প্রান্তে একটি স্লাইডার আছে তা নিশ্চিত করুন।

• এখন আপনাকে যা করতে হবে তা হল আপনার রোবটের গোড়ায় এই ক্রস করা পথটি বেস থেকে কিছু উঁচুতে সংযুক্ত করুন।

  এর জন্য, আপনি এল-ক্ল্যাম্পের সাথে এক্রাইলিক মাউন্ট ব্যবহার করতে পারেন যেমনটি আমরা করেছি বা অন্য কোনও পদ্ধতি যথেষ্ট।

এর পরে আপনার কাঠামোটি চিত্রের মতো দেখতে হবে।

বেস servos সংযুক্ত করা হচ্ছে

• দুটি বেস সার্ভোস এমনভাবে সংযুক্ত করা উচিত যাতে সার্ভো ক্রসের বাহুর নিচে থাকে এবং কেন্দ্র থেকে অফসেট হয়।
• সার্ভগুলি অনুভূমিক অবস্থানে একটি ছিদ্রযুক্ত সিলিকন ওয়েফারের সাথে লম্বা বোল্ট ব্যবহার করে সংযুক্ত করা হয়, যা এল-ক্ল্যাম্প এবং দ্বিমুখী টেপ দিয়ে বেসের সাথে সংযুক্ত থাকে।

পুশ-পুল রড তৈরি করা

• Servo কোণ শূন্য সেট করুন এবং কিছু উপযুক্ত অবস্থানে servo এর রকার বাহু সংযুক্ত করুন।
• ঘনক্ষেত্রটিকে ক্রসের কেন্দ্রে রাখুন নিকটতম অবস্থানে স্লাইডারের দূরত্বের অনুমান পেতে এবং স্লাইডারগুলিকে সেই অবস্থানে রাখুন।
• দ্বৈত টেপ ব্যবহার করে প্রতিটি স্লাইডারের নীচে এল আকৃতির অ্যালুমিনিয়াম স্ট্রিপ সংযুক্ত করুন।
• এখন সার্ভো রকারের উপরে বা নিচ থেকে প্রতিটি অ্যালুমিনিয়াম স্ট্রিপের দূরত্ব পরিমাপ করতে যা তার সমতলে অবস্থিত, এটি আপনার পুশ-পুল রডের দৈর্ঘ্য হবে।
• একবার দৈর্ঘ্য নির্ধারিত হলে পুশ রডটি অ্যালুমিনিয়াম স্ট্রিপ বা কিছু ড্রিল করে ঠিক করা যায়।

শীর্ষ servos মাউন্ট করা

• আপনার ঘনকটি কোন উচ্চতায় সমাধান করা হবে তা স্থির করুন। সার্ভো মোটরের অক্ষ এই উচ্চতায় থাকা উচিত।
• উল্লম্ব অবস্থানে বোল্ট ব্যবহার করে একটি ছিদ্রযুক্ত সিলিকন ওয়েফারের সাথে চারটি সার্ভো মোটর সংযুক্ত করুন।
• ওয়েফারটি এখন এল-আকৃতির অ্যালুমিনিয়াম স্ট্রিপে লাগানো হয়েছে যার ভিত্তি স্লাইডারে সঠিক উচ্চতায় স্থির করা হয়েছে যাতে সার্ভো অক্ষ ঘনক্ষেত্রের কেন্দ্রে থাকে।

সি-নখ

• নখগুলি এমন হওয়া উচিত যে তারা ঘনক্ষেত্রের একদম ফিট করে এবং উপরের এবং নীচের অংশগুলির দৈর্ঘ্য ঘনক্ষেত্রের এক পাশ অতিক্রম করতে পারে না।
• এর জন্য পর্যাপ্ত বেধের এক্রাইলিকের একটি ফালা নিন এবং এটি গরম করুন। একবার এটি গলে গেলে পুনরায় আকার নেয় এটি একটি C- আকৃতির ক্ল্যাম্প তৈরি করে যাতে এটি ঘনক্ষেত্রের ঠিক একটি অংশকে আটকে দেয়।
• C-claw এর কেন্দ্র চিহ্নিত করুন এবং এই ক্ল্যাম্পটিকে তার কেন্দ্রে servo এর রকারে ঠিক করুন।

প্রয়োজনীয় হিসাবে কিছু ছোট সমন্বয় করুন যাতে প্রতিটি বাতা একই উচ্চতায় থাকে।

এটি আপনার রোবটের যান্ত্রিক কাঠামো সম্পন্ন করে, সার্কিট সংযোগে যেতে দেয় ……..

ধাপ 3: সার্কিট সংযোগ

বট নিয়ন্ত্রণ করার জন্য আমরা একটি Arduino, ভোল্টেজ নিয়ন্ত্রক, এবং একটি 3-সেল (12v) LiPo ব্যাটারি ব্যবহার করেছি।

সার্ভো মোটর প্রচুর শক্তি আঁকছে, আমরা 6 টি ভোল্টেজ নিয়ন্ত্রক ব্যবহার করেছি, প্রতিটি মোটরের জন্য একটি।

মোটরগুলির সিগন্যাল ইনপুটগুলি (তিনটি হালকা রঙের তারের) ডিজিটাল PWM পিন 3, 5, 6, 9, 10, 11 Arduino এর সাথে সংযুক্ত ছিল।

ভোল্টেজ নিয়ন্ত্রকটি রুটিবোর্ডে সংযুক্ত ছিল এবং 12 ভোল্টের ব্যাটারি দ্বারা চালিত ছিল। আউটপুট (5V) সরবরাহ সরাসরি মোটরগুলিতে খাওয়ানো হয়েছিল। মোটরের গ্রাউন্ডও ব্রেডবোর্ডের সাথে সংযুক্ত ছিল। সাধারণ স্থল Arduino এর সাথে সংযুক্ত ছিল।

ধাপ 4:

ধাপ 5: কোড:

প্রদত্ত দুটি ফাইল Arduino ব্যবহার করে বিশেষ পদক্ষেপের জন্য মোটরগুলিকে কমান্ড দেওয়ার জন্য লেখা কোড দেখায়।

প্রথম ফাইলে প্রধান ফাংশন এবং অন্যান্য পরিবর্তনশীল সংজ্ঞা রয়েছে। দ্বিতীয় ফাইলে একটি ঘনক্ষেত্র সমাধানের জন্য ব্যবহৃত প্রতিটি পদক্ষেপের জন্য ফাংশন রয়েছে (উদা U 'মুখের ঘড়ির কাঁটার দিকে ঘোরার জন্য'

কিউব সমাধানের অ্যালগরিদম পাওয়ার জন্য আমরা গিথুব থেকে কিউবেজ লাইব্রেরি ব্যবহার করেছি।

অ্যালগরিদম সরাসরি 'ফেস মুভস' এ আউটপুট দেয় যা আরডুইনো কোড দ্বারা সম্পন্ন হয়।