RoboGlove: 12 টি ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:02

আমরা ULB, Université Libre de Bruxelles এর ছাত্রদের একটি দল। আমাদের প্রজেক্টটি এমন একটি রোবট গ্লাভস তৈরির উপর ভিত্তি করে যা একটি গ্রিপ ফোর্স তৈরি করতে সক্ষম যা মানুষকে জিনিস দখল করতে সাহায্য করে।

দস্তনাটি

গ্লাভের একটি তারের সংযোগ রয়েছে যা আঙ্গুলগুলিকে কিছু সার্ভো মোটরের সাথে সংযুক্ত করে: একটি তারের আঙুলের চূড়ায় এবং সারভোতে সংযুক্ত থাকে, তাই যখন সার্ভো ঘুরবে তখন তারটি টেনে আঙুলটি নমনীয় হয়। এইভাবে, আঙ্গুলের চূড়ায় কিছু চাপ সেন্সরের মাধ্যমে ব্যবহারকারীর গ্রিপ নিয়ন্ত্রণ করে, আমরা মোটরগুলিকে একটি নিয়ন্ত্রিত উপায়ে সক্রিয় করতে সক্ষম হই এবং মোটরগুলির ঘূর্ণনের জন্য আঙ্গুলকে আনুপাতিকভাবে বাঁকিয়ে ধরতে সাহায্য করি এবং তাই তারের রোলিং আপ। এইভাবে আমরা দুর্বল মানুষকে বস্তুগুলিকে আঁকড়ে ধরতে দিতে পারি অথবা এমনকি শারীরবৃত্তীয় অবস্থার মানুষকে বস্তুগুলিকে আঁকড়ে ধরতে সাহায্য করতে পারি এবং কোন প্রচেষ্টা ছাড়াই এটি রাখতে পারি।

নকশা

হাতের চলাচল যতটা সম্ভব মুক্ত করার জন্য মডেলটি তৈরি করা হয়েছে। প্রকৃতপক্ষে, আমরা 3 ডি কেবলমাত্র কঠোরভাবে প্রয়োজনীয় অংশগুলি মুদ্রিত করি যা আমাদের তারের, মোটর এবং আঙ্গুলের সংযোগের জন্য প্রয়োজন।

আমাদের প্রতিটি আঙুলে পিএলএতে একটি শীর্ষ কাপোলা মুদ্রিত আছে: এটি টার্মিনাল অংশ যেখানে তারগুলি সংযুক্ত থাকতে হবে এবং এটি অবশ্যই ভিতরে স্থির চাপ সেন্সরকে সুরক্ষা দিতে হবে। প্রেসার সেন্সরটি পিএলএ চরম এবং গ্লাভসের মধ্যে গরম আঠালো দিয়ে আঠালো।

তারপরে আমাদের প্রতি আঙুলে দুটি থ্রিডি প্রিন্টেড রিং আছে, যা তারের জন্য একটি গাইড গঠন করে। থাম্ব হচ্ছে একমাত্র আঙুল যার একটি মাত্র প্রিন্টেড রিং আছে। প্রতি আঙুলে একটি তার আছে, আঙ্গুলের চূড়ায় অর্ধেক ভাঁজ করা। দুটি অর্ধেকটি কাপোলা অংশের দুটি গাইডের মধ্য দিয়ে এবং উভয় রিংয়ের মধ্যে দিয়ে যাচ্ছে: সেগুলিকে সোজা গর্তে রাখা হয় যা আমরা এই রিংগুলির বাইরে তৈরি করেছি। তারপরে এগুলি সরাসরি মোটরের সাথে সংযুক্ত একটি চাকাতে রাখা হয়। তারের চারপাশে মোড়ানো সক্ষম হওয়ার জন্য চাকাটি উপলব্ধি করা হয়েছে: যেহেতু আমাদের মোটরের একটি সম্পূর্ণ ঘূর্ণন নেই (180 than এর কম) আমরা 6 সেন্টিমিটার ব্যবধানের জন্য তারের টান দেওয়ার জন্য চাকাটি বুঝতে পেরেছি যা দূরত্ব হাত পুরোপুরি বন্ধ করতে হবে।

আমরা servo মোটর এবং arduino বাহু ঠিক করার জন্য দুটি প্লেট মুদ্রণ করেছি। এটি একটি কাঠ বা একটি কঠোর প্লাস্টিকের একটি লেজার কর্তনকারী সঙ্গে কাটা ভাল হতে হবে।

ধাপ 1: কেনাকাটার তালিকা

গ্লাভস এবং তারগুলি:

1 টি বিদ্যমান গ্লাভস (অবশ্যই সেলাইযোগ্য)

পুরাতন জিন্স বা অন্য কোন অনমনীয় কাপড়

নাইলন তার

কম ঘনত্বের পলিথিন পাইপ (ব্যাস: 4 মিমি বেধ: 1 মিমি)

ইলেকট্রনিক্স:

আরডুইনো উনো

1 ব্যাটারি 9V + 9V ব্যাটারি ধারক

1 ইলেকট্রনিক সুইচ

1 ভেরোবোর্ড

3 সার্ভো মোটর (প্রতি আঙুলে 1)

3 propellers (servos সঙ্গে প্রদান)

4 ব্যাটারি AA + 4 AA ব্যাটারি ধারক

3 চাপ সেন্সর (প্রতি আঙুলে 1)

3 প্রতিরোধক 330 ওহম (প্রতি আঙুলে 1)

6 বৈদ্যুতিক তারের (2 প্রতি সেন্সর)

স্ক্রু, বাদাম এবং সংশোধন:

4 M3 10mm লম্বা (Arduino ঠিক করতে)

2 M2.5 12mm লম্বা (9V ব্যাটারি ধারক ঠিক করতে)

6 সংশ্লিষ্ট বাদাম

6 এম 2 10 মিমি লম্বা (সার্ভোতে চাকা ঠিক করার জন্য প্রতি সার্ভো 2)

12 ছোট তারের বন্ধন (প্লেট এবং সুইচ ঠিক করতে)

7 টি বড় তারের বন্ধন (মোটর প্রতি 2 এবং 4 এএ ব্যাটারি ধারকের জন্য 1)

ব্যবহৃত সরঞ্জাম:

3D প্রিন্টার (আল্টিমেকার 2)

সেলাইয়ের জন্য উপাদান

গরম আঠালো পিস্তল

:চ্ছিক: লেজার কর্তনকারী

ধাপ 2: পরিধানযোগ্য কাঠামো প্রস্তুত করুন

পরিধানযোগ্য কাঠামোটি কিছু কাপড় দিয়ে তৈরি করা হয়েছে: আমাদের ক্ষেত্রে আমরা ইলেকট্রিশিয়ানের জন্য একটি সাধারণ গ্লাভস এবং কব্জির চারপাশের কাঠামোর জন্য একটি জিন্স কাপড় ব্যবহার করেছি। তারা একসঙ্গে সেলাই করা হয়েছিল।

লক্ষ্য হল একটি নমনীয় পরিধানযোগ্য কাঠামো।

কাঠামোটি নিয়মিত উলের গ্লাভসের চেয়ে শক্তিশালী হতে হবে কারণ এটি সেলাই করতে হবে।

পাওয়ার সাপ্লায়ার এবং অ্যাকচুয়েটরদের ধরে রাখার জন্য আমাদের কব্জির চারপাশে একটি পরিধানযোগ্য কাঠামোর প্রয়োজন, এবং এটি স্থিতিশীল হওয়া দরকার, তাই আমরা জিন্সের কব্জিতে ভেলক্রো ব্যান্ড (অটো-আঠালো ব্যান্ড) প্রয়োগ করে ক্লোজিং অ্যাডজাস্টেবল করার সিদ্ধান্ত নিয়েছি।

জিন্সকে আরও শক্ত করার জন্য কিছু কাঠের কাঠি ভিতরে সেলাই করা হয়েছিল।

ধাপ 3: কার্যকরী অংশ প্রস্তুত করুন

বিবরণে.stl ফাইলগুলি থেকে PLA তে 3D মুদ্রণের মাধ্যমে অনমনীয় অংশগুলি উপলব্ধি করা হয়:

ফিঙ্গার রিং x5 (বিভিন্ন স্কেল সহ: 1x স্কেল 100%, 2x স্কেল 110%, 2x স্কেল 120%);

আঙুলের চরমতা x3 (বিভিন্ন স্কেল সহ: 1x স্কেল 100%, 1x স্কেল 110%, 1x স্কেল 120%);

মোটর x3 এর জন্য চাকা

আঙুলের অংশগুলির জন্য, প্রতিটি আঙ্গুলের এবং প্রতিটি ফ্যালানক্সের বিভিন্ন আকারের কারণে বিভিন্ন স্কেলের প্রয়োজন হয়।

ধাপ 4: চরমপন্থায় সেন্সর ঠিক করুন

চাপ সেন্সর প্রথমে তারের তারের মধ্যে বিক্রি করা হয়।

তারপর তারা আঙ্গুলের প্রান্তের ভিতরে একটি আঠালো পিস্তল ব্যবহার করে আঠালো করা হয়: দুইটি ছিদ্রের পাশে, একটি ছোট পরিমাণ আঠালো চক্রের ভিতরে রাখা হয়, তারপর সেন্সরটি অবিলম্বে সক্রিয় (বৃত্তাকার) অংশে প্রয়োগ করা হয় আঠা (কাঠামোর ভিতরে পাইজোইলেক্ট্রিক মুখ এবং প্লাস্টিকের অংশটি সরাসরি আঠালো থাকে)। হাতের পিছনে বৈদ্যুতিক ক্যাবলিং চালানোর জন্য তারের তারগুলি আঙুলের উপরের অংশে চালাতে হয়।

ধাপ 5: গ্লাভে 3D মুদ্রিত অংশগুলি ঠিক করুন

স্থির হওয়ার জন্য সমস্ত অনমনীয় অংশ (চরম অংশ, রিং) গ্লাভসে সেলাই করতে হবে।

রিংগুলি সঠিকভাবে রাখার জন্য, প্রথমে গ্লাভস পরুন এবং হাত বন্ধ করার সময় স্পর্শ না করে রিংগুলি প্রতি ফালানক্সে লাগানোর চেষ্টা করুন। আনুমানিক, সূচকের রিংগুলি আঙুলের গোড়ার উপরে 5 মিমি এবং প্রথমটির 17 থেকে 20 মিমি উপরে স্থির করা হবে। মধ্যম আঙ্গুলের বিষয়ে, প্রথম আংটিটি আঙুলের গোড়ার উপরে প্রায় 8 থেকে 10 মিমি এবং দ্বিতীয়টি প্রথমটির প্রায় 20 মিমি উপরে থাকবে। কি থাম্ব উদ্বেগ জন্য, স্পষ্টতা প্রয়োজন খুব কম, যেহেতু এটি অন্যান্য রিং সঙ্গে হস্তক্ষেপ ঝুঁকি না, তাই এটি পরা গ্লাভস উপর প্রয়োগ করার চেষ্টা করুন, গ্লাভস যেখানে আপনি পছন্দ করতে চান সেখানে একটি লাইন আঁকুন রিং যাতে আপনি এটি সেলাই করতে পারেন।

সেলাই সম্পর্কে, কোন বিশেষ কৌশল বা ক্ষমতা প্রয়োজন হয় না। একটি সুই দিয়ে, সেলাইয়ের থ্রেডটি রিংগুলির চারপাশে বৃত্তগুলিতে যায়, গ্লাভসের পৃষ্ঠের মধ্য দিয়ে যায়। গ্লাভে দুটি গর্তের মধ্যে 3-4 মিমি একটি ধাপ ইতিমধ্যে একটি শক্তিশালী যথেষ্ট স্থিরকরণ করে, খুব ঘন সেলাই করার দরকার নেই।

চর্মরোগ ঠিক করতে একই কৌশল প্রয়োগ করা হয়: সুই সহজে পাস করার জন্য প্রান্তের উপরের অংশটি ছিদ্রযুক্ত, তাই কেবল আঙুলের উপরের অংশের ক্রস-এর মতো আকারগুলি গ্লাভে সেলাই করতে হবে।

তারপর পলিথিন গাইডগুলিও ঠিক করতে হবে, তিনটি মানদণ্ড অনুসরণ করে:

দূরবর্তী সমাপ্তি (আঙুলের মুখোমুখি) আঙুলের দিকে মুখ করতে হয়, নাইলন তারের সাথে উচ্চ ঘর্ষণ এড়ানোর জন্য যা এর ভিতরে যাবে;

হাতের বন্ধে হস্তক্ষেপ না করার জন্য দূরবর্তী শেষ পর্যন্ত যথেষ্ট হতে হবে (আঙুলের গোড়ার চেয়ে প্রায় 3 সেমি কম যথেষ্ট, থাম্বের জন্য 4 থেকে 5 সেমি);

পুরো গ্লাভস এবং প্রতিটি টিউবের গতিশীলতা কমাতে টিউবগুলিকে যথাসম্ভব কম একে অপরের পাশ দিয়ে যেতে হবে।

সেগুলি গ্লাভস এবং কব্জিতে সেলাই করে ঠিক করা হয়েছে, উপরের মতো একই কৌশল দিয়ে।

সেলাইয়ের গর্তের কোন ঝুঁকি এড়াতে, টিউব এবং গ্লাভসের মধ্যে কয়েকটি আঠা যুক্ত করা হয়েছিল।

ধাপ 6: Servos জন্য চাকা প্রস্তুত

আমরা এই প্রকল্পের জন্য বিশেষভাবে ডিজাইন করা চাকা, টানা এবং 3 ডি মুদ্রণ ব্যবহার করেছি (বর্ণনায়.stl ফাইল)।

একবার চাকা মুদ্রিত হয়ে গেলে, সেগুলিকে স্ক্রু (এম 2, 10 মিমি স্ক্রু) দ্বারা সার্ভসের প্রোপেলারদের কাছে ঠিক করতে হবে। যেহেতু প্রপেলারের ছিদ্র এম 2 স্ক্রু করে 2 মিমি ব্যাসের ছোট, তাই বাদামের প্রয়োজন নেই।

প্রতিটি সার্ভে 3 টি প্রোপেলার প্রয়োগ করা যেতে পারে।

ধাপ 7: বাহুতে মোটর ঠিক করুন

এই ধাপে বাহুতে মোটর ঠিক করা রয়েছে; এটি করার জন্য আমাদের একটি সহায়তা পেতে একটি সহায়ক পিএলএ ফলক মুদ্রণ করতে হয়েছিল।

প্রকৃতপক্ষে মোটরগুলি সরাসরি বাহুতে স্থির করা যায় না কারণ তারের টান দেওয়ার জন্য প্রয়োজনীয় চাকাগুলি গ্লাভসের কারণে গতির সময় বন্ধ হয়ে যেতে পারে। তাই আমরা 3D প্রিন্ট 120x150x5 মিমি একটি PLA প্লেক।

তারপরে আমরা কিছু তারের বন্ধন দিয়ে আমাদের গ্লাভসে প্লেকটি স্থির করেছিলাম: আমরা কেবল কাঁচি ব্যবহার করে গ্লাভসে কিছু ছিদ্র করেছিলাম, তারপরে আমরা ড্রিলের সাহায্যে প্লাস্টিকের ফলকে ছিদ্র করেছিলাম এবং সবকিছু একসাথে রেখেছিলাম। তারের বন্ধন অতিক্রম করার জন্য কেন্দ্রের চারপাশে প্লেকের চারটি ছিদ্র প্রয়োজন। এগুলি একটি ড্রিল দিয়ে তৈরি করা হয়। প্লেটটি নমনীয় না হওয়ায় প্লেটটি ব্লক না করে হাতের চারপাশে জিন্স বন্ধ করতে সক্ষম হওয়ার জন্য এটি প্লেটের পাশে নয় এবং প্লেটের পাশে নয়।

তারপর অন্যান্য গর্ত এছাড়াও মোটর ঠিক করার জন্য প্লাস্টিকের ফলক মধ্যে ড্রিল করা হয়। মোটর দুটি অতিক্রম করা তারের বন্ধন সঙ্গে সংশোধন করা হয়। স্থিরকরণ নিশ্চিত করার জন্য তাদের পাশে কিছু আঠালো যুক্ত করা হয়েছিল।

মোটরগুলিকে এমনভাবে রাখতে হবে যাতে চাকাগুলি একে অপরকে হস্তক্ষেপ না করে। সুতরাং হাতের বাম এবং ডান দিকে আলাদা করা হয়েছে: একদিকে দুটি, চাকাগুলি বিপরীত দিকে ঘুরছে এবং একটি অন্য দিকে।

ধাপ 8: Arduino এ কোড

কোডটি একটি সহজ পদ্ধতিতে তৈরি করা হয়েছে: মোটরগুলিকে সক্রিয় বা না করার জন্য। সার্ভিসগুলি কেবল তখনই সক্রিয় করা হয় যখন পড়ার একটি নির্দিষ্ট মান বেশি হয় (এটি পরীক্ষা এবং ত্রুটি দ্বারা সংশোধন করা হয়েছিল কারণ প্রতিটি সেন্সরের সংবেদনশীলতা ঠিক একই নয়) । বাঁকানোর দুটি সম্ভাবনা রয়েছে, একটি কম শক্তির জন্য এবং সম্পূর্ণভাবে একটি শক্তিশালী শক্তির জন্য। একবার আঙুল বাঁকানো হলে আঙুলটিকে প্রকৃত অবস্থানে রাখার জন্য কোনো ব্যবহারকারীর বলের প্রয়োজন হয় না। এই বাস্তবায়নের কারণ হল যে অন্যথায় এটি উল্লেখ করা হয়েছে যে আঙ্গুলগুলি সেন্সরের উপর ক্রমাগত একটি শক্তি প্রয়োগ করতে হবে এবং গ্লাভস কোন সুবিধা দেয় না। আঙুলের বাঁক মুক্ত করতে, চাপ সেন্সরে একটি নতুন শক্তি প্রয়োগ করতে হবে, একটি মিথ্যা স্টপ কমান্ড অভিনয় করতে হবে।

আমরা কোডটিকে তিনটি ভাগে ভাগ করতে পারি:

সেন্সর init:

প্রথমে আমরা তিনটি পূর্ণসংখ্যা ভেরিয়েবল শুরু করেছি: প্রতিটি সেন্সরের জন্য রিডিং 1, রিডিং 2, রিডিং 3। সেন্সরগুলি এনালগ ইনপুট A0, A2, A4 এ রাখা হয়েছিল। পড়ার জন্য প্রতিটি পরিবর্তনশীল সেট করা হয়েছে:

• read1 যেখানে ইনপুট A0 তে পড়া মান লেখা হয়,
• reading2 যেখানে ইনপুট A2 তে পড়া মান লেখা হয়,
• reading3 যেখানে ইনপুট A4 তে পড়া মান লেখা আছে

দুটি থ্রেশহোল্ড আঙ্গুল দ্বারা সংশোধন করা হয় সার্ভোসের অ্যাকচুয়েশনের দুটি অবস্থানের সাথে। এই থ্রেশহোল্ডগুলি প্রতিটি আঙুলের জন্য আলাদা কারণ প্রয়োগ করা বল প্রতিটি আঙুলের জন্য একই নয় এবং তিনটি সেন্সরের সংবেদনশীলতা ঠিক একই নয়।

মোটর সূচনা:

তিনটি ভেরিয়েবল char (save1, save2, save3), প্রতিটি মোটরের জন্য একটিকে 0 এ আরম্ভ করা হয়। তারপর সেটআপের মধ্যে আমরা যথাক্রমে মোটরগুলিকে প্লাগ করার জন্য পিনগুলি নির্দিষ্ট করেছি: servo1, servo2, servo3 এর জন্য পিন 9, পিন 6 এবং পিন 3; সব শুরু 0 মান।

তারপর servos কমান্ড servo.write () এর মাধ্যমে সক্রিয় করা হয় যা সার্ভে ইনপুট হিসাবে প্রাপ্ত কোণ ঠিক করতে সক্ষম। এছাড়াও পরীক্ষা এবং ত্রুটির দ্বারা দুটি ভাল কোণ, একটি ছোট গ্রিপ এবং একটি বড় খপ্পরের সাথে সংশ্লিষ্ট দুটি অবস্থানে আঙুল বাঁকানোর প্রয়োজন ছিল।

যেহেতু একটি মোটরকে তার স্থিরকরণের কারণে বিপরীত দিকে ঘুরতে হয়, তাই এর প্রারম্ভিক বিন্দু শূন্য নয় বরং সর্বোচ্চ কোণ এবং হ্রাস যখন একটি বল প্রয়োগ করা হয় বিপরীত দিকে ঘুরতে সক্ষম।

সেন্সর এবং মোটরের মধ্যে সংযোগ:

Save1, save2, save3 এবং reading1, reading2, reading3 এর পছন্দ সোল্ডারিং এর উপর নির্ভর করে। কিন্তু প্রতিটি আঙুলের জন্য সেন্সর এবং মোটর সম্পর্কিত অবশ্যই একই নম্বর থাকতে হবে।

তারপর লুপে, যদি শর্তগুলি পরীক্ষা করার জন্য ব্যবহার করা হয় যদি আঙুলটি ইতিমধ্যে একটি বাঁকানো অবস্থায় থাকে বা না এবং যদি চাপ প্রয়োগ করা হয় বা সেন্সরগুলিতে না হয়। যখন সেন্সর একটি মান ফেরত, একটি বল প্রয়োগ করা প্রয়োজন কিন্তু দুটি ভিন্ন ক্ষেত্রে সম্ভব:

• যদি আঙুলটি এখনও বাঁকানো না হয়, সেন্সর দ্বারা ফেরত এই মানটি থ্রেশহোল্ডের সাথে তুলনা করে, সংশ্লিষ্ট কোণটি সার্ভোতে প্রয়োগ করা হয়।
• যদি আঙুলটি ইতিমধ্যে বাঁকানো হয়, এর অর্থ হল যে ব্যবহারকারী বাঁকটি ছেড়ে দিতে চায় এবং তারপরে শুরু কোণটি সার্ভোসগুলিতে প্রয়োগ করা হয়।

এটি প্রতিটি মোটরের জন্য করা হয়।

সেন্সরের মানগুলি প্রায়শই পরীক্ষা করা এড়াতে আমরা 1000 এমএস বিলম্ব যুক্ত করেছি। যদি বিলম্বের একটি খুব ছোট মান প্রয়োগ করা হয়, তাহলে বিলম্বের সময়ের চেয়ে বেশি সময় ধরে বল প্রয়োগ করা হলে এটি বন্ধ করার পরে সরাসরি হাতটি আবার খোলার ঝুঁকি থাকে।

একটি সেন্সরের জন্য সমস্ত প্রক্রিয়া উপরে এখানে ফ্লো চার্টে উপস্থাপন করা হয়েছে।

সম্পূর্ণ কোড

#অন্তর্ভুক্ত servo servo1; Servo servo2; Servo servo3; int পড়া 1; int পড়া 2; int পড়া 3; char save1 = 0; // সার্ভো স্টেট 0 এ শুরু হয়, স্লিপিং স্টেট চার সেভ 2 = 0; char save3 = 0; অকার্যকর সেটআপ (অকার্যকর) {Serial.begin (9600); servo2.attach (9); // ডিজিটাল পিন এ servo 9 servo2.write (160); // servo servo1.attach (6) জন্য প্রাথমিক বিন্দু; // ডিজিটাল পিন 6 servo1.write (0) এ servo; // servo servo3.attach (3) এর প্রাথমিক বিন্দু; // ডিজিটাল পিন 3 servo3.write (0) এ servo; // servo জন্য প্রাথমিক বিন্দু

}

অকার্যকর লুপ (অকার্যকর) {reading1 = analogRead (A0); // এনালগ 0 রিডিং 2 = analogRead (A2) সংযুক্ত; // এনালগ 2 read3 = analogRead (A4) এর সাথে সংযুক্ত; // এনালগ 4 এর সাথে সংযুক্ত

// if (reading2> = 0) {Serial.print ("Sensor value ="); // প্রথম সেন্সরের থ্রেশহোল্ডের ক্রমাঙ্কনের জন্য ব্যবহৃত কমান্ডের উদাহরণ

// Serial.println (পড়া 2); } // অন্য {সিরিয়াল.প্রিন্ট ("সেন্সর মান ="); Serial.println (0); }

if (reading1> 100 এবং save1 == 0) {// যদি সেন্সরটি উচ্চ মান পায় এবং ঘুমের অবস্থায় না থাকে save1 = 2; } // স্টেট 2 এ যান যদি (পড়ার 1> 30 এবং সেভ 1 == 0) {// যদি সেন্সর একটি মাঝারি মান পায় এবং ঘুমের অবস্থায় না থাকে সেভ 1 = 1; } // স্টেট 1 পেয়েছিলাম যদি (পড়ার 1> 0) {// যদি মান শূন্য না হয় এবং আগের শর্তগুলির কোনটিই সঠিক না থাকে save1 = 0;} // ঘুমের অবস্থায় যান

যদি (save1 == 0) {servo1.write (160); } // ছেড়ে দিন অন্যথায় (save1 == 1) {servo1.write (120); } // অন্য টানার মাঝারি কোণ {servo1.write (90); } // টানার সর্বোচ্চ কোণ

if (reading2> 10 এবং save2 == 0) {// servo 1 save2 = 2 এর সমান; } অন্যথায় (পড়ার 2> 5 এবং save2 == 0) {save2 = 1; } অন্যথায় যদি (পড়া 2> 0) {save2 = 0;}

যদি (save2 == 0) {servo2.write (0); } অন্যথায় যদি (save2 == 1) {servo2.write (40); } অন্য {servo2.write (60); }

if (reading3> 30 এবং save3 == 0) {// servo 1 save3 = 2 এর সমান; } অন্যথায় (পড়ার 3> 10 এবং save3 == 0) {save3 = 1; } অন্যথায় যদি (পড়া 3> 0) {save3 = 0;}

যদি (save3 == 0) {servo3.write (0); } অন্যথায় যদি (save3 == 1) {servo3.write (40); } অন্য {servo3.write (70); } বিলম্ব (1000); } // এক সেকেন্ড অপেক্ষা কর

ধাপ 9: Arduino, ব্যাটারি এবং আর্মের ভেরোবোর্ড ঠিক করুন

ব্যাটারি হোল্ডার এবং আরডুইনো ঠিক করতে সক্ষম হওয়ার জন্য পিএলএতে আরেকটি প্লেট ছাপা হয়েছিল।

প্লেটের মাত্রা রয়েছে: 100x145x5 মিমি।

Arduino কে স্ক্রু করার জন্য চারটি এবং 9V ব্যাটারি হোল্ডারকে স্ক্রু করার জন্য দুটি গর্ত রয়েছে। এই ধারকের স্থিরকরণ নিশ্চিত করার জন্য কিছু আঠালো যুক্ত করা হয়েছিল। সুইচ দুটি ছোট তারের বন্ধন সঙ্গে সংশোধন করা হয়।

ক্যাবল টাই ব্যবহার করে জিন্সে প্লেট ঠিক করার জন্য চারটি ছিদ্রও ব্যবহার করা হয়েছে।

ভেরোবোর্ডটি duালের মতো আরডুইনোতে রাখা হয়েছে।

ধাপ 10: ইলেকট্রনিক্স সংযোগ করুন

উপরের স্কিমের রিপোর্ট অনুযায়ী সার্কিটটি ভেরোবোর্ডে বিক্রি করা হয়েছে।

Arduino এর সরবরাহ হিসাবে একটি 9V ব্যাটারি রয়েছে এবং Arduino বন্ধ করতে সক্ষম হওয়ার জন্য এইগুলির মধ্যে একটি সুইচ সংযুক্ত করা হয়।সার্ভো মোটরের জন্য একটি 6V ব্যাটারির প্রয়োজন হয় যার জন্য প্রচুর কারেন্ট প্রয়োজন এবং সার্ভোসের তৃতীয় পিন সংযুক্ত থাকে পিন 3, 6 এবং 9 PWM দিয়ে তাদের নিয়ন্ত্রণ করতে।

প্রতিটি সেন্সর Arduino এর 5V দ্বারা একপাশে সংযুক্ত করা হয় এবং অন্যদিকে 330 ওহম প্রতিরোধক দ্বারা মাটিতে সংযুক্ত এবং পিন A0, A2 এবং A4 টান পরিমাপ করার জন্য।

ধাপ 11: নাইলন তারগুলি যোগ করুন

নাইলনের তারগুলি চিত্রে এবং রিংয়ের উভয় গর্তের মধ্য দিয়ে যাওয়ার জন্য তৈরি করা হয়েছে, তারপর তারের দুটি অর্ধেক উভয়ই পলিথিন গাইডের ভিতরে যাবে এবং গাইডের শেষ পর্যন্ত মোটর পর্যন্ত থাকবে। তারের দৈর্ঘ্য এই বিন্দুতে নির্ধারিত হয়, তারা সরাসরি আঙ্গুল দিয়ে সার্ভার চাকা একবার চক্রের জন্য যথেষ্ট দীর্ঘ হতে হবে।

এগুলি চাকাগুলির উপর স্থির করা হয়।

ধাপ 12: উপভোগ করুন

এটি প্রত্যাশিত হিসাবে কাজ করে।

প্রথম আবেগের সময় এটি আঙ্গুল বাঁকায় এবং দ্বিতীয়টি এটি ছেড়ে দেয়।

তবুও তিনটি সমস্যা বাকি আছে:

- সার্ভিসগুলিকে সক্রিয় করার জন্য আমাদের 1 সেকেন্ডের চেয়ে ছোট একটি আবেগ তৈরি করতে সতর্ক থাকতে হবে অন্যথায় Arduino কোড সম্পর্কে 8 ম ধাপে ব্যাখ্যা করার পরে তারগুলি অবিলম্বে ছেড়ে দেওয়া হয়।

- প্লাস্টিকের অংশগুলি কিছুটা পিছলে যাচ্ছে তাই ঘর্ষণ যোগ করার জন্য আমরা চরম গরম আঠা যুক্ত করেছি।

- যদি আঙুলে ভারী বোঝা থাকে তবে সেন্সরের সব সময় একটি বড় মান থাকবে এবং তাই সার্ভো ক্রমাগত ঘুরবে।