ইন্সপেক্টর রুম্বা: Ste টি ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:02

আমাদের অধিকাংশই iRobot Roomba রোবট ব্যবহার করে শুধুমাত্র ভ্যাকুয়ামিং এর জন্য, কিন্তু অল্প কিছু জানে যে এটি একটি নতুন রোবটিক প্রকল্পের জন্য একটি বড় ভিত্তি। এই রোবটকে নিয়ন্ত্রণ করা কতটা সহজ তা খুঁজে বের করার জন্য সমস্ত নির্মাতাদের রুম্বা ওপেন ইন্টারফেস (ওআই) চেষ্টা করা উচিত। এই নির্দেশে আপনি শিখবেন কিভাবে আপনার রুম্বায় কিছু দরকারী বৈশিষ্ট্য যোগ করতে হয়। শুরুতে আমি বর্ণনা করব কিভাবে ব্লুটুথ এবং অ্যান্ড্রয়েড অ্যাপের মাধ্যমে রুম্বার রিমোট কন্ট্রোল করা যায়। পরে আমি আপনাকে দেখাবো কিভাবে RPi এর উপর ভিত্তি করে ভিডিও স্ট্রিমিং চালাতে হয় এবং পরিশেষে আমি এই প্রকল্পের আরও উন্নয়নের পরিকল্পনা রূপরেখা করি।

এই প্রকল্পে প্রয়োজনীয় অংশগুলি:

1. BTM-222 ব্লুটুথ মডিউল বা 115200 বড রেট x1 এ কাজ করছে
2. 5V স্টেপ-ডাউন ভোল্টেজ রেগুলেটর D24V6F5 x1
3. মিনি ব্রেডবোর্ড x1
4. কয়েকটা তার

আবরণ সহ সংস্করণ:

1. 8 পিন মিনি ডিআইএন সংযোগকারী x1
2. পাওয়ার সুইচ x1
3. নেতৃত্বে 3 মিমি x1
4. প্রতিরোধক 10k x1
5. ছোট আবরণ 50x40x20 মিমি x1

বর্ধিত সংস্করণ:

1. রাস্পবেরি পাই 3 x1
2. RPi তামা তাপ সিঙ্ক x1
3. ইউএসবি ওয়াইফাই অ্যাডাপ্টার x1
4. মাইক্রো এসডি কার্ড 8GB বা তার বেশি x1
5. RPi ক্যামেরা - Fisheye Lens x1
6. RPi x1 এর ক্ষেত্রে
7. উচ্চ ক্ষমতার ব্যাটারি প্যাক 5V (কমপক্ষে 10 Ah) x1
8. প্লাস্টিকের বন্ধনী x1 এর একটি টুকরা
9. বাদাম এবং বোল্ট M2 x4

ধাপ 1: ইলেকট্রনিক যন্ত্রাংশের সংযোগ

এবার, এই ধাপটি খুবই সহজ কারণ আমাদের রুমবা নিয়ন্ত্রণ করতে সক্ষম হওয়ার জন্য আমাদের কেবল দুটি মডিউল সংযুক্ত করতে হবে। প্রথমটি একটি ব্লুটুথ মডিউল যা 115200 bps এ কাজ করতে পারে। দ্বিতীয়টি হল 5V স্টেপ-ডাউন ভোল্টেজ রেগুলেটর D24V6F5। চার্জযুক্ত রুম্বা ব্যাটারির ভোল্টেজ প্রায় 14.4V এবং আমাদের ব্লুটুথ মডিউলের 5V প্রয়োজন তাই ভোল্টেজ রেগুলেটর ব্যবহার করে আমাদের ব্যাটারির ভোল্টেজ 5V এর স্তরে কমাতে হবে। D24V6F5 নিয়ন্ত্রকের 80 থেকে 90% এর মধ্যে দক্ষতা রয়েছে যা ক্লাসিক রৈখিক নিয়ন্ত্রকদের তুলনায় খুব ভাল মূল্য যা সাধারণত 40% এর নিচে দক্ষতা রাখে। এই দুটি মডিউলকে সংযুক্ত করার সবচেয়ে সহজ উপায় হল উপরের বেতার ডায়াগ্রাম অনুযায়ী তাদের মিনি ব্রেডবোর্ড এবং তারের মধ্যে রাখা। উপরন্তু, সমস্ত সংযোগ সংখ্যাযুক্ত ফটোতে দেখানো হয়। ব্যাটারি টার্মিনালে সংযোগ করার সময় সতর্ক থাকুন। দুর্ঘটনাজনিত শর্ট সার্কিট ব্যাটারির ক্ষতি করতে পারে!

ধাপ 2: অ্যান্ড্রয়েড কন্ট্রোল অ্যাপ ব্যবহার করা

আমি একটি অ্যান্ড্রয়েড অ্যাপ তৈরি করেছি যা আপনাকে ব্লুটুথের মাধ্যমে রুমবা 500 সিরিজের রোবোটিক ভ্যাকুয়াম নিয়ন্ত্রণ করতে দেয়। আপনি গুগল প্লে থেকে আমার অ্যাপটি বিনামূল্যে ডাউনলোড করতে পারেন - রুম কন্ট্রোল। এটি স্মার্টফোন এবং ট্যাবলেট উভয়ের সাথেই কাজ করে।

কিভাবে রুম কন্ট্রোল অ্যাপ ব্যবহার করবেন:

• স্ক্রিনের উপরের ডান কোণে আলতো চাপুন (3 উল্লম্ব বিন্দু)
• "সংযোগ" ট্যাবটি নির্বাচন করুন
• "BTM222" ট্যাবে আলতো চাপুন এবং কিছুক্ষণ পরে আপনার "BTM222 এর সাথে সংযুক্ত" বার্তাটি দেখা উচিত
• সংযোগ করার পরে, আপনি আপনার রুমবা নিয়ন্ত্রণ করতে পারেন
• আপনি যদি আপনার ব্লুটুথ ডিভাইসটি দেখতে না পান তবে "ডিভাইসের জন্য স্ক্যান করুন" বোতামটি আলতো চাপুন
• আপনার ব্লুটুথ মডিউলের প্রথম ব্যবহারে দয়া করে ব্লুটুথ মডিউল স্পেসিফিকেশনে প্রদত্ত ডিফল্ট কোডটি প্রবেশ করে আপনার স্মার্টফোনের সাথে যুক্ত করতে ভুলবেন না

ধাপ 3: উদাহরণগুলিতে রুম্বা ওপেন ইন্টারফেস

এই ধাপে আপনি Roomba সিরিজ 500 নিয়ন্ত্রণ করতে ব্যবহৃত সাধারণ কমান্ডের উদাহরণ পাবেন। আপনি এই নথিতে Roomba Open Interface সম্পর্কে আরও তথ্য পেতে পারেন।

Roomba 500+ চারটি মোডের একটিতে কাজ করতে পারে:

• সম্পূর্ণ মোড আপনাকে রুম্বার উপর সম্পূর্ণ নিয়ন্ত্রণ দেয় (কোন সুরক্ষা বাধা নেই কারণ এটি নিরাপদ এবং প্যাসিভ মোডের জন্য)

• নিরাপদ মোড কিছু নিরাপত্তা-সংক্রান্ত ব্যতিক্রম প্রবর্তন করে যখন আপনি সমস্ত অ্যাকচুয়েটর নিয়ন্ত্রণ করতে পারেন না:

  • একটি চাকা ড্রপ সনাক্তকরণ
  • সামনে বা পিছনে যাওয়ার সময় একটি খিলান সনাক্তকরণ
  • চার্জার প্লাগ ইন এবং চালিত
• প্যাসিভ মোড আপনাকে সেন্সর ডেটা অনুরোধ এবং গ্রহণ করতে দেয়, কিন্তু এই মোডে, আপনি রুম্বা অ্যাকচুয়েটর (মোটর, লাইট, স্পিকার) নিয়ন্ত্রণ করতে পারবেন না
• ব্যাটারি পরিবর্তনের পরে যখন পাওয়ার প্রথম চালু বা পরে চালু হয় (স্টার্ট কমান্ডের জন্য অপেক্ষা করা হয়)

একটি নিরাপদ এবং সম্পূর্ণ কার্যকরী অপারেশন মোড হল নিরাপদ মোড যা রিমোট কন্ট্রোলের জন্য পছন্দের মোড। নিরাপদ মোড চালানোর জন্য প্রথমে আমাদের কমান্ড 128 পাঠাতে হবে যা ওপেন ইন্টারফেস শুরু করে এবং তারপর রুম্বাকে নিরাপদ মোডে রাখার জন্য 130 (বা 131) কমান্ড পাঠাতে হবে। যদি আমরা বিল্ট-ইন ক্লিনিং মোড (ক্লিন, স্পট, ডক, ইত্যাদি) চালাতে চাই তাহলে আমাদের যথাযথ কোড (ক্লিন -১5৫, স্পট -১4, ডক -১3) সহ তৃতীয় কমান্ড পাঠাতে হবে। এই মোডগুলির জন্য সম্পূর্ণ সিরিয়াল ক্রম নিম্নরূপ:

• নিরাপদ মোড সেট করুন - (128, 130)
• স্পট - (128, 130, 134)
• পরিষ্কার - (128, 130, 135)
• ডক - (128, 130, 143)

যদি রুম্বা নিরাপদ মোডে থাকে তাহলে আমরা 137 কমান্ড ব্যবহার করে রুম্বার ড্রাইভ চাকা নিয়ন্ত্রণ করতে পারি। সম্পূর্ণ 5 বাইট সিরিয়াল ক্রমটি নিম্নরূপ: (137, বেগ উচ্চ বাইট, বেগ কম বাইট, ব্যাসার্ধ উচ্চ বাইট, ব্যাসার্ধ কম বাইট)। Roomba গতি নিয়ন্ত্রণের জন্য সিরিয়াল ক্রমগুলির উদাহরণ:

• এগিয়ে যান - (137, 100, 0, 128, 0)
• ফিরে যান - (137, 254, 12, 128, 0)
• ডানদিকে ঘুরুন - (137, 100, 0, 255, 255)
• বাম দিকে ঘুরুন - (137, 100, 0, 0, 1)

বিকল্পভাবে রোবট গতি নিয়ন্ত্রণ করতে আমরা 146 কমান্ড ব্যবহার করতে পারি। এই কমান্ডটি আমাদের ডান এবং বাম চাকার জন্য PWM (পালস-প্রস্থ মডুলেশন) নিয়ন্ত্রণ করতে দেয়: (146, ডান PWM উচ্চ বাইট, ডান PWM কম বাইট, বাম PWM উচ্চ বাইট, বাম PWM কম বাইট)। PWM নিয়ন্ত্রণের উদাহরণ:

• উপরের ডানদিকে সরান - (146, 0, 130, 0, 255)
• উপরের বাম দিকে সরান - (146, 0, 255, 0, 130)

139 কমান্ড LEDs রং নিয়ন্ত্রণ করে। আমরা ধারাবাহিক ক্রমে কালার বাইটের মান নির্ধারণ করে ক্লিন/পাওয়ার LED রঙ পরিবর্তন করতে পারি: (139, LED Bits, Color, Intensity)। যদি কালার বাইট 0 তে সেট করা হয় তাহলে আমরা সবুজ রঙ পাই। এই মান বাড়িয়ে আমরা মধ্যম রঙ (কমলা, হলুদ, ইত্যাদি) এবং সর্বোচ্চ মানের 255 এর জন্য লাল রঙ পাই। LED এর নিয়ন্ত্রণের উদাহরণ:

• সবুজ - (139, 0, 0, 128)
• কমলা - (139, 0, 128, 128)
• লাল - (139, 0, 255, 128)

সর্বশেষ যে কমান্ডটি আমি উল্লেখ করতে চাই তা হল কমান্ড 140 যা আপনাকে সহজ গান বাজাতে দেয়। গান বাজানোর জন্য সিরিয়াল ক্রমগুলির উদাহরণ:

• গান 1 - (140, 0, 5, 72, 32, 74, 32, 76, 32, 77, 32, 79, 32, 141, 0)
• গান 2 - (140, 1, 5, 69, 16, 71, 16, 72, 16, 74, 16, 76, 16, 141, 1)

ধাপ 4: RPi রিমোট ওয়েবক্যাম

আমার স্থানীয় নেটওয়ার্ক (পিসি, স্মার্টফোন, ট্যাবলেট, ইত্যাদি) এর সাথে সংযুক্ত যেকোনো ডিভাইসে ক্যামেরা থেকে ভিডিও স্ট্রিমিং দেখতে সক্ষম হওয়ার জন্য আমি মোশন ওয়েবক্যাম সার্ভার ইনস্টল করেছি। আপনি কিভাবে এই নির্দেশাবলীতে এটি করতে পারেন তার বিস্তারিত জানতে পারেন। প্রধান পদক্ষেপগুলি নিম্নরূপ:

1. সম্পাদনা করুন: sudo nano /etc /modules - ফাইলের শেষে যোগ করুন: bcm2835 -v4l2
2. মোশন ইনস্টল করুন: sudo apt-get install motion
3. টাইপ করে মোশন.কনফ ফাইলটি খুলুন:
4. ডেমন (পরিষেবা) সক্ষম করুন: sudo nano/etc/default/motion এবং start_motion_daemon = yes খুঁজুন এবং পরিবর্তন করুন।
5. পরিষেবা শুরু করুন: sudo পরিষেবা গতি শুরু বা sudo গতি -n -c /etc/motion/motion.conf
6. এখন আপনার কম্পিউটার বা স্মার্টফোনে ওয়েব ব্রাউজার খুলুন এবং টাইপ করুন: RPi IP: 8081 (যেখানে "RPi IP" হল আপনার রাস্পবেরি Pi এর IP এবং 8081 হল ডিফল্ট পোর্ট)। উদাহরণ: 192.168.1.14:8081। যদি কিছুক্ষণ পরে সবকিছু ঠিকঠাক কাজ করে তবে আপনার ওয়েব ব্রাউজারে আপনার ক্যামেরা থেকে দৃশ্যটি দেখা উচিত।

ধাপ 5: আরও উন্নয়নের জন্য পরিকল্পনা

বর্তমানে আমার রুম্বা এই নির্দেশনায় বর্ণিত একটি ছোট রোবোটিক বাহু দ্বারা সজ্জিত। এই রোবোটিক বাহুটি অ্যান্ড্রয়েড অ্যাপ থেকে ব্লুটুথের মাধ্যমে দূর থেকে নিয়ন্ত্রণ করা যায়। পরবর্তী ধাপে আমি ক্যামেরা থেকে ভিউ ব্যবহার করতে যাচ্ছি রিমোট গ্রিপিং এবং বস্তুগুলিকে চিহ্নিত স্থানে সরানোর জন্য (আধা-স্বায়ত্তশাসিত মোডে অপারেশন)।

আপনি যদি আমার রোবটিক্স সম্পর্কিত অন্যান্য প্রজেক্ট দেখতে চান তাহলে ভিজিট করুন:

• আমার ওয়েবসাইট: www.mobilerobots.pl
• ফেসবুক: মোবাইল রোবট

ধাপ 6: ইলেকট্রনিক যন্ত্রাংশের সংযোগ - কেসিং সহ সংস্করণ 2

আপনি যদি রুমবা নিয়ন্ত্রণ করতে আপনার নিজের অপসারণযোগ্য রিসিভার তৈরি করতে চান তবে এই অতিরিক্ত পদক্ষেপটি আপনার জন্য। আমরা আরও কয়েকটি উপাদান যুক্ত করি এবং সেগুলি সবই পাতলা আবরণে বন্ধ করে দেব। এই ধাপে আমাদের যে প্রধান উপাদানটির প্রয়োজন হবে তা হল একটি 8 পিন মিনি ডিআইএন সংযোগকারী। উপরন্তু, আমরা LED এবং প্রতিরোধক 10k উপর ভিত্তি করে পাওয়ার সুইচ এবং সূচক প্রয়োজন হবে।

এখন আপনি তারের স্টিকিং সম্পর্কে চিন্তা করতে হবে না। ব্লুটুথ রিসিভার 50x40x20 মিমি মাত্রা সহ একটি ছোট আবাসনে বন্ধ রয়েছে। যখন আপনি এটি ব্যবহার করতে চান না তখন আপনি সহজেই আপনার রুমবা থেকে মিনি ডিআইএন প্লাগ টেনে সরিয়ে ফেলতে পারেন।