PID অ্যালগরিদম (STM32F4) ব্যবহার করে ডিসি মোটরের গতি নিয়ন্ত্রণ: 8 টি ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:02

সবাইকে অভিবাদন, এটি অন্য একটি প্রকল্পের সাথে তাহির উল হক। এবার এটি MC হিসাবে STM32F407। এটি মধ্য সেমিস্টার প্রকল্পের সমাপ্তি। আশা করি এটা আপনার ভালো লেগেছে.

এর জন্য প্রচুর ধারণা এবং তত্ত্ব প্রয়োজন তাই আমরা প্রথমে এটিতে যাই।

কম্পিউটারের আবির্ভাব এবং প্রক্রিয়ার শিল্পায়নের সাথে সাথে, মানুষের ইতিহাস জুড়ে, সর্বদা প্রক্রিয়াগুলিকে পুনর্নির্মাণের উপায়গুলি বিকাশের জন্য গবেষণা করা হয়েছে এবং সবচেয়ে গুরুত্বপূর্ণভাবে, স্বয়ংক্রিয়ভাবে মেশিনগুলি ব্যবহার করে সেগুলি নিয়ন্ত্রণ করার জন্য। উদ্দেশ্য হচ্ছে এই প্রক্রিয়ায় মানুষের অংশগ্রহণ কমিয়ে আনা, এই প্রক্রিয়ায় ত্রুটি কমানো। অতএব, "কন্ট্রোল সিস্টেম ইঞ্জিনিয়ারিং" এর ক্ষেত্রটি বিকশিত হয়েছিল।

কন্ট্রোল সিস্টেম ইঞ্জিনিয়ারিংকে একটি প্রক্রিয়া বা একটি ধ্রুবক এবং পছন্দসই পরিবেশের রক্ষণাবেক্ষণ নিয়ন্ত্রণের জন্য বিভিন্ন পদ্ধতি ব্যবহার করে নির্ধারণ করা যেতে পারে, তা ম্যানুয়াল বা স্বয়ংক্রিয়। একটি সাধারণ উদাহরণ হতে পারে একটি ঘরে তাপমাত্রা নিয়ন্ত্রণ করা।

ম্যানুয়াল কন্ট্রোল মানে এমন একজন ব্যক্তির উপস্থিতি যে সাইটে বর্তমান অবস্থা (সেন্সর) পরীক্ষা করে, এটিকে পছন্দসই মান (প্রক্রিয়াকরণ) এর সাথে তুলনা করে এবং কাঙ্ক্ষিত মান (অ্যাকচুয়েটর) পাওয়ার জন্য যথাযথ ব্যবস্থা নেয়।

এই পদ্ধতির সমস্যা হল যে এটি খুব নির্ভরযোগ্য নয় কারণ একজন ব্যক্তি তার কাজে ত্রুটি বা অবহেলার প্রবণ। এছাড়াও, আরেকটি সমস্যা হল যে অ্যাকচুয়েটর দ্বারা শুরু করা প্রক্রিয়াটির হার সর্বদা অভিন্ন নয়, যার অর্থ কখনও কখনও এটি প্রয়োজনের চেয়ে দ্রুত ঘটতে পারে বা কখনও কখনও এটি ধীর হতে পারে। এই সমস্যার সমাধান ছিল সিস্টেমকে নিয়ন্ত্রণ করার জন্য একটি মাইক্রোকন্ট্রোলার ব্যবহার করা। মাইক্রোকন্ট্রোলারকে প্রক্রিয়াটি নিয়ন্ত্রণ করার জন্য প্রোগ্রাম করা হয়, প্রদত্ত সুনির্দিষ্ট অনুযায়ী, একটি সার্কিটে সংযুক্ত (পরে আলোচনা করা হবে), কাঙ্ক্ষিত মান বা শর্তগুলি খাওয়ানো হয় এবং এর ফলে কাঙ্ক্ষিত মান বজায় রাখার প্রক্রিয়া নিয়ন্ত্রণ করে। এই প্রক্রিয়ার সুবিধা হল যে এই প্রক্রিয়ায় কোন মানুষের হস্তক্ষেপের প্রয়োজন নেই। এছাড়াও, প্রক্রিয়ার হার অভিন্ন।

আমরা আরও এগিয়ে যাওয়ার আগে, এই সময়ে বিভিন্ন পরিভাষা নির্ণয় করা অপরিহার্য:

Control প্রতিক্রিয়া নিয়ন্ত্রণ: এই সিস্টেমে, একটি নির্দিষ্ট সময়ে ইনপুট সিস্টেমের আউটপুট সহ এক বা একাধিক ভেরিয়েবলের উপর নির্ভরশীল।

G নেতিবাচক প্রতিক্রিয়া: এই সিস্টেমে, রেফারেন্স (ইনপুট) এবং ত্রুটিটি প্রতিক্রিয়া হিসাবে বিয়োগ করা হয় এবং ইনপুট 180 ডিগ্রি ফেজের বাইরে।

Os ইতিবাচক প্রতিক্রিয়া: এই সিস্টেমে, রেফারেন্স (ইনপুট) এবং ত্রুটি প্রতিক্রিয়া হিসাবে যোগ করা হয় এবং ইনপুট পর্যায়ক্রমে থাকে।

• ত্রুটি সংকেত: কাঙ্ক্ষিত আউটপুট এবং প্রকৃত আউটপুট মধ্যে পার্থক্য।

• সেন্সর: সার্কিটে একটি নির্দিষ্ট পরিমাণ সনাক্ত করতে ব্যবহৃত একটি যন্ত্র। এটি সাধারনত আউটপুট বা যে কোন জায়গায় যেখানে আমরা কিছু পরিমাপ নিতে চাই।

• প্রসেসর: কন্ট্রোল সিস্টেমের অংশ যা প্রোগ্রাম করা অ্যালগরিদমের উপর ভিত্তি করে প্রসেসিং করে। এটি কিছু ইনপুট নেয় এবং কিছু আউটপুট উৎপন্ন করে।

• অ্যাকচুয়েটর: একটি কন্ট্রোল সিস্টেমে, মাইক্রোকন্ট্রোলার দ্বারা উত্পাদিত সংকেতের উপর ভিত্তি করে আউটপুটকে প্রভাবিত করার জন্য একটি ইভেন্ট সঞ্চালনের জন্য একটি অ্যাকচুয়েটর ব্যবহার করা হয়।

• ক্লোজড লুপ সিস্টেম: একটি সিস্টেম যেখানে এক বা একাধিক ফিডব্যাক লুপ থাকে।

• ওপেন লুপ সিস্টেম: একটি সিস্টেম যেখানে কোন প্রতিক্রিয়া লুপ উপস্থিত নেই।

• রাইজ টাইম: আউটপুট দ্বারা সিগন্যালের সর্বোচ্চ প্রশস্ততার 10 শতাংশ থেকে 90 শতাংশে উঠতে সময় লাগে।

• পতনের সময়: আউটপুট দ্বারা নেওয়া সময় 90 শতাংশ থেকে 10 শতাংশ প্রশস্ততায় নেমে আসে।

Ak পিক ওভারশুট: পিক ওভারশুট হল সেই পরিমাণ যার দ্বারা আউটপুট তার স্থিতিশীল অবস্থা মান ছাড়িয়ে যায় (সাধারণত সিস্টেমের ক্ষণস্থায়ী প্রতিক্রিয়ার সময়)।

• সেটেলিং টাইম: আউটপুট তার স্থিতিশীল অবস্থায় পৌঁছাতে যে সময় নেয়।

Ad স্থির অবস্থা ত্রুটি: একবার সিস্টেমটি স্থিতিশীল অবস্থায় পৌঁছালে প্রকৃত আউটপুট এবং কাঙ্ক্ষিত আউটপুটের মধ্যে পার্থক্য