BOB' V2.0: 6 ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:03

এটি একটি সিক্যুয়েল, তাই বলতে গেলে, 'ব্যক্তিত্বের সাথে বাধা-এড়ানো রোবট' নির্দেশযোগ্য। সেই নির্দেশে, আমি রোবটটিকে 'BOB' বলার সিদ্ধান্ত নিয়েছি। BOB এর বেশ কয়েকটি ত্রুটি এবং ত্রুটি ছিল, তাই আমি এখন কয়েকটি উপায়ে BOB উন্নত করেছি। (সে? এটা?) এখন আরো ভাল আছে:

• স্ট্যামিনা (উন্নত বিদ্যুৎ ব্যবস্থা)
• 'ভিশন' (অতিরিক্ত সেন্সর)
• 'স্নায়ু' (সংযোগগুলি আরও সুরক্ষিতভাবে তৈরি করা হয়)
• মস্তিষ্কের শক্তি (বিভিন্ন মাইক্রোকন্ট্রোলার)

বব এখন পাওয়ারের জন্য একটি সুইচিং রেগুলেটর এবং 9.6V RC ব্যাটারি, উন্নত সেন্সর মাউন্ট, একটি অতিরিক্ত GP2D12 IR সেন্সর, অতিস্বনক রেঞ্জফাইন্ডারের জন্য একটি প্যানিং সার্ভো এবং একটি Arduino ডেভেলপমেন্ট বোর্ডে AVR ATmega168 মাইক্রোকন্ট্রোলার ব্যবহার করে। আমি সবসময় মাইক্রোকন্ট্রোলার দিয়ে বিল্ডিং প্রজেক্ট পছন্দ করি, এবং মাইক্রোকন্ট্রোলারের পূর্ণ ক্ষমতা দেখানোর জন্য রোবট তৈরির চেয়ে ভালো আর কি হতে পারে!

ধাপ 1: অংশ তালিকা

BOB- এর মধ্যে কী কী রয়েছে এবং সেগুলি কোথায় পাওয়া যাবে তার একটি তালিকা এখানে দেওয়া হল: Servos:

• 1x Futaba S3003 (Hobby Servo) - Hobbytown USA, Futaba.com
• 2x লম্বা ক্রমাগত ঘূর্ণন servos - Parallax.com, Acroname.com

প্রোটোটাইপিং হার্ডওয়্যার/কেবল:

• 1x 3 -Wire Sensor Cable - যে কোন অনলাইন রোবোটিক পার্টস রিসেলার। আমি Trossenrobotics.com থেকে পেয়েছি।
• 4x 'বোর্ড মাউন্ট এনালগ জ্যাকস'। - আমি এখানে পেয়েছি আমার মনে হয় আপনি এগুলো দিগিকে থেকেও পেতে পারেন।
• ব্রেডবোর্ড - রেডিওশ্যাক
• তারের বিভিন্ন দৈর্ঘ্য (ব্রেডবোর্ডে সংযোগের জন্য)। আমি একটি ব্রেডবোর্ড ব্যবহার করেছি কারণ আমি সোল্ডারিংকে ঘৃণা করি। ব্রেডবোর্ডটি সেন্সর এবং মাইক্রোকন্ট্রোলারের মধ্যে সমস্ত সংযোগ তৈরির জন্য ব্যবহৃত হয়।
• পুরুষ শিরোনাম - আমি স্পার্কফুন থেকে এখানে পেয়েছি।

সেন্সর:

• 3x শার্প জিপি 2 ডি 12 আইআর সেন্সর (3 -তারের তারের সাথে) - অ্যাক্রোনেম, ট্রোসেন রোবোটিক্স (যেখানে আমি আমার পেয়েছি), দেভানটেক
• পিং

শক্তি:

• 9.6V Ni-Cd রিচার্জেবল ব্যাটারি (অথবা অন্য 8-AA সেল ব্যাটারি প্যাক/9V এর উপরে যেকোনো রিচার্জেবল ব্যাটার yback)-আমার কাছে এটি অনেক আগে থেকেই ছিল যখন এটি একবার RC রেসকারের জন্য ব্যবহৃত হত। আপনি এই ব্যবহারিকভাবে কোন শখের দোকান পেতে পারেন।
• 5V 1A সুইচিং ভোল্টেজ রেগুলেটর - ডাইমেনশন ইঞ্জিনিয়ারিং ডট কম বা ট্রসেন রোবটিক্স (যেখানে আমি আমার পেয়েছি)
• আপনি যে ব্যাটারি ব্যবহার করছেন তার জন্য উপযুক্ত সংযোগকারী (ব্যাটারি এবং ইলেকট্রনিক্সের মধ্যে সংযোগ স্থাপনের জন্য)।

কম্পিউটার:

Arduino মাইক্রোকন্ট্রোলার (Arduino Diecimila; আমি জানি ছবিটি একটি NG দেখায়; এটি একটি দুর্ঘটনা ছিল। আমি Diecimila এর একটি ছবি আপলোড করতে চেয়েছিলাম ।)

চ্যাসি:

আমি যে চ্যাসি ব্যবহার করেছি তা হল প্যারালাক্সের একটি কিট থেকে যা আমি পেয়েছি 'BOE-Bot Kit' নামে। আপনি প্লেক্সিগ্লাস, প্লাস্টিকের একটি উপযুক্ত আকারের শীট, একটি অনলাইন খুচরা বিক্রেতা থেকে একটি প্রাক-মেশিনযুক্ত চ্যাসি বা এমনকি কাঠের একটি ব্লক ব্যবহার করতে পারেন।

তারের ব্যবস্থাপনা:

ক্যাবল টাইস ((সাদা, প্লাস্টিকের জিনিসগুলি যা আপনি প্যাকেজিংয়ে জিনিসগুলি একসাথে রাখার জন্য পান) আপনি সেগুলি হোম ডিপো, লোয়েস বা কার্যত যে কোনও হার্ডওয়্যার স্টোরে পেতে পারেন।

অন্যান্য:

• 1x পাইজো স্পিকার/এলিমেন্ট - আমি এটি একটি সূচক হিসাবে ব্যবহার করেছি; Arduino beeps যখন প্রোগ্রাম চলতে শুরু করে
• 1x LED
• 1x 200ohm প্রতিরোধক (LED এর জন্য)

ধাপ 2: সমাবেশ শুরু করা - শার্প আইআর সেন্সর বন্ধনী মাউন্ট করা

কিছু স্লিট আছে যা চেসিসের গর্ত এবং স্লিটের সাথে লাইন করে। নীচের দিকে দুটি স্ক্রু এবং বাদাম দিয়ে সেন্সর মাউন্ট বন্ধনী সুরক্ষিত করুন।

ধাপ 3: প্যান সার্ভো এবং অতিস্বনক রেঞ্জফাইন্ডার মাউন্ট করুন

প্যানিং সার্ভো পিংকে প্যান করার জন্য কাজ করে আমি সার্ভো মাউন্ট করার জন্য কিছু স্ট্যান্ডঅফ ব্যবহার করেছি, এবং আমার কিছু স্ক্রু ছিল। এই হার্ডওয়্যারের জন্য আপনি যে আকারটি ব্যবহার করতে চান তা সত্যিই ছোট; আমি অনলাইনে কিন্তু কোথাও উপযুক্ত 'থ্রেড' এর স্ক্রু খুঁজে পাইনি। আমি এই হার্ডওয়্যারটি স্পার্কফুন ইলেকট্রনিক্স বা প্যারাল্যাক্স (উভয় অনলাইন) থেকে পাই। সেই খুচরা বিক্রেতাদের উভয়েরই একই আকারের স্ক্রু এবং স্ট্যান্ডঅফ রয়েছে। এখন, অতিস্বনক রেঞ্জফাইন্ডারের জন্য। আমি পিং এর জন্য একটি মাউন্ট করা বন্ধনী কাস্টম তৈরি করেছি))) অতিস্বনক রেঞ্জার কারণ আমি অনলাইনে অতিরিক্ত নগদ ব্যয় করতে চাইনি আমি কিছু প্লেক্সিগ্লাস, একটি সোজা প্রান্ত (রেজার ব্লেড) এবং প্লাস্টিকের আলাদা করার জন্য একটি সি-ক্ল্যাম্প ব্যবহার করেছি। এই মাউন্টটি করার জন্য আপনাকে যা করতে হবে তা হল অতিস্বনক রেঞ্জফাইন্ডার পরিমাপ করা, প্লেক্সিগ্লাসের দুটি অভিন্ন টুকরোকে আল্ট্রাসোনিক রেঞ্জারের আকারের চেয়ে কয়েক মিমি বড় করে কেটে নিন, যেখানে প্রয়োজন সেখানে গর্তগুলি ড্রিল করুন এবং দেখানো হিসাবে একটি ডান কোণে তাদের আঠালো করুন। পরিশেষে, সার্ভো মাথার সাথে যুক্ত স্ক্রুটির চেয়ে সামান্য বড় একটি ছোট গর্ত ড্রিল করুন, স্ক্রু ertোকান এবং তারপরে পুরো সমাবেশটিকে সার্ভোতে সংযুক্ত করুন। আমি প্রোগ্রামিং এবং সৃজনশীলতার সাথে ভাল হতে পারি, কিন্তু হোম-ব্রু রোবটের জন্য হার্ডওয়্যার মেশিন করা অবশ্যই আমার উচ্চ পয়েন্টগুলির মধ্যে একটি নয়। সুতরাং যে কি মানে? যদি আমি এটা করতে পারি, তাহলে আপনি অবশ্যই করতে পারেন! আপনি যে কোন সার্ভো ব্যবহার করতে পারেন, যতক্ষণ পর্যন্ত এটির গতি বিস্তৃত হবে; এই প্রকল্পের জন্য এটি গুরুত্বপূর্ণ! আমি মনে করি আমার ব্যবহৃত ফুতাবা সার্ভোতে ~ 180 ডিগ্রী গতি আছে। যখন আমি BOB এর জন্য প্যানিং সার্ভো হিসাবে ব্যবহার করার জন্য একটি সার্ভো খুঁজতে গিয়েছিলাম, আমি সবচেয়ে সস্তা একটি খুঁজে পেয়েছিলাম যা আমি খুঁজে পেতে পারি, এবং আমি যা ব্যবহার করছি তা পুরোপুরি কাজ করে। যদি আপনি ~ 180 ডিগ্রী গতির সাথে একটি স্ট্যান্ডার্ড হবি সার্ভো পেয়ে থাকেন, তাহলে আপনি এই অংশের জন্য পুরোপুরি প্রস্তুত, কিন্তু- আপনার সার্ভো ফিট করার জন্য আপনাকে সোর্স কোডে PWM মানগুলি সামঞ্জস্য করতে হতে পারে, কারণ যদি আপনি না করেন 'না, আপনি সার্ভোকে ক্ষতিগ্রস্ত করতে পারেন। আমি দুর্ঘটনাক্রমে এর আগে একটি সার্ভো নষ্ট করেছি, তাই একটি নতুন সার্ভো ব্যবহার করার সময় সতর্ক থাকুন; PWM মানগুলির 'সীমা' খুঁজে বের করুন, অন্যথায় এটি শারীরিকভাবে যতটা সম্ভব তার চেয়ে বেশি দূরে যাওয়ার চেষ্টা করবে (সার্ভসগুলি 'বোবা'), এবং এটি এর ভিতরের গিয়ারগুলি নষ্ট করবে (যদি না আপনি ধাতু গিয়ার দিয়ে সত্যিই একটি সুন্দর কিনে থাকেন)।

ধাপ 4: BOB এর মস্তিষ্ক (Arduino) যোগ করুন এবং সংযোগগুলি তৈরি করুন

একটি দ্রুত 'মস্তিষ্ক' এর জন্য, আমি Arduino (ATmega168) ব্যবহার করার সিদ্ধান্ত নিয়েছি, যা শুধুমাত্র 16Mhz (BS2 এর 20Mhz এর তুলনায়) চলমান থাকা সত্ত্বেও, BS2 এর তুলনায় অনেক দ্রুত কারণ এটিতে দোভাষী নেই যা বেসিক স্ট্যাম্পগুলির সাথে জড়িত। ব্যবহার করা. যদিও বেসিক স্ট্যাম্পগুলি সাধারণ প্রকল্পগুলির জন্য দুর্দান্ত এবং ব্যবহার করা সহজ, সেগুলি এত শক্তিশালী নয়, এবং বিলটি খাপ খায় না (যেমন আমি 'BOB V1.0' এর সাথে কঠিন উপায় খুঁজে পেয়েছি)। কোথাও 'নেট' -এ, আমি' Arduino Proto Shield 'এর একটি সস্তা বিকল্প দেখেছি; আপনাকে যা করতে হবে তা হল হলুদ রেডিওশ্যাক ব্রেডবোর্ডগুলির মধ্যে একটি পেতে, এবং এটি একটি রাবার ব্যান্ড দিয়ে আরডুইনোর পিছনে চাবুক! আপনি কিছু ছোট তার দিয়ে ব্রেডবোর্ডে প্রয়োজনীয় পিনগুলি আনতে পারেন। আমি একটি পরিকল্পিত পোস্ট করব, কিন্তু আপনার তৈরি করার জন্য কোন সার্কিট নেই, কেবল সংকেত, vcc, এবং gnd সংযোগ। সংযোগগুলি হল:

• পিন (এনালগ) 0: বাম GP2D12
• পিন (এনালগ) 1: কেন্দ্র GP2D12
• পিন (এনালগ) 2: ডান GP2D12
• পিন 5: প্যান সার্ভো
• পিন 6: বাম ড্রাইভ সার্ভো
• পিন 7: অতিস্বনক রেঞ্জফাইন্ডার ('পিং)))')
• পিন 9: রাইট ড্রাইভ সার্ভো
• পিন 11: পাইজো স্পিকার

আমি কোন অতিরিক্ত ফিল্টার ক্যাপাসিটর ব্যবহার করিনি কারণ 5V সুইচিং রেগুলেটর এগুলো অন্তর্নির্মিত। শুধুমাত্র কাঁচা উপাদান যা আপনাকে ব্যবহার করতে হবে তা হল একটি 220 ওহম প্রতিরোধক যা LED নির্দেশক হিসেবে VCC (+) পর্যন্ত সংযুক্ত থাকে।

ধাপ 5: হার্ডওয়্যারকে একটি কাজের রোবটে পরিণত করুন

এখানে BOB এর কোড। কি ঘটছে তা বুঝতে সাহায্য করার জন্য সেখানে প্রচুর মন্তব্য রয়েছে। এছাড়াও 'মন্তব্য করা' কোড আছে যা হয় ব্যবহার করা হচ্ছে না, অথবা ডিবাগিংয়ের জন্য ব্যবহৃত হয়। যে কোড বিভাগটি অতিস্বনক রেঞ্জফাইন্ডার রিডিংগুলি পরিচালনা করে তা অন্য একজন লেখক তৈরি করেছিলেন; আমি এটি Arduino সাইট থেকে পেয়েছি। সেই বিভাগের ক্রেডিট সেই লেখকের কাছে যায়। * গুরুত্বপূর্ণ*: আমি জানতে পেরেছি যে কোডটি দেখতে হলে আপনাকে এটি একটি ওয়ার্ড প্রসেসরে (মাইক্রোসফট ওয়ার্ড, নোটপ্যাড, ওয়ার্ডপ্যাড, ওপেন অফিস ইত্যাদি) খুলতে হবে। কিছু কারণে এটি 'উইন্ডোজ মিডিয়া টিএমপি ফাইল' হিসাবে ডিফল্ট।

ধাপ 6: চূড়ান্ত নোট

আমি BOB- এর ক্ষমতা সম্প্রসারণ করবো - আমি শীঘ্রই একটি শব্দ সেন্সর, একটি হালকা সেন্সর, মানুষ সনাক্ত করার জন্য একটি PIR সেন্সর, এবং এমনকি কিছু অন্যান্য সেন্সর যোগ করার আশা করি। বর্তমান সময়ে, BOB কেবল বাধা এড়ায়। 3 আইআর সেন্সরগুলি রোবট এগিয়ে যাওয়ার সাথে সাথে বস্তু সনাক্তকরণের জন্য কাজ করে, এবং অতিস্বনক রেঞ্জার এর জন্য রয়েছে: ক) যখন রোবট এগিয়ে যাচ্ছে, আইআর সেন্সরের অন্ধ দাগগুলিতে বস্তু সনাক্ত করা, এবং খ) যখন বিওবি অনেকগুলি বস্তু সনাক্ত করে একটি নির্দিষ্ট সময়ের মধ্যে, তিনি ভ্রমণের পথ পরিষ্কার করার জন্য 'অনুসন্ধান' করবেন; সার্ভো প্যান করা এবং একটি পরিষ্কার পথের জন্য বিভিন্ন কোণ পরীক্ষা করা। আমি মনে করি BOB সুইচিং ভোল্টেজ রেগুলেটর এবং 9.6V ব্যাটারি দিয়ে পূর্ণ চার্জে প্রায় 1 ঘন্টা 20 মিনিট স্থায়ী হবে। এছাড়াও, আমি জানি যে রুটিবোর্ড এবং আরডুইনো চেসিসে বসে আছে তা কিছুটা অনিশ্চিত, তবে এটি একটি রাবার ব্যান্ডের সাথে থাকে আমি শীঘ্রই এটিকে কিছু হার্ডওয়্যারের সাথে সংযুক্ত করার উপায় খুঁজে বের করব এবং তাই এটি আরও পালিশ দেখাবে। আমি ভবিষ্যতে এই ইন্সট্রাকিউবল যোগ করা হবে … নীচে এটি একটি ভিডিও কর্ম! আমি BOB 1.0 নির্দেশের মতো সেন্সরের জন্য ম্যানুয়ালগুলিও অন্তর্ভুক্ত করেছি ("একটি ব্যক্তিত্বের সাথে প্রতিবন্ধকতা-এড়ানো রোবট")। সুইচিং নিয়ন্ত্রকের জন্য 'DE- ……' গুলি।