TLV493D, Joystick And, Arduino: 3 ধাপের সাহায্যে রোবট আর্ম নিয়ন্ত্রণ করা

2025 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2025-01-23 14:36

একটি TLV493D সেন্সর সহ আপনার রোবটের জন্য একটি বিকল্প নিয়ামক, 3 ডিগ্রী স্বাধীনতা (x, y, z) এর সাথে একটি চৌম্বকীয় সেন্সর যার সাহায্যে আপনি আপনার মাইক্রোকন্ট্রোলার এবং ইলেকট্রনিক বোর্ডে I2C যোগাযোগের মাধ্যমে আপনার নতুন প্রকল্পগুলি নিয়ন্ত্রণ করতে পারেন যা Bast Pro Mini M0 Arduino IDE তে SAMD21 মাইক্রোকন্ট্রোলার।

উদ্দেশ্য হল আপনার প্রকল্পগুলিকে নিয়ন্ত্রণ করার জন্য একটি বিকল্প জয়স্টিক, এই ক্ষেত্রে, 3 ডিগ্রি স্বাধীনতা সহ একটি রোবট বাহু। আমি একটি MeArm রোবট আর্ম ব্যবহার করেছি এটি একটি ওপেন সোর্স প্রকল্প এবং আপনি এটি সহজ করতে পারেন এবং আপনি এটি এখানে খুঁজে পেতে পারেন। এই জ্ঞান দিয়ে আপনার নিজের নিয়ামক বাহু বা অন্যান্য অ্যাপ্লিকেশন তৈরি করতে পারেন যা আমি আপনার সাথে শেয়ার করতে পেরে খুশি।

সমস্ত ইলেকট্রনিক উপাদানগুলির স্টোরে অর্জিত লিঙ্ক, 3 ডি প্রিন্টারে ফাইল এবং আরডুইনো আইডিই এর কোড রয়েছে।

TLV493D একটি জয়স্টিক হতে পারে 3D ম্যাগনেটিক সেন্সর TLV493D-A1B6 একটি ছোট 6-পিন প্যাকেজে অত্যন্ত কম বিদ্যুৎ খরচ সহ সঠিক ত্রিমাত্রিক সেন্সিং প্রদান করে। X, y, এবং z- দিকের চুম্বকীয় ক্ষেত্র সনাক্তকরণের মাধ্যমে সেন্সর নির্ভরযোগ্যভাবে ত্রিমাত্রিক, রৈখিক এবং ঘূর্ণন গতি পরিমাপ করে।

অ্যাপ্লিকেশনের মধ্যে রয়েছে জয়স্টিক, কন্ট্রোল এলিমেন্ট (সাদা পণ্য, মাল্টি-ফাংশন নপস), বা ইলেকট্রিক মিটার (অ্যান্টি-ট্যাম্পারিং), এবং অন্য কোন অ্যাপ্লিকেশন যার জন্য সঠিক কৌণিক পরিমাপ বা কম বিদ্যুৎ খরচ প্রয়োজন। ইন্টিগ্রেটেড টেম্পারেচার সেন্সরটি আরও সম্ভাব্যতা যাচাইয়ের জন্য ব্যবহার করা যেতে পারে। মূল বৈশিষ্ট্য হল অপারেশন চলাকালীন খুব কম বিদ্যুৎ খরচ সহ 3D ম্যাগনেটিক সেন্সিং।

সেন্সরের একটি 2-তারের ভিত্তিক স্ট্যান্ডার্ড I2C ইন্টারফেসের মাধ্যমে 1 MBit/sec এবং 12-বিট ডেটা রেজোলিউশন, পরিমাপের দিক (Bx, By এবং Bz রৈখিক ক্ষেত্রের পরিমাপ +-130mT) এর মাধ্যমে একটি ডিজিটাল আউটপুট রয়েছে। TLV493D-A1B6 3DMagnetic একটি স্বতন্ত্র বিরতি আউটবোর্ড।

আপনি এটিকে আপনার পছন্দের যেকোন মাইক্রোকন্ট্রোলারের সাথে সহজেই সংযুক্ত করতে পারেন যা Arduino IDE সামঞ্জস্যপূর্ণ এবং 3.3V লজিক লেভেল রয়েছে। এই প্রকল্পে, আমরা ইলেকট্রনিক ক্যাটস ব্রেকআউট এবং একটি উন্নয়ন বোর্ড ব্যবহার করি যা আমি পরে ব্যাখ্যা করব।

electroniccats.com/store/tlv493d-croquette…

একটি TLV493D সেন্সর ব্যবহার করার সুবিধা হল যে I2C সহ কেবল দুটি কেবল তথ্য গ্রহণের জন্য ব্যবহার করা হয়, তাই এটি একটি খুব ভাল বিকল্প যখন আমাদের কার্ডে খুব কম পিন পাওয়া যায়, এছাড়াও I2C এর সুবিধাগুলির জন্য ধন্যবাদ আমরা আরও সংযোগ করতে পারি সেন্সর আপনি এই প্রকল্পের জন্য সংগ্রহস্থল খুঁজে পেতে পারেন এখানে। এই প্রকল্পের জন্য, আমরা একটি জয়স্টিক ব্যবহার করব যা আপনি একটি 3D প্রিন্টারে মুদ্রণ করতে পারেন অথবা এটি আপনার নিকটতম 3D মুদ্রণ দোকানে মুদ্রণ করতে পারেন।

প্রজেক্টের শেষে. STL ফাইল সংযুক্ত করা হয়। এর সমাবেশ খুবই সহজ, আপনি এটি ভিডিওতে দেখতে পারেন

আপনার নিজের রোবট তৈরি করুন এই ক্ষেত্রে, আমি রোবট Mearm v1 তৈরি করি যা আপনি এই প্রকল্পটি এখানে লেখকের পৃষ্ঠায় খুঁজে পেতে পারেন

এটি একটি সহজ রোবট তৈরি এবং নিয়ন্ত্রক কারণ এটি 5 ভোল্টে সার্ভোমোটর রয়েছে। আপনি আপনার পছন্দের যে কোন রোবট তৈরি বা ব্যবহার করতে পারেন, এই প্রকল্পটি TLV493D সেন্সরের সাহায্যে নিয়ন্ত্রণে মনোনিবেশ করবে।

সরবরাহ:

• x1 Bast Pro Mini M0 কিনুন
• x1 Croquette TLV493D কিনুন
• x1 কিট MeArm v1
• x20 Dupont তারগুলি
• x1 প্রোটোবোর্ড
• x2 পুশবাটন
• x1 চুম্বক 5mm ব্যাস x 1mm বেধ

ধাপ 1: Bast Pro Mini M0 এর সাথে সেন্সর সংযুক্ত করা

রোবট বাহু নিয়ন্ত্রণের জন্য, একটি ইলেকট্রনিক ক্যাটস ডেভেলপমেন্ট বোর্ড ব্যবহার করা হয়, একটি SAMD21E ARM Cortex-M0 মাইক্রোকন্ট্রোলার সহ একটি Bast Pro Mini M0।

এই চিপটি 256KB প্রোগ্রামিং মেমরি, 32KB SRAM সহ 48MHz এ কাজ করে এবং 1.6v থেকে 3.6v এর ভোল্টেজে কাজ করে। এর স্পেসিফিকেশনের জন্য ধন্যবাদ আমরা এটিকে ভাল পারফরম্যান্সের সাথে কম খরচে ব্যবহার করতে পারি এবং সার্কিটপাইথন বা মাইক্রোকন্ট্রোলারগুলিকে অনুমতি দেয় এমন অন্য কোন ভাষা দিয়ে এটি প্রোগ্রাম করতে পারি।

electroniccats.com/store/bast-pro-mini-m0/

আপনি যদি এই কার্ড সম্পর্কে আরও জানতে আগ্রহী হন, আমি আপনাকে এর সংগ্রহস্থলের লিঙ্কটি ছেড়ে দেব।

github.com/ElectronicCats/Bast-Pro-Mini-M0…

Servomotors এর গতিবিধি নিয়ন্ত্রণ করার জন্য, চৌম্বকীয় সেন্সর TLV493D ব্যবহার করা হয় যা সংশ্লিষ্ট ডিগ্রীতে servomotor অবস্থানে সংকেত পাঠাবে।

একটি সেন্সরের সাহায্যে, আমরা দুটি সার্ভোমোটর সরাতে পারি, এই উদাহরণে, আমরা শুধুমাত্র একটি সেন্সর এবং একটি পুশ বোতাম ব্যবহার করে গ্রিপার নিয়ন্ত্রণ করতে পারি।

আরেকটি প্রস্তাব যা আপনি করতে পারেন তা হল আরেকটি TLV493D সেন্সর যুক্ত করা এবং তৃতীয় সার্ভো মোটর এবং গ্রিপার সরানো। যদি আপনি করেন, মন্তব্যগুলিতে আপনার অভিজ্ঞতা ছেড়ে দিন এবং আমি আপনাকে প্রকল্পটি ভাগ করার জন্য আমন্ত্রণ জানাই।

ছবিটি একটি প্রোটোবোর্ডে সশস্ত্র সার্কিট দেখায়।

• প্রথম servomotor gripper জন্য এবং পিন 2 সংযোগ করে
• দ্বিতীয় সার্ভোমোটরটি রোবট বেসের জন্য এবং পিন 3 এর সাথে সংযোগ স্থাপন করে
• তৃতীয় servomotor রোবট কাঁধের জন্য এবং পিন 4 সংযোগ করে
• চতুর্থ servomotor রোবট কনুই জন্য এবং পিন 5 সংযোগ করে
• প্রথম ধাক্কা-বোতামটি হল রোবটের যেকোনো গতিবিধি বন্ধ করা এবং 2.2 কোহমের প্রতিরোধের সাথে পুল-ডাউন পিন 8 এর সাথে সংযোগ স্থাপন করা।
• দ্বিতীয় পুশ-বোতামটি গ্রিপারের খোলার এবং বন্ধ করার জন্য এবং 2.2 কোহমের প্রতিরোধের সাথে পুল-ডাউন পিন 9 এর সাথে সংযুক্ত।

সার্কিট ইমেজে, TLV493D সেন্সরটি প্রদর্শিত হয় না কারণ এটি ফ্রিজিংয়ে যোগ করা হয়নি কিন্তু তার VCC, GND, SCL, SDA সংযোগকারীগুলিকে অনুকরণ করার জন্য একটি 4-পিন সংযোগকারী যুক্ত করা হয়েছিল। ছবিতে, তারা একই ক্রমে স্থাপন করা হয়।

• প্রথম পিনটি বোর্ডে 3.3 ভোল্টের সাথে সংযুক্ত হয়
• দ্বিতীয় পিনটি GND এর সাথে সংযোগ স্থাপন করে
• তৃতীয় এসসিএল পিন বোর্ডে A5 পিনের সাথে সংযোগ স্থাপন করে
• চতুর্থ SDA পিন বোর্ডের A4 পিনের সাথে সংযোগ স্থাপন করে

SAMD21 চিপের সুবিধার জন্য ধন্যবাদ আমরা এর যেকোনো ডিজিটাল পিনকে PWM আউটপুট হিসাবে ব্যবহার করতে পারি, যা সার্ভোমোটর সরানোর জন্য সঠিক পালস প্রস্থ পাঠাতে আমাদের কাজ করবে।

আরেকটি গুরুত্বপূর্ণ তথ্য যা বিবেচনা করা উচিত তা হল সার্ভোমোটরগুলির জন্য বাহ্যিক বিদ্যুৎ সরবরাহ, সার্কিটে আপনি একটি প্লাগ সংযোগকারী দেখতে পারেন যা 2Amp উৎসে 5 ভোল্টের সাথে সংযোগ স্থাপন করে, যাতে বোর্ড ওভারলোড করা এবং এটি ক্ষতিগ্রস্ত না হয়।

এছাড়াও কার্ড এবং বহিরাগত উৎসের সাধারণ সংকেত GND- এ যোগ দিতে ভুলবেন না, অন্যথায়, আপনি servo মোটর নিয়ন্ত্রণ করতে সমস্যা হতে পারে কারণ তাদের একই রেফারেন্স থাকবে না।

ধাপ 2: Bast Pro Mini M0 এ Arduino IDE কোডিং

প্রথম জিনিসটি হবে Arduino IDE এ Bast Pro Mini M0 কার্ডটি ইনস্টল করা, ইলেকট্রনিক ক্যাটস রিপোজিটরিতে ধাপগুলি পাওয়া যাবে এবং সেগুলি এর ক্রিয়াকলাপের জন্য গুরুত্বপূর্ণ।

github.com/ElectronicCats/Arduino_Boards_I…

যখন আপনি Arduino IDE প্রস্তুত করেন তখন TLV493D সেন্সরের অফিসিয়াল লাইব্রেরি ইনস্টল করা প্রয়োজন, https://github.com/Infineon/TLV493D-A1B6-3DMagnet… এ প্রবেশ করুন এবং রিলিজগুলিতে যান।

কোডের প্রথম অংশে, ব্যবহৃত লাইব্রেরিগুলি ঘোষিত হয়, এই ক্ষেত্রে, servomotors এর জন্য Servo.h এবং সেন্সরের জন্য TLV493D.h।

Servo.h লাইব্রেরি ব্যবহার করার সময় servomotors সংখ্যা ঘোষণা করা গুরুত্বপূর্ণ, যদিও রোবট আছে 4 এই সময়ে শুধুমাত্র 3 ব্যবহার করা হয়।

ধাক্কা বোতামগুলির জন্য পিনগুলি ঘোষণা করা হয় যা রোবটের যে কোনও চলাচল এবং গ্রিপার খোলা এবং বন্ধ করা বন্ধ করবে। কিছু গ্লোবাল ভেরিয়েবল ঘোষিত হয়েছে যা গ্রিপারের অবস্থা এবং যদি আন্দোলন হয় তা জানতে সাহায্য করবে।

কোডের দ্বিতীয় অংশে, আমরা সিরিয়াল মনিটরে দেখাবো মোটর যে ডিগ্রীতে আছে তার মান। আরেকটি গুরুত্বপূর্ণ বিষয় হল আপনার সার্ভোমোটরগুলিতে ডিগ্রির সীমা স্থাপন করা, এর জন্য, মানচিত্র () ফাংশনটি ব্যবহার করা হয় যা TLV493D সেন্সরের চলাফেরার মানকে 0 থেকে 180 ডিগ্রির পরিধির মধ্যে পরিবর্তন করে।

কোডের শেষ অংশে, পুশ-বোতামের সাহায্যে সার্ভোমোটরগুলির চলাচল সক্রিয় করতে এবং দ্বিতীয় পুশ-বোতাম টিপলে তার পরবর্তী আন্দোলনের জন্য গ্রিপার কোন অবস্থায় আছে তা জানার জন্য শর্ত তৈরি করা হয়। আপনি আগের ছবিগুলিতে দেখতে পাচ্ছেন কোডটি বাস্তবায়ন এবং বোঝা কঠিন নয়, প্রকল্পের শেষে আপনি কোডটি খুঁজে পেতে পারেন।

আপনি কি সার্কিট পাইথন ব্যবহার করতে শিখছেন?

আপনি যদি এই আইডিই ব্যবহার করতে শিখতে আগ্রহী হন, তাহলে বুটলোডার ডাউনলোড করতে এবং পাইথন দিয়ে প্রোগ্রামিং শুরু করতে নিচের লিঙ্কে আপনি Bast Pro Mini M0 কার্ডটি খুঁজে পেতে পারেন।

ধাপ 3: 3D টুকরা

আপনি যদি প্রকল্পটি তৈরি করতে আগ্রহী হন, তাহলে আপনি.stl এ টুকরো ডাউনলোড করে মুদ্রণ করতে পারেন। আপনি বেস এবং ঘূর্ণমান লাঠি জন্য ফাইল পাবেন।