ক্রমানুসারে প্যাকেট পাঠিয়ে ডায়নামিক্সেল 12A নিয়ন্ত্রণ করা: 5 টি ধাপ

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 07:56

DYNAMIXEL 12A

ধাপ 1: প্রয়োজনীয় উপাদান

হার্ডওয়্যার:

1. ডাইনামিক্সেল 12 এ বা কোন ডাইনামিক্সেল মোটর

2. ইউএসবি থেকে ডাইনামিক্সেল।

সফটওয়্যার:

1. রোবোটিস ডাইনামিক্সেল উইজার্ড।

2. পাইথন --- সিরিয়াল প্যাকেজ ইনস্টল

ধাপ 2: ডাইনামিক্সেল 12A এর ভূমিকা

ডায়নামিক্সেল মোটর অত্যন্ত সুনির্দিষ্ট এবং বেশিরভাগই রোবটিক্সে ব্যবহৃত হয়। প্রতিটি ডাইনামিক্সেল মোটরের ভিতরে STM মাইক্রোকন্ট্রোলার থাকে। আপনি ডাইনামিক্সেল মোটর থেকে বর্তমান টর্ক, ভোল্টেজ, কারেন্ট ড্র, তাপমাত্রা, অবস্থান ইত্যাদি পড়তে পারেন।

ডাইনামিক্সেল 12A এর স্পেসিফিকেশন:

অপারেটিং ভোল্টেজ -12 ভি

ওজন-55 গ্রাম

সর্বোচ্চ বর্তমান -900mA

স্টল টর্ক-15.3 কেজি সেমি

ধাপ 3: ডায়নামিক্সেল 12 এ যোগাযোগ/নিয়ন্ত্রণ

• ডাইনামিক্সেল 12A সাধারণ সার্ভো মোটরের মত নয় যার 3pin GND, PWM, VCC আছে, পাওয়ার সাপ্লাই এবং PWM সিগন্যাল দেয় এবং মোটর নিয়ন্ত্রণ করে।
• আমরা অর্ধ দ্বৈত UART যোগাযোগ প্রোটোকল ব্যবহার করে ডায়নামিক্সেল মোটর নিয়ন্ত্রণ করতে পারি।

হাফ ডুপ্লেক্স কমিউনিকেশন প্রোটোকল কি?

হাফ-ডুপ্লেক্স ডেটা ট্রান্সমিশন মানে সিগন্যাল ক্যারিয়ারে উভয় দিক থেকে ডেটা প্রেরণ করা যায়, কিন্তু একই সময়ে নয়।

এখন আমরা ডাইনামিক্সেল মোটর নিয়ন্ত্রণের জন্য রোবোটিস থেকে ডাইনামিক্সেলের জন্য প্রটোকল 1.0 সম্পর্কে জানব।

• আপনি আপনার ল্যাপটপ/মাইক্রোকন্ট্রোলার থেকে Arduino, r-pi, ইত্যাদি থেকে প্যাকেট পাঠিয়ে ডায়নামিক্সেল মোটরের সাথে যোগাযোগ করতে পারেন।
• প্রতিটি ডায়নামিক্সেলের আইডি আছে যা পরিবর্তন করা যায়।
• একটি প্যাকেট বাইটের সেট ছাড়া আর কিছুই নয়।

ডাইনামিক্সেল প্রোটোকল 1.0 এর ক্ষেত্রে আপনার দুটি ধরণের প্যাকেট থাকবে

• নির্দেশ প্যাকেট
• স্ট্যাটাস প্যাকেট

ইন্সট্রাকশন প্যাকেট হচ্ছে ডিভাইসে পাঠানো কমান্ড ডেটা।

নির্দেশ প্যাকেট এই মত দেখতে:

হেডার 1, হেডার 2, আইডি, দৈর্ঘ্য, নির্দেশ, পরম 1… পরম, এনচেক্সাম

0xFF, 0xFF, ID, দৈর্ঘ্য, নির্দেশ পরম 1… পরম, NCHKSUM

ইন্সট্রাকশন বাইট কি করতে হবে, ডাটা পড়তে হবে বা ডাইনামিক্সেল মোটরে লিখতে হবে তা বলে।

একটি ডাইনামিক্সেল মোটরের কন্ট্রোল টেবিল।-কন্ট্রোল টেবিল হল এমন একটি কাঠামো যা স্ট্যাটাস স্টোর করতে বা ডিভাইস নিয়ন্ত্রণ করতে একাধিক ডেটা ফিল্ড নিয়ে গঠিত।

কন্ট্রোল টেবিল সম্পর্কে আরও পড়ুন এখানে কন্ট্রোল টেবিল রোবোটিস।

আমরা নিয়ন্ত্রণ টেবিলে তার ঠিকানা থেকে তথ্য অ্যাক্সেস করতে পারি এবং আমরা লিখতে পারি।

ধাপ 4: ডায়নামিক্সেল মোটরকে লক্ষ্য অবস্থান লেখা

লক্ষ্য অবস্থান লিখতে নির্দেশ প্যাকেট

প্রতিটি প্যাকেট একটি হেডার দিয়ে শুরু হয়

H1 H2 ID LEN INST P1 P2 P3 CKSM

0xFF, 0xFF, 0x01, 0x05, 0x04, 0x1E, 0xF4, 0x01, 0xE2

LEN- নির্দেশ বাইট+p1+p2+p3+chk যোগফল = 5 বাইট

আইডি = ডাইনামিক্সেল মোটর আইডি 1-আপনি রোবোটিস ডায়নামিক্সেল উইজার্ড সফটওয়্যার ব্যবহার করে ডায়নামিক্সেল আইডি সেট করতে পারেন

INST = reg লিখুন-উল্লেখ করে যে আপনি মোটরকে লিখছেন।

P1 = ডাটা-এর শুরু ঠিকানা- কন্ট্রোল টেবিলে লক্ষ্য অবস্থানের একটি ঠিকানা 30 (হেক্সাডেসিমালে 0x1E) রয়েছে।

P2 = ডেটার নিম্ন বাইট

P3 = ডেটার উচ্চতর বাইট

চেকসাম গণনা শীঘ্রই ব্যাখ্যা করা হবে …………………।

যদি আপনি উপরের প্যাকেটটি ডাইনামিক্সেল সিরিয়ালি ইউএসবি 2 ডাইনামিক্সেল ব্যবহার করে পাঠান, ডাইনামিক্সেল মোটর গোল পজিশন 500 এ সেট করা হবে।

ধাপ 5: পাইথন কোড

#মধু দ্বারা উন্নত। 2019-07-19 তারিখে সর্বশেষ আপডেট

সিরিয়াল আমদানি করুন

আমদানির সময়

ser = serial. Serial ('com36', '57142')

#পরিবর্তন com পোর্ট সেই অনুযায়ী, আমার ডায়নামিক্সেল মোটরস বাড রেট 57142, আপনি এটি ডায়নামিক্সেল উইজার্ড সফটওয়্যার ব্যবহার করে সেট করতে পারেন।

যখন (1):

gp1 = ইনপুট ('ID1 গোল পজিশন লিখুন (0-1023)')

l = gp1 & 255 #low বাইট

h = (gp1 >> 8) & 255 #উচ্চ বাইট

li = [0xff, 0xff, 0x01, 0x05, 0x04, 0x1e, l1, h1]

#সমষ্টি হিসাব পরীক্ষা করুন

crc = যোগফল (li [2:])

low1 = crc এবং 255

chksum = 255-low1

li.append (chksum) #যোগ চেক যোগ

a = bytearray (li) #তালিকাকে বাইটএরে রূপান্তর করা

ser.write (a) #সিরিয়ালভাবে usb2dynamixels ব্যবহার করে পাঠান।

সময় ঘুম (0.5)

#পাইথন IDE তে কোড পেস্ট কপি করুন। Pyserial প্যাকেজ ইনস্টল করুন। usb2dynamixel এর USB পাশটি ল্যাপটপের USB পোর্টের সাথে এবং আরেকটি প্রান্ত ডায়নামিক্সেল মোটরের সাথে সংযুক্ত করুন। USB2DYNAMIXEL এ একটি বহিরাগত 12v সরবরাহ দিন।

কোড চালান, লক্ষ্য অবস্থান মান লিখুন। দেখুন মোটর চলছে।