FK (Forward Kinematic) with Excel, Arduino & Processing: 8 ধাপ

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 07:56

ফরওয়ার্ড কিনেমেটিক 3D স্পেসে এন্ড এফেক্টর ভ্যালু (x, y, z) খুঁজে পেতে ব্যবহৃত হয়।

ধাপ 1: মৌলিক তত্ত্ব

নীতিগতভাবে, ফরওয়ার্ড কাইনমেটিক ত্রিকোণমিতির তত্ত্ব ব্যবহার করে যা সংযুক্ত (যৌথ)। দৈর্ঘ্য (r) এবং কোণ (0) প্যারামিটারের সাথে, এন্ড এফেক্টরের অবস্থান জানা যাবে, যথা (x, y) 2D স্পেসের জন্য এবং (x, y, z) 3D এর জন্য।

ধাপ 2: মডেল

মডেলটি teta1 (0 ডিগ্রী), teta1 (0 ডিগ্রী), teta2 (0 ডিগ্রী), teta3 (0 ডিগ্রী), teta4 (0 ডিগ্রী) দিয়ে ধরে নেওয়া হয়। এবং দৈর্ঘ্য a1-a4 = 100mm (ইচ্ছামতো পরিবর্তন করা যায়)। কোণ এবং দৈর্ঘ্য এক্সেল (ফাইল ডাউনলোড) এ অনুকরণ করা যেতে পারে।

ধাপ 3: এন্ড এফেক্টর

উপরের ম্যাট্রিক্স থেকে সূত্র এক্সেল ব্যবহার করে অনুকরণ করা হয়।

ধাপ 4: এক্সেল সিমুলেশন

Excel1 এ রেফারেন্সের মূল তত্ত্ব। কোণ এবং দৈর্ঘ্যের জন্য পারেন

প্রয়োজন অনুযায়ী পরিবর্তন করা। যা পরবর্তীতে End Effector (xyz) নামে পরিচিত হবে। এক্সেলের জন্য একটি সিস্টেম যা আমি তৈরি করেছি।

ধাপ 5: আরডুইনো ডায়াগ্রাম এবং সিস্টেম

সরবরাহ: ১। Arduino Uno 1 পিসি

2. Potentiometer 100k Ohm 5 pcs

3. কেবল (প্রয়োজন)

4. পিসি (Arduino IDE, Excel, Processing)

5. ইউএসবি কেবল

6. কার্ডবার্ড (প্রয়োজন) আমি স্থির বিদ্যুৎ এড়াতে Arduino Uno একটি ব্যবহৃত PLC বাক্সে রাখি। তারের চিত্রের জন্য চিত্র দেখুন। ফরওয়ার্ড আর্ম কিনেমেটিক রাফ্ট হার্ডওয়্যার সিস্টেমের জন্য যে সিস্টেম তৈরি করা হয়েছে সে অনুযায়ী।

ধাপ 6: Arduino প্রোগ্রাম আপলোড

Arduino প্রোগ্রাম ফাইল ডাউনলোড ফাইলে আছে।

ধাপ 7: সিমুলেশন প্রক্রিয়াকরণ

ফাইল ডাউনলোড করা প্রোগ্রাম।

ধাপ 8: চূড়ান্ত

তথ্যসূত্র: 1.

2. তত্ত্ব (ফাইল ডাউনলোডে)

3.