সংঘর্ষ এড়ানোর সাথে শিক্ষানবিশ স্ব-চালিত রোবোটিক যান: 7 টি ধাপ

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 07:58

হ্যালো! সংঘর্ষ এড়ানো এবং জিপিএস ন্যাভিগেশন দিয়ে আপনার নিজের স্ব-চালিত রোবোটিক যান কীভাবে তৈরি করবেন সে সম্পর্কে আমার শিক্ষানবিস-বান্ধব নির্দেশনায় আপনাকে স্বাগতম। উপরে একটি ইউটিউব ভিডিও রোবটকে প্রদর্শন করছে। এটি একটি বাস্তব স্বায়ত্তশাসিত যান কিভাবে কাজ করে তা প্রদর্শন করার একটি মডেল। দয়া করে মনে রাখবেন যে আমার রোবটটি সম্ভবত আপনার চূড়ান্ত পণ্য থেকে আলাদা দেখাবে।

এই নির্মাণের জন্য আপনার প্রয়োজন হবে:

- OSEPP রোবোটিক ফাংশনাল কিট (বোল্ট, স্ক্রু ড্রাইভার, ক্যাবল ইত্যাদি) ($ 98.98)

- Arduino মেগা 2560 Rev3 ($ 40.30)

- HMC5883L ডিজিটাল কম্পাস ($ 6.99)

- HC-SR04 অতিস্বনক সেন্সর ($ 3.95)

- NEO-6M GPS এবং অ্যান্টেনা ($ 12.99)

- HC-05 ব্লুটুথ মডিউল ($ 7.99)

- ইউএসবি মিনি বি কেবল (আপনার কাছে এটি পড়ে থাকতে পারে) ($ 5.02)

- একটি অ্যান্ড্রয়েড স্মার্টফোন

- ছয়টি এএ ব্যাটারি, প্রতিটি 1.5 ভোল্ট

-যে কোনো রডের মতো অ-চুম্বকীয় উপাদান (অ্যালুমিনিয়ামের মতো) আপনি রিসাইকেল করতে চান

- ডবল পার্শ্বযুক্ত টেপ

- একটি হাত ড্রিল

ধাপ 1: রোবটের চ্যাসি এবং গতিশীলতা একত্রিত করা

ব্যাখ্যা: এটি একটি বাহন নয় যদি এটি নাড়ায় না! সবচেয়ে মৌলিক রোবোটিক গাড়ির জন্য চাকা, মোটর এবং একটি চ্যাসি (বা রোবটের "শরীর") প্রয়োজন। এই প্রতিটি অংশ আলাদাভাবে অর্জন করার পরিবর্তে, আমি একটি স্টার্টার রোবোটিক গাড়ির জন্য একটি কিট কেনার পরামর্শ দিই। আমার প্রকল্পের জন্য, আমি OSEPP রোবোটিক ফাংশনাল কিট ব্যবহার করেছি কারণ এটি অনেকগুলি যন্ত্রাংশ এবং উপলব্ধ সরঞ্জামগুলির সাথে এসেছে, এবং আমি অনুভব করেছি যে একটি ট্যাংক কনফিগারেশন রোবটের স্থায়িত্বের জন্য সর্বোত্তম, সেইসাথে আমাদের প্রোগ্রামিংকে সরলীকরণ করার জন্য শুধুমাত্র দুটি মোটর প্রয়োজন।

পদ্ধতি: যদি আমি কেবল সমাবেশ ম্যানুয়ালটি পুনরাবৃত্তি করি তবে এটি আপনার পক্ষে সহায়ক হবে না, যা আপনি এখানে খুঁজে পেতে পারেন (আপনার কাছে ত্রিভুজাকার ট্যাঙ্ক কনফিগারেশনের বিকল্পও রয়েছে)। আমি কেবল সমস্ত তারেরকে যতটা সম্ভব রোবটের কাছাকাছি এবং মাটি বা চাকা থেকে দূরে রাখার পরামর্শ দেব, বিশেষ করে মোটর থেকে তারের জন্য।

যদি আপনি একটি ব্যয়বহুল কিট কেনার জন্য একটি বাজেট বিকল্প চান, আপনি একটি পুরানো, কাজ করা আরসি গাড়ি রিসাইকেল করতে পারেন এবং মোটর, চাকা এবং চ্যাসি ব্যবহার করতে পারেন, কিন্তু আমি নিশ্চিত নই যে আরডুইনো এবং এর কোড তাদের সাথে কতটা সামঞ্জস্যপূর্ণ বিশেষ অংশ। OSEPP দ্বারা কিটটি বেছে নেওয়া ভাল।

ধাপ 2: Arduino অন্তর্ভুক্ত করা

ব্যাখ্যা: কারণ এটি একটি শিক্ষানবিস নির্দেশিকা, আমি দ্রুত ব্যাখ্যা করতে চাই যে কোন পাঠকের জন্য Arduino কি, যারা ইলেকট্রনিক্সে এর ব্যবহার সম্পর্কে অপরিচিত হতে পারে। আরডুইনো হল এক ধরনের মাইক্রোকন্ট্রোলার, যার অর্থ এটি ঠিক তাই করে - রোবটকে নিয়ন্ত্রণ করা। আপনি আপনার কম্পিউটারে কোডে নির্দেশাবলী লিখতে পারেন যা Arduino বুঝতে পারে এমন একটি ভাষায় অনুবাদ করা হবে, তারপর আপনি Arduino তে সেই নির্দেশগুলি আপলোড করতে পারেন, এবং Arduino অবিলম্বে সেই নির্দেশাবলী কার্যকর করার চেষ্টা শুরু করবে যখন এটি চালু হবে। সবচেয়ে সাধারণ Arduino হল Arduino Uno, যা OSEPP কিটে অন্তর্ভুক্ত, কিন্তু এই প্রকল্পের জন্য আপনার Arduino Mega এর প্রয়োজন হবে কারণ এটি Arduino Uno যেটা সক্ষম তার চেয়ে বড় স্কেল প্রকল্প। আপনি অন্যান্য মজাদার প্রকল্পের জন্য কিটের আরডুইনো ইউনো ব্যবহার করতে পারেন।

পদ্ধতি: Arduino জিপ-টাই ব্যবহার করে বা রোবটের গোড়ায় স্পেসারে স্ক্রু করে রোবটের সাথে সংযুক্ত করা যায়।

আমরা চাই Arduino আমাদের রোবটের মোটরগুলিকে নিয়ন্ত্রণ করুক, কিন্তু মোটরগুলি Arduino এর সাথে সরাসরি সংযোগ করতে পারবে না। অতএব, আমাদের মোটর ieldাল (যা আমাদের কিট থেকে এসেছে) Arduino এর উপরে সংযুক্ত করতে হবে যাতে মোটর কেবল এবং Arduino এর সাথে সংযোগ তৈরি করতে সক্ষম হয়। মোটর ieldালের নিচ থেকে আসা পিনগুলি Arduino Mega- এর "ছিদ্র" -এ ঠিক থাকা উচিত। মোটর থেকে প্রসারিত তারগুলি উপরের চিত্রের মতো মোটর ieldালের স্লটে ফিট করে। স্লটের একেবারে শীর্ষে একটি + আকৃতির ইন্ডেন্টে স্ক্রু ড্রাইভারকে ঘুরিয়ে এই স্লটগুলি খোলা এবং বন্ধ করা হয়।

পরবর্তী, Arduino কাজ করার জন্য ভোল্টেজ প্রয়োজন। ওএসইপিপি রোবটিক ফাংশনাল কিটটি ছয় ব্যাটারির জন্য উপযুক্ত ব্যাটারি হোল্ডার নিয়ে আসা উচিত ছিল। হোল্ডারে ছয়টি ব্যাটারি Afterোকানোর পর, ভোল্টেজের জন্য বোঝানো মোটর ieldালের স্লটে ব্যাটারি ধারক থেকে প্রসারিত তারগুলি োকান।

ধাপ 3: ব্লুটুথ কন্ট্রোল যোগ করা

পদ্ধতি: Arduino বের করার পরে, ব্লুটুথ মডিউল যোগ করা উপরে দেখানো হিসাবে মোটর ieldালের চারটি হোল্ড স্লটে ব্লুটুথ মডিউলের চারটি প্রংগ সন্নিবেশ করা সহজ।

অবিশ্বাস্যভাবে সহজ! কিন্তু আমাদের কাজ শেষ হয়নি। ব্লুটুথ মডিউল প্রকৃত ব্লুটুথ নিয়ন্ত্রণের মাত্র অর্ধেক। বাকি অর্ধেক আমাদের অ্যান্ড্রয়েড ডিভাইসে রিমোট অ্যাপ সেট আপ করছে। আমরা OSEPP দ্বারা তৈরি অ্যাপটি ব্যবহার করব যা রোবটিক ফাংশনাল কিট থেকে একত্রিত রোবটের জন্য। আপনি আপনার ডিভাইসে একটি ভিন্ন রিমোট অ্যাপ ব্যবহার করতে পারেন, অথবা আপনি আপনার নিজের তৈরি করতে পারেন, কিন্তু আমাদের উদ্দেশ্যে, আমরা চাকাটি পুনরায় উদ্ভাবন করতে চাই না। ওএসইপিপিতে তাদের অ্যাপটি কীভাবে ইনস্টল করতে হবে তার নির্দেশনা রয়েছে, যা গুগল প্লে স্টোর থেকে ইনস্টল করা যাবে না। আপনি এই নির্দেশাবলী খুঁজে পেতে পারেন এখানে। আপনি যে রিমোটটি ইনস্টল করেছেন তার লেআউট টিউটোরিয়াল থেকে ভিন্ন মনে হতে পারে এবং এটি ঠিক আছে।

ধাপ 4: সংঘর্ষ এড়ানো যোগ করা

ব্যাখ্যা: এখন যেহেতু রোবটটি মোবাইল, এটি এখন দেয়াল এবং বড় বস্তুর মধ্যে চলতে সক্ষম, যা আমাদের হার্ডওয়্যারের সম্ভাব্য ক্ষতি করতে পারে। অতএব, আমরা রোবটের একেবারে সামনে আমাদের অতিস্বনক সেন্সরটি অন্তর্ভুক্ত করছি, যেমন আপনি উপরের ছবিতে দেখতে পাচ্ছেন।

পদ্ধতি: ওএসইপিপি রোবোটিক ফাংশনাল কিটে আল্ট্রাসোনিক সেন্সর ব্যতীত আপনি সেখানে যে সমস্ত অংশ দেখতে পান তা অন্তর্ভুক্ত করে। যখন আপনি আমার নির্দেশিত ম্যানুয়ালটি লিঙ্ক করে চ্যাসি একত্রিত করেছিলেন, আপনার ইতিমধ্যে এই ধারকটিকে অতিস্বনক সেন্সরের জন্য তৈরি করা উচিত ছিল। সেন্সরটি কেবল হোল্ডারের দুটি গর্তে pedুকতে পারে, কিন্তু সেন্সরটিকে একটি রাবার ব্যান্ড দিয়ে ধরে রাখা উচিত যাতে এটি হোল্ডার থেকে পড়ে না যায়। সেন্সরের চারটি প্রংকে ফিট করে এমন একটি কেবল Insোকান এবং তারের অন্য প্রান্তটিকে মোটর ieldালের পিনের কলাম 2 এর সাথে সংযুক্ত করুন।

আপনি একাধিক অতিস্বনক সেন্সর অন্তর্ভুক্ত করতে পারেন, যদি আপনি তাদের জায়গায় রাখার জন্য হার্ডওয়্যার রাখেন।

ধাপ 5: একটি জিপিএস এবং কম্পাস যোগ করা

ব্যাখ্যা: আমরা আমাদের রোবট প্রায় সম্পন্ন করেছি! এটি আমাদের রোবটকে একত্রিত করার সবচেয়ে কঠিন অংশ। আমি প্রথমে জিপিএস এবং ডিজিটাল কম্পাস ব্যাখ্যা করতে চাই। Arduino জিপিএসকে নির্দেশ করে রোবটের বর্তমান অবস্থানের স্যাটেলাইট ডেটা সংগ্রহ করার জন্য, অক্ষাংশ এবং দ্রাঘিমাংশের দিক থেকে। এই অক্ষাংশ এবং দ্রাঘিমাংশটি ব্যবহার করা হয় যখন ডিজিটাল কম্পাসের রিডিংয়ের সাথে যুক্ত করা হয়, এবং এই সংখ্যাগুলিকে আরডুইনোতে গাণিতিক সূত্রের একটি সিরিজে রাখা হয় যাতে রোবটটি তার গন্তব্যে পৌঁছানোর জন্য পরবর্তী কোন আন্দোলন করতে পারে তা গণনা করতে পারে। যাইহোক, কম্পাস লৌহঘটিত পদার্থ, বা লোহা ধারণকারী উপকরণের উপস্থিতিতে ফেলে দেওয়া হয় এবং তাই চৌম্বকীয়।

পদ্ধতি: আমাদের রোবটের লৌহঘটিত উপাদান থেকে কোনো সম্ভাব্য হস্তক্ষেপ কমানোর জন্য, আমরা আমাদের রডের মতো অ্যালুমিনিয়াম গ্রহণ করব এবং উপরের চিত্রের মতো এটিকে একটি দীর্ঘ V- আকৃতিতে বাঁকব। এটি রোবটের উপর লৌহঘটিত সামগ্রী থেকে কিছু দূরত্ব তৈরি করা।

অ্যালুমিনিয়াম হাত দিয়ে বাঁকা হতে পারে অথবা হাতের মৌলিক টুল ব্যবহার করে। আপনার অ্যালুমিনিয়ামের দৈর্ঘ্য কোন ব্যাপার না, তবে নিশ্চিত করুন যে V- আকৃতির অ্যালুমিনিয়াম অতিরিক্ত ভারী নয়।

জিপিএস মডিউল, জিপিএস অ্যান্টেনা এবং অ্যালুমিনিয়াম ফিক্সচারের উপর ডিজিটাল কম্পাস লাগানোর জন্য ডবল পার্শ্বযুক্ত টেপ ব্যবহার করুন। খুব গুরুত্বপূর্ণ: ডিজিটাল কম্পাস এবং জিপিএস অ্যান্টেনা অ্যালুমিনিয়াম ফিক্সচারের শীর্ষে স্থাপন করা উচিত, যেমন উপরের ছবিতে দেখানো হয়েছে। এছাড়াও, ডিজিটাল কম্পাসের একটি এল-শেপে দুটি তীর থাকা উচিত। নিশ্চিত করুন যে এক্স-তীরটি রোবটের সামনের দিকে নির্দেশ করে।

অ্যালুমিনিয়ামের উভয় প্রান্তে ছিদ্র ড্রিল করুন যাতে অ্যালুমিনিয়াম এবং রোবট চ্যাসিসের একটি গর্ত থাকলেও একটি বাদাম স্ক্রু করা যায়।

ডিজিটাল কম্পাস ক্যাবলটি আরডুইনো মেগায় প্লাগ করুন, মোটর ieldালের ভোল্টেজ স্লটের ঠিক নিচে ছোট "আউটলেট" এ। Arduino Mega (মোটর শিল্ডে নয়) TX314 পিন করার জন্য "RX" লেবেলযুক্ত জিপিএসের স্পট থেকে একটি ক্যাবল সংযুক্ত করুন, স্পট থেকে "TX" লেবেলযুক্ত RX315 পিন করার জন্য আরেকটি কেবল, "VIN" থেকে আরেকটি কেবল মোটর শিল্ডে 3V3 পিনে জিপিএস, এবং জিপিএসে "জিএনডি" থেকে মোটর শিল্ডে জিএনডি পিনে একটি চূড়ান্ত কেবল।

ধাপ 6: কোডের সাথে এটি সব একত্রিত করা

পদ্ধতি: আমাদের Arduino Mega কে আমি ইতিমধ্যে আপনার জন্য প্রস্তুত করা কোডটি দেওয়ার সময় এসেছে। আপনি এখানে Arduino অ্যাপ্লিকেশনটি বিনামূল্যে ডাউনলোড করতে পারেন। এরপরে, আমার নীচে থাকা প্রতিটি ফাইল ডাউনলোড করুন (আমি জানি এটি দেখতে অনেকটা, তবে এর মধ্যে বেশিরভাগই খুব ছোট ফাইল)। এখন, MyCode.ino খুলুন, Arduino অ্যাপ্লিকেশনটি খুলতে হবে, তারপর উপরের দিকে ক্লিক করুন সরঞ্জাম, তারপর বোর্ড, এবং অবশেষে Arduino মেগা বা মেগা 2560। এর পরে, শীর্ষে, স্কেচ ক্লিক করুন, তারপর স্কেচ ফোল্ডার দেখান। এটি আপনার পিসিতে MyCode.ino এর ফাইল অবস্থান খুলবে। MyCode.ino ফাইলে এই নির্দেশাবলী থেকে ডাউনলোড করা অন্য সব ফাইল ক্লিক করুন এবং টেনে আনুন। Arduino অ্যাপ্লিকেশনে ফিরে যান এবং উপরের ডানদিকে চেকমার্কে ক্লিক করুন যাতে প্রোগ্রাম কোডটি মেশিন ভাষায় অনুবাদ করতে পারে যা Arduino বুঝতে পারে।

এখন যেহেতু আপনার সমস্ত কোড প্রস্তুত, আপনার ইউএসবি মিনি বি কেবল ব্যবহার করে আপনার পিসিকে আরডুইনো মেগায় সংযুক্ত করুন। MyCode.ino দিয়ে Arduino অ্যাপ্লিকেশনে ফিরে যান এবং Arduino এ কোড আপলোড করার জন্য স্ক্রিনের উপরের ডানদিকে ডানদিকে তীর বোতামে ক্লিক করুন। অ্যাপ্লিকেশনটি আপলোড সম্পূর্ণ না হওয়া পর্যন্ত অপেক্ষা করুন। এই মুহুর্তে, আপনার রোবটটি সম্পন্ন হয়েছে! এখন আমাদের এটি পরীক্ষা করা দরকার।

মোটর ieldাল সুইচ ব্যবহার করে Arduino চালু করুন, এবং আপনার অ্যান্ড্রয়েড ডিভাইসে OSEPP রিমোট অ্যাপ খুলুন। নিশ্চিত করুন যে রোবটের ব্লুটুথ মডিউলটি একটি নীল আলো জ্বলছে, এবং অ্যাপটি খোলার পরে ব্লুটুথ সংযোগটি নির্বাচন করুন। অ্যাপটি আপনার রোবটের সাথে সংযুক্ত আছে বলার অপেক্ষা করুন। রিমোটে, আপনার বামদিকে স্ট্যান্ডার্ড বাম-ডান-আপ-ডাউন নিয়ন্ত্রণ এবং ডানদিকে A-B-X-Y বোতাম থাকা উচিত। আমার কোড দিয়ে, X এবং Y বোতামগুলি কিছুই করে না, কিন্তু A বোতামটি হল রোবটের বর্তমান অক্ষাংশ এবং দ্রাঘিমাংশ সংরক্ষণ করা, এবং B বোতামটি রোবটের জন্য সেই সংরক্ষিত স্থানে চলা শুরু করা। নিশ্চিত করুন যে GPS আছে A এবং B বোতাম ব্যবহার করার সময় একটি ঝলকানি লাল আলো। এর মানে হল জিপিএস স্যাটেলাইটের সাথে সংযুক্ত হয়েছে এবং তথ্য সংগ্রহ করছে, কিন্তু যদি আলো জ্বলছে না, কেবল রোবটটিকে সরাসরি আকাশের সাথে দেখুন এবং ধৈর্য ধরে অপেক্ষা করুন। নিচের চেনাশোনাগুলি জয়স্টিক বলে বোঝানো হয়, কিন্তু এই প্রকল্পে ব্যবহৃত হয় না। স্ক্রিনের মাঝামাঝি রোবটের গতিবিধি সম্পর্কে তথ্য লগ করবে, যা আমার পরীক্ষার সময় উপযোগী ছিল।

এই প্রকল্পের জন্য কোড লেখার জন্য ভিত্তি প্রদান করার জন্য ইউটিউবে ওএসইপিপি, সেইসাথে লম্বারোবট আইডি এবং ইজেডটেককে অনেক ধন্যবাদ। দয়া করে এই দলগুলিকে সমর্থন করুন:

ওএসইপিপি

ইজেডটেক চ্যানেল

লম্বারোবট আইডি চ্যানেল

ধাপ 7: চ্ছিক সম্প্রসারণ: বস্তু সনাক্তকরণ

এই নির্দেশের শুরুতে, আমি উল্লেখ করেছি যে আপনি আমার রোবটিক গাড়ির ছবিটি একেবারে শুরুতে দেখেছেন আপনার সমাপ্ত পণ্য থেকে ভিন্ন দেখাবে। বিশেষ করে, আমি রাস্পবেরি পাই এবং ক্যামেরার কথা উল্লেখ করছি যা আপনি উপরে দেখছেন।

এই দুটি উপাদান রোবটের পথের স্টপ সাইন বা রেড স্টপ লাইট সনাক্ত করতে এবং সাময়িকভাবে থামার জন্য কাজ করে, যা রোবটটিকে একটি বাস্তব স্বায়ত্তশাসিত গাড়ির কাছাকাছি মডেল করে তোলে। রাস্পবেরি পাই এর বিভিন্ন পার্থক্য অ্যাপ্লিকেশন রয়েছে যা আপনার গাড়িতে প্রয়োগ করতে পারে। আপনি যদি রাস্পবেরি পাই অন্তর্ভুক্ত করে আপনার রোবোটিক গাড়িতে আরও কাজ করতে চান, তবে আমি স্বয়ং-ড্রাইভিং, অবজেক্ট-ডিটেক্টিং যানবাহন তৈরির বিষয়ে রাজনদীপ সিংয়ের কোর্সটি কেনার সুপারিশ করছি। আপনি উডেমির উপর তার সম্পূর্ণ কোর্সটি খুঁজে পেতে পারেন এখানে। রাজনদীপ আমাকে চিৎকার করতে বলেননি তার কোর্স; আমি কেবল মনে করি তিনি তার একজন অসাধারণ প্রশিক্ষক যিনি আপনাকে স্বায়ত্তশাসিত যানবাহনে নিযুক্ত করবেন।