Feetech মাইক্রো 360 ডিগ্রী ক্রমাগত ঘূর্ণন Servo FS90R একটি এনকোডার যোগ করুন: 10 ধাপ

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 07:58

ওপেন লুপ মোটর কন্ট্রোল ব্যবহার করে চাকাযুক্ত রোবট গতি সঠিকভাবে নিয়ন্ত্রণ করা খুব কঠিন বা অসম্ভব। অনেক অ্যাপ্লিকেশনের জন্য সঠিকভাবে একটি চাকাযুক্ত রোবটের ভঙ্গি বা ভ্রমণের দূরত্ব নির্ধারণ করা প্রয়োজন। ছোট ক্রমাগত ঘূর্ণন মাইক্রো সার্ভো মোটর ছোট রোবট চালানোর জন্য একটি দুর্দান্ত কম খরচে সমাধান কিন্তু তাদের বড় সার্ভো মোটরগুলির প্রতিক্রিয়া নিয়ন্ত্রণের অভাব রয়েছে।

ফিটেক মাইক্রো De০ ডিগ্রী কন্টিনিউয়াস রোটেশন সার্ভোস (FS90R) রোবটিক্স প্রকল্পের জন্য দারুণ কিন্তু অনেক সময় আপনি বড় সার্ভোসের ফিডব্যাক কন্ট্রোল চান।

এই ছোট সার্ভোসগুলিকে ক্লোজড লুপ পজিশন ফিডব্যাক কন্ট্রোল ব্যবহার করার জন্য রূপান্তর করা আসলেই খুব সহজ যখন আপনি একটি Arduino বা Raspbery Pi কন্ট্রোলারে একটি Tamiya এনালগ এনকোডার সেন্সর এবং একটি সহজ ক্লোজড লুপ ফিডব্যাক অ্যালগরিদম যোগ করেন।

ধাপ 1: যন্ত্রাংশ প্রয়োজন

• ফিটেক 9 জি ক্রমাগত ঘূর্ণন মাইক্রো সার্ভো w/ বৃত্তাকার servo হর্ন বিক্রেতা: RobotShop অংশ #: RB-Fit-02 পরিমাণ: 1 ইউনিট খরচ: $ 4.99 মোট: $ 4.99
• Arduino NG w/ ATmega8 বা অনুরূপ Arduino মাইক্রোকন্ট্রোলার
• তামিয়া টুইন মোটর গিয়ারবক্স বিক্রেতার জন্য এনকোডার পেয়ার: রোবটশপ পার্ট #: RB-Rbo-122 Qty: 1
• Avery 8160 1 "x 2-5/8" ঠিকানা লেবেল বিক্রেতা: অফিস ডিপো পরিমাণ: 1 শীট মোট: $ 13.99 প্যাক (25 শীট)
• Github থেকে এনকোডার ডিস্ক গ্রাফিক
• 5V পোর্টেবল ফোন চার্জার মাইক্রো ইউএসবি থেকে ইউএসবি -এ চার্জিং ক্যাবল বিক্রেতা: সেরা কিনুন Tzumi - PocketJuice Solo 4000 mAh পোর্টেবল চার্জার মডেল: 4021BB পার্ট #: 6304825

রাস্পবেরি পাই বিকল্প

1. রাস্পবেরি পাই 3 - মডেল বি বিক্রেতা: অ্যাডাফ্রুট এসকেইউ: পণ্য আইডি: 3055
2. অথবা রাস্পবেরি পাই জিরো ডব্লিউ বেসিক প্যাক - পাই জিরো ডব্লিউ বিক্রেতা: অ্যাডাফ্রুট পার্ট #: প্রোডাক্ট আইডি: 3409 পরিমাণ: 1

আপনি যদি রাস্পবেরি পাই বা পাই জিরো ডব্লিউ ব্যবহার করেন তবে দুটি অতিরিক্ত পাই হ্যাট প্রয়োজন:

1. রাস্পবেরি পাই জিরো বিক্রেতার জন্য পিমোরোনি অটোমেশন পিএইচএটি: অ্যাডফ্রুট পার্ট #: প্রোডাক্ট আইডি: 3352 পরিমাণ: 1
2. SparkFun Pi Servo HAT Vendor: SparkFun Part #: DEV-14328Qty: 1
3. জিপিআইও স্ট্যাকিং হেডার - অতিরিক্ত দীর্ঘ 2x20 পিন বিক্রেতা: অ্যাডাফ্রুট পার্ট #: প্রোডাক্ট আইডি: 2223Qty: 2

পদক্ষেপ 2: সরঞ্জাম প্রয়োজন

• মিনি ফিলিপস স্ক্রু ড্রাইভার
• আঠালো বন্দুক এবং আঠালো লাঠি বা সুপার আঠালো
• নিডেল নাক প্লায়ার
• রাস্পবেরি পাই সংস্করণের জন্য একটি সোল্ডারিং আয়রন এবং সোল্ডার প্রয়োজন (alচ্ছিক)

ধাপ 3: ঠিকানা লেবেল কাগজে এনকোডার ডিস্ক গ্রাফিক মুদ্রণ করুন

1. Encoder_disk.pdf খুলুন এবং এটি Avery 8160 ঠিকানা লেবেল কাগজে মুদ্রণ করুন
2. লেবেল কাগজ থেকে ড্যাশড লাইন বরাবর এনকোডার ডিস্ক গ্রাফিক কাটার জন্য কাঁচি ব্যবহার করুন এবং গাইড হিসাবে ড্যাশড লাইন ব্যবহার করে কেন্দ্রের গর্তটি কেটে ফেলুন

ধাপ 4: রাউন্ড সার্ভো হর্নে এনকোডার ডিস্ক গ্রাফিক সংযুক্ত করুন

1. ধাপ 3 থেকে এনকোডার ডিস্ক গ্রাফিক থেকে কাগজ ব্যাকিং বন্ধ করুন
2. গোল সার্ভো হর্নের পিছনে এনকোডার ডিস্ক গ্রাফিক সংযুক্ত করুন এবং সার্ভো হর্ন স্প্লাইন বসের চারপাশে এনকোডার ডিস্ক গ্রাফিক হোলকে কেন্দ্র করুন
3. কোন বায়ু বুদবুদ বা বলি দূর করতে এনকোডার ডিস্ক গ্রাফিক মসৃণ করুন

ধাপ 5: মাইক্রো সার্ভো মোটরের সাথে তামিয়া এনালগ এনকোডার সংযুক্ত করুন

1. মাইক্রো সার্ভো মোটর শাফট বসের উপর গরম দ্রবীভূত বা সুপার আঠালো একটি ছোট ড্রপ রাখুন। অস্থায়ী ফাস্টেনার হিসাবে গরম দ্রবীভূত আঠালো ব্যবহার করুন তবে চূড়ান্ত স্থায়ী সংযুক্তির জন্য সুপার আঠালো ব্যবহার করুন।
2. তামিয়া এনালগ এনকোডার সংযুক্ত করুন তা নিশ্চিত করে যে তামিয়া এনালগ এনকোডার সার্কিট বোর্ডের ছিদ্রটি মাইক্রো সার্ভো মোটর শ্যাফ্টের চারপাশে কেন্দ্রীভূত সেন্সর দিয়ে মোটর থেকে উপরে/দূরে নির্দেশ করছে

ধাপ 6: এনকোডার সেন্সর তারগুলি পরিবর্তন করুন

1. মাইক্রোকন্ট্রোলার এনালগ ইনপুট পিনগুলিতে স্ট্যান্ডার্ড গ্রাউন্ড -5 ভি-সিগন্যাল কনফিগারেশনের সাথে কাজ করার জন্য তামিয়া এনালগ এনকোডারের সাথে সরবরাহ করা কেবলগুলি পরিবর্তন করা দরকার
2. এনালগ সেন্সর তারের এক প্রান্তে স্থল এবং 5V তারের সোয়াপ করুন যাতে 5V তারের পিন সংযোগকারীর কেন্দ্রে থাকে এবং স্থল এবং সংকেত তারগুলি পিন সংযোগকারীর প্রান্ত অবস্থানে থাকে
3. তামিয়া এনালগ এনকোডার পিনের সাথে তারের অপরিবর্তিত প্রান্ত সংযুক্ত করুন
4. Arduino মাইক্রোকন্ট্রোলারের এনালগ ইনপুট পিনের সাথে তারের পরিবর্তিত প্রান্ত সংযুক্ত করুন যাতে Arduino পিনের স্থল তারটি তামিয়া এনালগ এনকোডারের গ্রাউন্ড পিনের সাথে সংযুক্ত থাকে
5. আপনার Arduino মাইক্রোকন্ট্রোলারের D9 PWM পিনের সাথে মাইক্রো সার্ভো মোটর PWM কেবল সংযুক্ত করুন

ধাপ 7: মাইক্রো সার্ভো মোটরের সাথে রাউন্ড সার্ভো হর্ন সংযুক্ত করুন

এনকোডার ডিস্ক গ্রাফিকের সাথে গোল সার্ভো হর্নকে মাইক্রো সার্ভো মোটর শ্যাফ্টে মাউন্ট করুন এবং প্রদত্ত সার্ভো হর্ন অ্যাটাচমেন্ট স্ক্রু ব্যবহার করে এটি সংযুক্ত করুন

ধাপ 8: হার্ডওয়্যার সংযোগ

Arduino সংস্করণ

1. সঠিক গ্রাউন্ড -5 ভি-সিগন্যাল পিন ওরিয়েন্টেশন পর্যবেক্ষণ করে আরডুইনো এর এনালগ 4 পোর্টে এনকোডার সেন্সর তারের পরিবর্তিত প্রান্তটি সংযুক্ত করুন
2. মাইক্রো সার্ভো মোটর PWM সংযোগকারীকে Arduino কন্ট্রোলারের D9 পিনের সাথে সংযুক্ত করুন
3. আরডুইনোকে বিদ্যুৎ সরবরাহের সাথে সংযুক্ত করুন

রাস্পবেরি পাই সংস্করণ

1. রাস্পবেরি পাই GPIO শিরোনামে Pimoroni অটোমেশন ফ্যাট স্ট্যাক করুন
2. Pimoroni অটোমেশন ফ্যাটের উপরে স্পার্কফুন পাই সার্ভো HAT স্ট্যাক করুন
3. পিমোরোনি অটোমেশন ফ্যাটে ADC 1 সংযোগের সাথে এনালগ এনকোডার সেন্সরের সিগন্যাল পিন সংযুক্ত করুন
4. এনালগ এনকোডার সেন্সর কানেক্টরের গ্রাউন্ড এবং 5V পিনগুলিকে সংশ্লিষ্ট গ্রাউন্ডের সাথে সংযুক্ত করুন এবং পিমোরোনি অটোমেশন ফ্যাটে 5V সংযোগ করুন
5. টুপি থেকে ব্যাটারি পাওয়ার সংযোগ করার আগে নিশ্চিত করুন যে স্পার্কফুন পাই সার্ভো এইচএটি পাওয়ার সাপ্লাই বিচ্ছিন্নতা জাম্পার খোলা মোডে রয়েছে (বিক্রেতার ম্যানুয়াল দেখুন)
6. Raspberry Pi এবং SparkFun Pi Servo HAT এর সাথে ব্যাটারি পাওয়ার সংযোগ করুন

ধাপ 9: মাইক্রো সার্ভো মোটর এনকোডার ডেমো কোডটি ডাউনলোড করুন এবং চালান

Arduino সংস্করণ

1. Github থেকে Arduino Encoder Encoder.ino, Encoder.h এবং Encoder.cpp ডেমো কোড কপি, ক্লোন বা ডাউনলোড করুন
2. Arduino IDE তে ডেমো কোডটি খুলুন এবং IDE সরঞ্জাম মেনু থেকে আপনার বোর্ড নির্বাচন করুন
3. আপনার বোর্ডে কোড আপলোড করুন
4. একবার আরডুইনো বোর্ড রিসেট হয়ে গেলে এটি প্রোগ্রাম শুরু করবে এবং পূর্বনির্ধারিত গতিগুলির একটি ক্রমের মধ্য দিয়ে চলবে যা ব্যাখ্যা করে কিভাবে তামিয়া এনালগ এনকোডার ব্যবহার করে মাইক্রো সার্ভো মোটর নিয়ন্ত্রণ করা যায়

রাস্পবেরি পাই সংস্করণ

1. আপনার রাস্পবেরি পাই এসডি কার্ডে জিথুব থেকে এনকোডার.পি পাইথন এনকোডার ডেমো কোডটি অনুলিপি করুন, ক্লোন করুন বা ডাউনলোড করুন
2. পাইথন 3 আইডেল আইডিইতে ডেমো কোডটি খুলুন এবং আইডিই রান মেনু থেকে কোডটি চালান
3. একবার প্রোগ্রাম শুরু হয়ে গেলে এটি প্রোগ্রামটি শুরু করবে এবং পূর্বনির্ধারিত গতিগুলির একটি ক্রমের মধ্য দিয়ে চলবে যা ব্যাখ্যা করে যে কিভাবে তামিয়া এনালগ এনকোডার ব্যবহার করে মাইক্রো সার্ভো মোটর নিয়ন্ত্রণ করা যায়। পাইথন শেল কমান্ড লাইন থেকে পজিশন কমান্ড লিখতে ইন্টারেক্টিভ মোড লেবেল করা কোডের অসম্পূর্ণতা

ধাপ 10: অনলাইন রোবট ডেমো ব্যবহার করে দেখুন

1. আপনি বিনামূল্যে droidguru.net ওয়েব সাইটে এনকোডার নিয়ন্ত্রিত মাইক্রো সার্ভো মোটর সহ একটি উদাহরণ রোবট পরীক্ষা করতে পারেন
2. গোটো: droidguru.net। টিউটোরিয়ালটি আগে দেখুন যদি আপনি না জানেন যে এটি কীভাবে কাজ করে (হেল্প মেনু)। জয়স্টিক রোবটকে চালিত করে এবং এ বোতামটি এয়ারসফট বন্দুকটি ফায়ার করে যতক্ষণ না এটি বিবি বা ব্যাটারি মারা যায়। (ল্যাপটপ/ডেস্কটপ কম্পিউটারে দেখা হলে সেরা)

3. উদাহরণ রোবট ব্যবহার শুরু করতে এই পদক্ষেপগুলি অনুসরণ করুন

   • অতিথি হিসেবে লগইন করুন
   • জয়েন রুম প্যানেল থেকে চাকার ঘর নির্বাচন করুন
   • রুম মেম্বার প্যানেল থেকে ড্রোন পেট্রল 1 রোবট নির্বাচন করুন
   • কাউন্টডাউন টাইমার শেষ হওয়ার পর আপনি রোবটটিকে জয়স্টিক বা জগ বাটন দিয়ে নিয়ন্ত্রণ করতে পারবেন
   • একটি নতুন রোবট কন্ট্রোল সেশন শুরু করার জন্য রুম মেম্বার প্যানেল থেকে ড্রোন পেট্রোল 1 রোবটটি পুনরায় নির্বাচন করুন
4. ভার্চুয়াল জয়স্টিক রোবটকে পরিচালনা করে এবং জয়স্টিক কাজের তীর বোতামগুলি নিয়ন্ত্রণ করে জগ/ভার্নিয়ার/ক্রমবর্ধমান মোটর চলাচলগুলি এনালগ এনকোডার ব্যবহার করে লক্ষ্যবস্তুর সাথে এয়ারসফট বন্দুককে আরও ভালভাবে সারিবদ্ধ করতে।