SCARA রোবট: Foward এবং Inverse Kinematics সম্পর্কে শেখা !!! (প্লট টুইস্ট প্রসেসিং ব্যবহার করে ARDUINO তে রিয়েল টাইম ইন্টারফেস তৈরি করতে শিখুন !!!!): 5 টি ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 07:59

একটি SCARA রোবট শিল্প জগতে একটি খুব জনপ্রিয় মেশিন। নামটি সিলেক্টিভ কমপ্ল্যান্ট অ্যাসেম্বলি রোবট আর্ম বা সিলেক্টিভ কমপ্ল্যান্ট আর্টিকুলেটেড রোবট আর্ম উভয়ের জন্য দাঁড়িয়েছে। এটি মূলত তিনটি ডিগ্রী স্বাধীনতা রোবট, XY বিমানে প্রথম দুটি স্থানচ্যুতি ঘূর্ণনশীল এবং শেষ আন্দোলনটি Z অক্ষের একটি স্লাইডার দ্বারা বাহুর শেষে সঞ্চালিত হয়। স্বাধীনতার দুই ডিগ্রী আরো স্পষ্টতা প্রদান করার পরিকল্পনা করা হয়েছিল; তা সত্ত্বেও, আমাদের ব্যবহারের জন্য যে সার্ভিসগুলি পাওয়া যায় তার গুণমানের কারণে, বিল্ট আর্মের দুইটি ডিগ্রি স্বাধীনতার কারণে প্রত্যাশিত গতিশীলতা ছিল না। ইলেকট্রনিক অংশটি সহজেই বোঝা যায়। যদিও এটি নির্মাণ করা কঠিন। বাহুতে যেমন তিনটি অ্যাকচুয়েটর প্রয়োজন, আমাদের তিনটি চ্যানেল আছে। সাধারণ Arduino ইন্টারফেসের সাথে প্রোগ্রামিং করার পরিবর্তে, আমরা প্রসেসিং ব্যবহার করার সিদ্ধান্ত নিয়েছি, যা Arduino এর সাথে খুব অনুরূপ সফ্টওয়্যার।

সরবরাহ

উপকরণের বিল: প্রোটোটাইপ তৈরির জন্য বেশ কিছু উপাদান ব্যবহার করা হয়েছিল, নিম্নলিখিত তালিকায় সেই সমস্ত উপকরণ উল্লেখ করা হয়েছে:

• 3 সার্ভো মোটরস এমজি 996 আর
• 1 Arduino Uno
• MDF (3 মিমি বেধ)
• টাইমিং বেল্ট GT2 প্রোফাইল (6 মিমি পিচ)
• ইপক্সি
• খুঁটিনাটি
• 3 বিয়ারিং

ধাপ 1: প্রোটোটাইপ

প্রথম ধাপটি ছিল একটি সিএডি সফটওয়্যারে মডেল তৈরি করা এক্ষেত্রে সলিড ওয়ার্কস এর জন্য বেশ ভালো সফটওয়্যার, অন্য বিকল্প ফিউশন or০ অথবা আপনার পছন্দের অন্যান্য সিএডি সফটওয়্যার হতে পারে। ধাপ 1 এ সংযুক্ত ছবিগুলি ছিল প্রথম প্রোটোটাইপ যা বিভিন্ন ত্রুটির কারণে আমাদের সংশোধন করতে হবে, এবং আমরা ভিডিও এবং ভূমিকাতে মডেল শো শেষ করি।

প্রোটোটাইপ তৈরির জন্য লেজার কাট ব্যবহার করা হয়েছিল, আমার কাছে উত্পাদন প্রক্রিয়ার কোনও ভিডিও নেই, তবে আমার ব্যবহৃত ফাইলগুলি আছে। এই প্রকল্পের গুরুত্বপূর্ণ অংশ হল ইন্টারফেসের কোডিং যাতে আপনি আপনার নিজের মডেল তৈরি করতে পারেন এবং আমাদের কোডটি আপনার নিজের SCARA রোবটে ব্যবহার করতে পারেন

ধাপ 2: মোটর সংযোগ

ইলেকট্রনিক্স কুকিন সিরিয়াল হিসাবে সহজ। ছবিতে দেখানোর মতো সবকিছু সংযুক্ত করুন (প্রধান কোডে সার্ভারে পাঠানো সংকেত পিন থেকে আসে (11, 10 এবং 11))

ধাপ 3: আনস্ট্যান্ড্ড ফওয়ার্ড এবং ইনভার্টস কিনেমেটিক্স

ফরওয়ার্ড কিনেমেটিক্স

ট্র্যাজেক্টোরির জন্য কোড যেভাবে কাজ করে তা হল: এই মোড নির্বাচন করার পর, আপনাকে অবশ্যই একটি আকৃতি আঁকতে হবে। আপনি লাইন, ত্রিভুজ, বর্গক্ষেত্র এবং উপবৃত্তের মধ্যে নির্বাচন করতে পারেন। নির্বাচনের উপর নির্ভর করে, একটি পরিবর্তনশীল পরিবর্তন করা হয় যা পরবর্তীতে ক্রমানুসারে একটি নির্বাচিত প্রকারের জন্য 'কেস' যুক্তি হিসাবে কাজ করে। প্রক্রিয়াকরণের নমনীয়তার জন্য ধন্যবাদ, আমরা উইন্ডোজ এবং অন্যান্য অপারেটিং সিস্টেম দ্বারা পরিচিত কমান্ডগুলির সাথে ইন্টারফেসের সাথে যোগাযোগ করতে পারি, যা প্রোগ্রামের মধ্যে একটি ভেরিয়েবলে কার্সার (মাউস) এর অবস্থান নির্ধারণের অনুমতি দেয়, যা Arduino এর সংযোগের মাধ্যমে সার্ভোমোটরগুলিকে নির্দেশ দেয় কোন কোণে কোন ক্রমে গাড়ি চালাতে হবে।

ছদ্দকোডে অঙ্কনের জন্য অ্যালগরিদম কমানো যেতে পারে: x1 এর মান নির্ধারণ করুন, y1 x2 এর মান নির্ধারণ করুন, y2 x1 এবং x2 এর মধ্যে পার্থক্য গণনা করুন y1 এবং y2 এর মধ্যে পার্থক্য গণনা করুন যার মাধ্যমে নিচে পাস হবে (ত্রিভুজ, বর্গক্ষেত্র, বৃত্ত) (জ্যামিতি এই দুটি পয়েন্ট দিয়ে ব্যবহার করা হয়) যদি (বোটন্ডিবুজার == সত্য) রেকর্ডিংয়ের ক্ষেত্রে সম্পূর্ণ ক্রম, সার্ভোমোটারে পাঠানো ভেরিয়েবলগুলি 60 ইউনিটের একটি অ্যারেতে সংরক্ষণ করা হয়, যা 'রেকর্ড' বোতাম টিপে আমাদের অনুমতি দেয় যেকোনো মোডের (ম্যানুয়াল, ফরওয়ার্ড, ইনভার্স, ট্রাজেক্টোরিজ) সঙ্গে প্রাপ্ত ডেটা সেভ করুন এবং তারপর ভেরিয়েবলের সহজ পরিবর্তন দিয়ে স্টার্ট বাটন চাপলে প্রতিলিপি করুন।

বিপরীত কিনেমেটিক্স

বিপরীত গতিবিদ্যা সমস্যাটি রোবটকে তার কর্মক্ষেত্রের একটি বিন্দুতে পৌঁছানোর জন্য প্রয়োজনীয় ইনপুট খুঁজে বের করা নিয়ে গঠিত। প্রক্রিয়াটি প্রদত্ত, একটি পছন্দসই অবস্থানের সম্ভাব্য সমাধানের পরিমাণ একটি অসীম সংখ্যা হতে পারে। আমরা যে রোবটটি তৈরি করেছি তা হল একটি সিরিয়াল মেকানিজম যার দুটি ডিগ্রী স্বাধীনতা আছে। একটি জ্যামিতিক বিশ্লেষণের পর, এই বিশেষ ব্যবস্থার জন্য দুটি সমাধান পাওয়া গেছে। চিত্র 13. বিপরীত কিনেমেটিক্স উদাহরণ যেখানে: θ1 এবং θ2 দুটি DoF সিরিয়াল মেকানিজম রোবটের ইনপুট কোণ এবং X1 এবং X2 হল চূড়ান্ত বাহুতে টুলের সমতলে অবস্থান। উপরের ছবি থেকে:

এটি বিদ্যমান এবং কনুই ইউপি কনফিগারেশন, কিন্তু যে প্রোগ্রামটি লেখা হয়েছিল তার উদ্দেশ্যে, এটি শুধুমাত্র কনুই ডাউন কনফিগারেশন ব্যবহার করা হয়েছিল। একবার ইনপুট কোণগুলি পাওয়া গেলে, সেই তথ্য সরাসরি কিনেমেটিক্স প্রোগ্রামে চলে এবং সার্ভোস এবং বেল্টের কারণে একটি সেন্টিমিটারেরও কম ত্রুটির সাথে কাঙ্ক্ষিত অবস্থানে পৌঁছে যায়।

ধাপ 4: ম্যানুয়াল, ট্র্যাজেক্টরি এবং লার্নিং মোড

ম্যানুয়াল

এই মোডের জন্য আপনাকে কেবল ইন্টারফেসে মাউস সরাতে হবে এবং রোবট ইন্টারফেসের পয়েন্টার অনুসরণ করবে, আপনি প্রোগ্রামিংয়ে এটি প্রোগ্রাম করতে পারেন যা একটি অসাধারণ প্ল্যাটফর্ম

ট্র্যাজেক্টোরিজ এই মডেলের জন্য আমরা ইনভার্স কিনেমেটিক্সের রিসোর্স ব্যবহার করি এবং ক্লায়েন্টের দ্বারা পরিসংখ্যানের অনুরোধ করি যেটি ছিল: স্ট্রেইট লাইন স্কোয়ার ত্রিভুজ সার্কেল ইন্টারফেসে আপনি যে আকৃতিগুলো চান তার সাহায্যে পরিসংখ্যান আঁকা যায়। প্রতিটি গতিপথের লাইনের প্রতিটি বিন্দু গণনা করার জন্য গতিপথটি বিপরীত মোড ব্যবহার করে যাতে ইন্টারফেসে ইনপুট হিসেবে যে চিত্রটি আপনি রাখেন তার পরে যখন আপনি খেলতে ক্লিক করেন তখন পরিসংখ্যানগুলি অনুসরণ করা সহজ হয়

শেখার মোড

লার্নিং মোড ম্যানুয়াল, ফরোয়ার্ড, ইনভার্স এবং ট্রাজেক্টোরিজ অন্যান্য সমস্ত মোড বিবেচনা করে, যাতে আপনি ইন্টারফেসে যে কোনও পদক্ষেপ নিতে পারেন এবং তারপর আগের মতো একই মুভমেন্ট দিয়ে প্রতিস্থাপন করতে পারেন কিন্তু এটি পুনরুত্পাদন করার সময় ধীর এবং এটি আরও করার চেষ্টা করুন ঠিক

ধাপ 5: কোড

প্রকৃতপক্ষে কোডটি ব্যাখ্যা করা এক ধরণের কঠিন তাই আমি কোডটি ছেড়ে দিয়েছি যাতে আপনি পড়তে পারেন যদি আপনার এটি সম্পর্কে কোন সন্দেহ থাকে তবে আপনি মন্তব্যগুলিতে জিজ্ঞাসা করতে পারেন এবং আমি আপনাকে ব্যাখ্যা করব (আমি এই পদক্ষেপটি সম্পূর্ণ ব্যাখ্যা সহ আপডেট করব কোডটি ধৈর্য ধরুন) এই মুহুর্তে আপনি যে কোনও সন্দেহের জন্য আমাকে ইমেল করতে পারেন: [email protected]