জেটসন ন্যানো ব্যবহার করে কম খরচে RPLIDAR দিয়ে শুরু করা: 5 টি ধাপ

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:00

আমার ব্যক্তিগত ওয়েবসাইট লেখকের আরো অনুসরণ করুন:

সম্পর্কে: কন্ট্রোল সিস্টেম এবং রোবোটিক্স ইঞ্জিনিয়ার, [email protected] শাহিজাত সম্পর্কে আরো

সংক্ষিপ্ত

লাইট ডিটেকশন অ্যান্ড রেঞ্জিং (LiDAR) একই ভাবে কাজ করে যেমন শব্দ তরঙ্গের পরিবর্তে লেজার পালস সহ অতিস্বনক রেঞ্জফাইন্ডার ব্যবহার করা হয়। Yandex, Uber, Waymo এবং ইত্যাদি তাদের স্বায়ত্তশাসিত গাড়ি প্রোগ্রামের জন্য LiDAR প্রযুক্তিতে ব্যাপক বিনিয়োগ করছে। লিডার সেন্সরগুলির সবচেয়ে গুরুত্বপূর্ণ ত্রুটি হল তাদের উচ্চ ব্যয়। যাইহোক, বাজারে কম দামের বিকল্পগুলির একটি ক্রমবর্ধমান সংখ্যা রয়েছে যা ইতিমধ্যে বাজারে রয়েছে। এর একটি উদাহরণ হল RPLiDAR A1M8 তার 360 ডিগ্রী 2D লেজার স্ক্যানার (LIDAR) সমাধান সহ স্ল্যামটেক দ্বারা বিকশিত। এটি 12-মিটার পরিসরের মধ্যে 360 ডিগ্রী স্ক্যান করতে পারে এবং প্রতি সেকেন্ডে 8, 000 নমুনা নিতে পারে। এবং এটি মাত্র $ 99 USD এর জন্য উপলব্ধ।

RPLIDAR হল একটি কম খরচে LIDAR সেন্সর যা ইনডোর রোবোটিক SLAM (যুগপৎ স্থানীয়করণ এবং ম্যাপিং) অ্যাপ্লিকেশনের জন্য উপযুক্ত। এটি অন্যান্য অ্যাপ্লিকেশনে ব্যবহার করা যেতে পারে যেমন:

1. সাধারণ রোবট নেভিগেশন এবং স্থানীয়করণ
2. বাধা পরিহার
3. পরিবেশ স্ক্যানিং এবং 3D মডেলিং

এই টিউটোরিয়ালের উদ্দেশ্য হল একটি NVIDIA জেটসন ন্যানো ডেভেলপার কিটে রোবট অপারেটিং সিস্টেম (ROS) ব্যবহার করা যাতে স্ল্যামটেকের কম খরচে RPLiDAR A1M8 এর কর্মক্ষমতা পরীক্ষা করা যায়।

ধাপ 1: RPLIDAR A1 ডেভেলপমেন্ট কিট আনবক্সিং

RPLIDAR A1 ডেভেলপমেন্ট কিটে রয়েছে:

• RPLIDAR A1
• যোগাযোগ তারের সঙ্গে ইউএসবি অ্যাডাপ্টার
• ডকুমেন্টেশন

দ্রষ্টব্য: মাইক্রো-ইউএসবি কেবল অন্তর্ভুক্ত নয়।

ধাপ 2: NVIDIA Jetson Nano Developer Kit

এনভিআইডিআইএ জেটসন ন্যানো একটি ছোট, শক্তিশালী এবং কম খরচে একক বোর্ড কম্পিউটার যা একটি স্বতন্ত্র পিসি যা কিছু করতে সক্ষম। এটি 1.4-GHz কোয়াড-কোর ARM A57 CPU, 128-কোর Nvidia Maxwell GPU এবং 4 GB RAM দ্বারা চালিত এবং লিনাক্স অপারেটিং সিস্টেম চালানোর সময় ROS চালানোর ক্ষমতাও রয়েছে।

ধাপ 3: প্রস্তুতি

নিশ্চিত করুন যে আপনার কাছে জেটপ্যাকের সর্বশেষ সংস্করণ আছে। আপনি এনভিডিয়ার অফিসিয়াল ওয়েবসাইট থেকে সর্বশেষ সংস্করণটি ডাউনলোড করতে পারেন। আমি সম্প্রতি একটি দ্রুত শুরু নির্দেশিকা সম্প্রতি প্রকাশ করেছি। এটা দেখ.

ওএস ইনস্টল করার পর, আমরা নিম্নলিখিত কমান্ডগুলির সাথে সর্বশেষ ড্রাইভার ইনস্টল করা আছে কিনা তা পরীক্ষা করব।

sudo apt- আপডেট পান

এই কমান্ডটি উপলব্ধ প্যাকেজ এবং তাদের সংস্করণের তালিকা আপডেট করে।

sudo apt-get upgrade

যোগাযোগের তারের সাথে ইউএসবি অ্যাডাপ্টারের মাধ্যমে আপনার এনভিআইডিআইএ জেটসন ন্যানোর ইউএসবি পোর্টে আরপ্লিডার লাগান।

আপনার টার্মিনাল খুলুন এবং নিম্নলিখিত কমান্ডটি চালান।

ls -l /dev | grep ttyUSB

নিম্নলিখিত কমান্ডের আউটপুট হতে হবে:

crw-rw ---- 1 রুট ডায়ালআউট 188, 0 ডিসেম্বর 31 20:33 ttyUSB0

অনুমতি পরিবর্তন করতে নীচের কমান্ডটি চালান:

sudo chmod 666 /dev /ttyUSB0

এখন আপনি পোর্ট ব্যবহার করে এই ডিভাইসের সাথে পড়তে এবং লিখতে পারবেন। Ls -l /dev | এর মাধ্যমে যাচাই করুন grep ttyUSB কমান্ড।

crw-rw-rw- 1 রুট ডায়ালআউট 188, 0 ডিসেম্বর 31 20:33 ttyUSB0

ধাপ 4: জেটসন ন্যানোতে আরওএস ইনস্টল করা

এখন, আমরা জেটসন ন্যানোর উপর ভিত্তি করে উবুন্টু 18.04 LTS- এ ROS প্যাকেজ ইনস্টল করার জন্য প্রস্তুত। টার্মিনালে নিম্নলিখিত কমান্ডটি প্রবেশ করিয়ে package.ros.org থেকে সফটওয়্যার গ্রহণ করতে জেটসন ন্যানো সেট আপ করুন:

sudo sh -c 'echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu $ (lsb_release -sc) main"> /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

একটি নতুন অ্যাপ কী যোগ করুন:

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp: //keyserver.ubuntu.com: 80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

এবং আপনি নিম্নলিখিত আউটপুট দেখতে পাবেন:

নির্বাহ করা হচ্ছে:

gpg: প্রক্রিয়া করা মোট সংখ্যা: ১

gpg: আমদানি করা: ১

নিম্নলিখিত কমান্ড দ্বারা আপনার প্যাকেজ তালিকা আপডেট করুন:

sudo apt আপডেট

বর্তমানে, ROS এর সর্বশেষ সংস্করণ হল মেলোডিক মোরেনিয়া। নীচের কমান্ডটি ROS এর জন্য সমস্ত সফ্টওয়্যার, সরঞ্জাম, অ্যালগরিদম এবং রোবট সিমুলেটর ইনস্টল করে, যার মধ্যে rqt, rviz এবং অন্যান্য দরকারী রোবোটিক্স প্যাকেজগুলির সমর্থন রয়েছে। কমান্ড টাইপ করার পরে এবং এন্টার টিপুন, Y টিপুন এবং এন্টার চাপুন যখন আপনি জিজ্ঞাসা করবেন যে আপনি চালিয়ে যেতে চান।

sudo apt ros-melodic-desktop ইনস্টল করুন

এটি একটি কমান্ড ডাউনলোড এবং শেষ করার জন্য প্রায় 15-20 মিনিটের জন্য স্থায়ী হয়, তাই একটি বিরতি নিতে বিনা দ্বিধায়।

এখন rosdep আরম্ভ করুন।

sudo rosdep init

আপনি নিম্নলিখিত আউটপুট দেখতে পাবেন:

/Etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list লিখেছেন

প্রস্তাবিত: চালান দয়া করে

rosdep আপডেট

তারপর নিচের কমান্ডটি চালান

rosdep আপডেট

আপনি টার্মিনালে নিম্নলিখিত ত্রুটি দেখতে পারেন:

ত্রুটি: সূত্র লোড করার ত্রুটি তালিকা: (https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/dashing/distribution.yaml)>

ত্রুটি অদৃশ্য না হওয়া পর্যন্ত আবার rosdep আপডেট চালান। আমার ক্ষেত্রে এটি 2 বার করা হয়েছিল।

পরিবেশ ভেরিয়েবল সেট আপ করুন

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

উৎস ~/.bashrc

এখানে ইনস্টলেশন প্রক্রিয়ার শেষ ধাপ। আপনি ROS এর কোন সংস্করণটি ইনস্টল করেছেন তা পরীক্ষা করুন। আপনি যদি আপনার ROS সংস্করণটিকে আউটপুট হিসেবে দেখেন, অভিনন্দন আপনি সফলভাবে ROS ইনস্টল করেছেন।

rosversion -d

আমার ক্ষেত্রে এটি ছিল:

সুরেলা

এখন জেটসন ন্যানো আরওএস প্যাকেজ চালানোর জন্য প্রস্তুত।

ধাপ 5: একটি Catkin কর্মক্ষেত্র কনফিগার করুন

আপনাকে অবশ্যই একটি ক্যাটকিন ওয়ার্কস্পেস তৈরি এবং কনফিগার করতে হবে। একটি ক্যাটকিন ওয়ার্কস্পেস হল একটি ডিরেক্টরি যেখানে আপনি বিদ্যমান ক্যাটকিন প্যাকেজ তৈরি বা সংশোধন করতে পারেন।

নিম্নলিখিত নির্ভরতাগুলি ইনস্টল করুন:

sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-nose python-setuptools libgtest-dev python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential git

ক্যাটকিন রুট এবং সোর্স ফোল্ডার তৈরি করুন:

mkdir -p ~/catkin_ws/src

আপনার টার্মিনালে, চালান

cd ~/catkin_ws/src

RPLIDAR ROS প্যাকেজের গিথুব সংগ্রহস্থল ক্লোন করুন।

গিট ক্লোন

দৌড়

সিডি..

তারপর, আপনার catkin কর্মক্ষেত্র কম্পাইল করতে catkin_make চালান।

catkin_make

তারপরে আপনার বর্তমান টার্মিনালের সাথে পরিবেশের উত্স চালান। টার্মিনাল বন্ধ করবেন না।

উৎস devel/setup.bash

একটি নতুন টার্মিনালে, নিম্নলিখিত কমান্ডটি চালান

roscore

যে টার্মিনালে আপনি পরিবেশের উৎস পেয়েছেন, নীচের কমান্ডটি চালান

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

Rviz এর একটি উদাহরণ RPLIDAR এর আশেপাশের একটি মানচিত্রের সাথে খুলবে।

ROS একটি ভাল কাঠামো যেখানে আমরা RPLIDAR এর চারপাশে মানচিত্র তৈরি করেছি। এটি রোবট সফ্টওয়্যার সিস্টেম তৈরির জন্য একটি দুর্দান্ত সরঞ্জাম যা বিভিন্ন ধরণের হার্ডওয়্যার প্ল্যাটফর্ম, গবেষণা সেটিংস এবং রানটাইম প্রয়োজনীয়তার জন্য কার্যকর হতে পারে। এই কাজটি প্রমাণ করে যে কম খরচে RPLiDAR SLAM বাস্তবায়নের জন্য একটি উপযুক্ত সমাধান।

আমি আশা করি আপনি এই নির্দেশিকাটি দরকারী পেয়েছেন এবং পড়ার জন্য ধন্যবাদ। যদি আপনার কোন প্রশ্ন বা প্রতিক্রিয়া থাকে? নিচে একটি মন্তব্য করুন। সাথে থাকুন!