হেডবট-স্টেম লার্নিং এবং আউটরিচের জন্য একটি স্ব-ভারসাম্যপূর্ণ রোবট: 7 টি ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:00

হেডবট-একটি দুই ফুট লম্বা, স্ব-ভারসাম্যপূর্ণ রোবট-দক্ষিণ ইউজিন রোবটিক্স টিমের (SERT, FRC 2521) মস্তিষ্কের উপকরণ, প্রথম রোবটিক্স প্রতিযোগিতায় একটি প্রতিযোগিতামূলক উচ্চ বিদ্যালয় রোবটিক্স দল, ইউজিন, ওরেগন থেকে। এই জনপ্রিয় আউটরিচ রোবটটি স্কুল এবং কমিউনিটি ইভেন্টগুলিতে নিয়মিত উপস্থিত হয় যেখানে এটি প্রাপ্তবয়স্ক এবং বাচ্চাদের সমানভাবে ভিড় করে। যেহেতু রোবটটি একটি অ্যান্ড্রয়েড ফোন বা ট্যাবলেট ব্যবহার করে টেকসই এবং কাজ করা সহজ, তাই তিন বছরের কম বয়সী শিশুরা সফলভাবে এটি চালাতে পারে। এবং যেহেতু বটটি বিভিন্ন ধরণের টুপি, মুখোশ এবং অন্যান্য পোশাক পরিধান করতে পারে, এটি যে কোনও সমাবেশের জন্য একটি বিনোদনমূলক সংযোজন। SERT সদস্যরা বট ব্যবহার করে নতুন টিম মেম্বার নিয়োগের জন্য, এবং কমিউনিটিতে STEM- এর প্রতি সাধারণ আগ্রহ জাগাতে।

প্রকল্পের মোট খরচ আনুমানিক $ 200 (ধরে নিচ্ছি যে আপনার কাছে একটি 3D প্রিন্টার এবং একটি অ্যান্ড্রয়েড ডিভাইস আছে), যদিও আপনার যদি সোল্ডার, হিট সঙ্কুচিত টিউবিং এর সহজ অ্যাক্সেস সহ একটি ভাল স্টকযুক্ত ইলেকট্রনিক্স দোকান থাকে তবে এটি $ 100 এরও কম করা যেতে পারে, জাম্পার তার, প্রতিরোধক, ক্যাপাসিটার, ব্যাটারি এবং একটি মাইক্রো ইউএসবি কেবল। আপনার যদি ইতিমধ্যে কিছু ইলেকট্রনিক্স অভিজ্ঞতা থাকে তবে নির্মাণটি সরাসরি এগিয়ে যায় এবং এটি শিখতে ইচ্ছুকদের জন্য এটি একটি দুর্দান্ত সুযোগ সরবরাহ করে। রোবটিক্সের প্রতি যাদের বিশেষ আগ্রহ আছে তাদের জন্য, হেডবট প্রতিক্রিয়া নিয়ন্ত্রণের জন্য আনুপাতিক-ইন্টিগ্রাল-ডেরিভেটিভ (পিআইডি) টিউনিংয়ে দক্ষতা বিকাশের জন্য একটি ভাল প্ল্যাটফর্মও সরবরাহ করে।

সরবরাহ

লক্ষ্য করুন যে নীচের অংশগুলির তালিকা প্রতিটি প্রকারের প্রয়োজনীয় অংশের সংখ্যা নির্দেশ করে, প্যাকেজের সংখ্যা নয়। কিছু লিঙ্ক এমন পৃষ্ঠাগুলিকে নির্দেশ করে যেখানে একাধিক অংশ প্যাকেজ হিসাবে কেনা যায় (যা কিছু খরচ সাশ্রয় করে) - নিশ্চিত করুন যে আপনি উপযুক্ত সংখ্যক অংশগুলি পেতে প্রয়োজনীয় প্যাকেজগুলি ক্রয় করছেন।

বৈদ্যুতিক যন্ত্রপাতি

• 1x ESP32 মাইক্রোকন্ট্রোলার
• 2x স্টেপার মোটরস
• 2x A4988 স্টেপার মোটর ড্রাইভার
• 1x MPU-6050 Gyroscope/Accelerometer
• 1x 100uF ক্যাপাসিটর
• 1x UBEC (ইউনিভার্সাল ব্যাটারি এলিমিনেশন সার্কিট)
• 1x ভোল্টেজ ডিভাইডার (1x 10kohm এবং 1x 26.7kohm প্রতিরোধক)
• 2x 5mm সাধারণ অ্যানোড RGB LED লাইট
• 6x 220 ohm প্রতিরোধক
• জাম্পার তার (পুরুষ-পুরুষ এবং মহিলা-মহিলা)
• বৈদ্যুতিক তার
• 3x JST SM সংযোগকারী প্লাগ
• 2x 4-ব্যাটারি কেস
• তাপ সঙ্কুচিত
• ঝাল

হার্ডওয়্যার

• 1x 3D প্রিন্টেড কেসিং, ক্যাপ এবং ইলেকট্রিক্যাল বোর্ড (নীচের নির্দেশাবলী দেখুন)
• 2x 5 "যথার্থ ডিস্ক চাকা
• 2x 0.770 "হুইল হাব w/ 5mm বোর
• 8x রিচার্জেবল এএ ব্যাটারি এবং চার্জার
• 1x স্টাইরোফোম হেড
• 1x 2.5 "3/4 টুকরা" পিভিসি পাইপ (মাথা সংযুক্ত করার জন্য)
• 8x M3 লক ওয়াশার (মোটর মাউন্ট করতে)
• 8x M3 x 8mm স্ক্রু (মোটর মাউন্ট করতে)
• 8x 6-32 x 3/8 "স্ক্রু (হাবগুলিতে চাকা মাউন্ট করার জন্য)
• 2x Zipties
• নালী বা গাফ টেপ
• 2x শক্ত ধাতব রড বা শক্ত তার (যেমন, তারের কোট হ্যাঙ্গার থেকে কাটা) প্রায়। 12 "দীর্ঘ

প্রস্তাবিত সরঞ্জাম

• তারের স্ট্রিপার
• তার কর্তনকারী
• তাতাল
• তাপ বন্দুক
• বৈদ্যুতিক ড্রিল
• 1 "x 16" স্পেড বিট
• হেক্স কী রেঞ্চ সেট
• গরম আঠা বন্দুক
• কোণযুক্ত প্লাগ সহ মাইক্রো ইউএসবি কেবল

ধাপ 1: 3 ডি প্রিন্টিং কেসিং, ক্যাপ এবং ইলেকট্রনিক্স বোর্ড

3D কেসিং, ক্যাপ এবং ইলেকট্রনিক্স বোর্ড প্রিন্ট করুন। Stl ফাইলগুলি এখানে ডাউনলোড করুন। যন্ত্রাংশ পিএলএর সাথে 0.25 মিমি রেজোলিউশনে এবং 20% ইনফিল দিয়ে ছাপানো উচিত, যাতে কোন ভেলা বা সমর্থন প্রয়োজন না হয়।

ধাপ 2: কেসিংয়ে মোটর, চাকা এবং টেপ যুক্ত করুন

মোটর: স্টেপার মোটরগুলিকে কেসিংয়ের নীচে রাখুন (মোটরগুলির উপরের অংশ থেকে বের হওয়া তারের সাথে) এবং উপযুক্ত হেক্স রেঞ্চ বা স্ক্রু ড্রাইভার ব্যবহার করে এম 3x8 মিমি স্ক্রু এবং এম 3 লক বাদাম ওয়াশার দিয়ে সুরক্ষিত করুন। অক্ষের উপর চাকা হাব রাখুন এবং অক্ষের সমতল অংশে সেট স্ক্রুগুলি শক্ত করে সুরক্ষিত করুন।

চাকা: চাকা ডিস্কের বাইরে চারপাশে রাবার রিংগুলি প্রসারিত করুন। 6-32x3/8”স্ক্রু দিয়ে চাকা হাবগুলিতে চাকা সংযুক্ত করুন। (চাকাগুলি হাবের চারপাশে শক্তভাবে ফিট হতে পারে। যদি তাই হয়, যতটা সম্ভব অবস্থান করুন, তারপর ধীরে ধীরে স্ক্রুগুলিকে একটু শক্ত করুন, স্ক্রু থেকে স্ক্রুতে যান এবং পুনরাবৃত্তি করুন, যাতে স্ক্রুগুলি চাকাটিকে জায়গায় টানতে দেয়।)

ক্যাপ এবং পিভিসি পাইপ প্রস্তুত করুন: কেসিংয়ের উপরের অংশে ডাক্ট বা গ্যাফ টেপ যুক্ত করুন যাতে টুপিটি স্ন্যাপ, সিকিউর ফিটের সাথে স্লাইড হয়। পিভিসি পাইপের 2.5”টুকরোটির এক প্রান্তে টেপ যোগ করুন যাতে এটি ক্যাপের গর্তে স্লগ, সিকিউর ফিট সহ স্লাইড করে। প্রয়োজনে, মাথার গোড়ায় গর্তের মধ্যে একটি স্ন্যাগ ফিট নিশ্চিত করার জন্য পিভিসির অন্য প্রান্তে টেপও যোগ করা যেতে পারে।

ধাপ 3: ইলেকট্রনিক্স বোর্ড প্রস্তুত করুন

ইলেকট্রনিক্স বোর্ডে টেপ লাগান: ইলেকট্রনিক বোর্ডের পাশে ডাক্ট বা গ্যাফ টেপ যোগ করুন যাতে এটি সানগিট ফিটের সাথে কেসিংয়ের ভিতরে রেলগুলিতে স্লাইড হয়ে যায়।

MPU-6050 Gyroscope/Accelerometer: MPU-6050 Gyroscope/Accelerometer- এ পিনগুলি সোল্ডার করুন, চিপের মতো সার্কিট বোর্ডের একই পাশে পিনের লম্বা অংশ। এমপিইউকে ইলেকট্রন বোর্ডের গোড়া থেকে বেরিয়ে আসা ছোট্ট তাকের জন্য যথেষ্ট পরিমাণে গরম আঠালো ব্যবহার করুন, যাতে আপনি শেলফের মুখোমুখি হয়ে পিনগুলি বোর্ডের বাম দিকে থাকে।

A4988 স্টেপার মোটর ড্রাইভার: যতটা দূরে যায় ততই প্রতিটি A4988 স্টেপার মোটর ড্রাইভারে ছোট কারেন্ট-সীমাবদ্ধ পোটেন্টিওমিটার চালু করতে একটি ছোট স্ক্রু ড্রাইভার ব্যবহার করুন। মোটর চালকদের জন্য তাপ সিংকের উপর টেপ থেকে কাগজটি ছিঁড়ে ফেলুন এবং সার্কিট বোর্ডের মাঝখানে চিপগুলি coverেকে দেওয়ার জন্য আবেদন করুন। ইলেকট্রনিক্স বোর্ডের উপরের দিকে উল্লম্ব স্লিটের দুই জোড়া পিন দিয়ে প্রবাহিত পিন দিয়ে, এমপিইউ সহ শেলফের বিপরীতে ইলেকট্রনিক্স বোর্ডের পাশে মোটর চালকদের (উপরের দিকে পোটেন্টিওমিটার দিয়ে) সুরক্ষিত করার জন্য যথেষ্ট গরম আঠা ব্যবহার করুন (পিনগুলিতে আঠালো না লাগার যত্ন নিন, যা এমপিইউর মতো একই দিকে প্রবাহিত হওয়া উচিত)। প্রতিটি মোটর ড্রাইভারের উপরে ছোট গর্ত দিয়ে একটি জিপ টাই থ্রেড করুন যাতে এটি আরও নিরাপদ হয়।

ESP32 মাইক্রোকন্ট্রোলার: ESP32 মাইক্রোকন্ট্রোলারের প্লাগের মধ্যে একটি মাইক্রো ইউএসবি কেবল রাখুন (এটি ইলেকট্রনিক্স বোর্ডের সামান্য দূরত্বে সার্কিট বোর্ডের শেষ অংশ ধরে রাখতে ব্যবহার করা হবে, যাতে ESP32 এর পরে প্লাগের প্রবেশ নিশ্চিত করা যায় জায়গায় আঠালো)। ESP32 ডানদিকে প্লাগ দিয়ে রাখুন যেমন আপনি চিপের দিকে মুখ করুন, এবং সার্কিট বোর্ডে এটি সুরক্ষিত করার জন্য যথেষ্ট আঠালো ব্যবহার করুন, পিনগুলি বোর্ডের মাঝখানে অনুভূমিক স্লিটের মাধ্যমে এমপিইউ (পাশে নিন) পিন, বা ইউএসবি তারের উপর আঠালো না পেতে যত্ন নিন)। আঠালো শক্ত হওয়ার পরে, ইউএসবি কেবলটি সরান।

ধাপ 4: ইলেকট্রনিক সার্কিট্রি

সাধারণ নির্দেশাবলী: ইলেকট্রনিক উপাদানগুলিকে সংযুক্ত করার জন্য প্রয়োজনীয় তারের হারনেস তৈরি করতে সার্কিট ডায়াগ্রামটি অনুসরণ করুন (একটি উচ্চ রেজোলিউশন সংস্করণের জন্য নীচের পিডিএফ ডাউনলোড করুন)। দুটি পিনের মধ্যে সংযোগগুলি একক মহিলা-মহিলা জাম্পার তারের সাথে সরাসরি তৈরি করা যেতে পারে। নীচে বর্ণিত আরও জটিল তারের জোতা দিয়ে 3 বা তার বেশি পিনের মধ্যে সংযোগ তৈরি করা যেতে পারে। মহিলা-মহিলা জাম্পারগুলিকে অর্ধেক করে কেটে, তারপর যথাযথভাবে অন্যান্য উপাদান (রোধক, ক্যাপাসিটর, প্লাগ, ছোট তারের) দিয়ে সোল্ডার করে তৈরি করা যায়। সব ক্ষেত্রে, সোল্ডার জয়েন্ট ইনসুলেট করার জন্য তাপ সঙ্কুচিত টিউবিং ব্যবহার করুন।

ব্যাটারি প্যাক: নিশ্চিত করুন যে ব্যাটারি প্যাকগুলি 3D প্রিন্টেড কেসিংয়ের গোড়ায় স্লটে স্লিপ করতে পারে। যদি তারা ফিট না হয়, তাহলে তাদের তৈরি করার জন্য একটি ফাইল ব্যবহার করুন। দুটি মহিলা জেএসটি এসএম সংযোগকারী প্লাগ থেকে তারগুলি ক্লিপ করুন (প্রায় এক ইঞ্চি রেখে), এবং প্রতিটি ব্যাটারি প্যাক থেকে একটিকে স্লাইড করুন।

প্রধান পাওয়ার জোতা: প্রধান শক্তি জোতা দুটি পুরুষ জেএসটি এসএম সংযোগকারী প্লাগ থেকে ইনপুট গ্রহণ করে, একটি প্লাগ থেকে + সীসা যোগ করার সাথে - সিরিজের দুটি ব্যাটারি প্যাক সংযুক্ত করার জন্য অন্যের থেকে সীসা (ফলে 12v ইনপুট মিলিত হয়)। অন্যান্য লিডগুলো 100uF ক্যাপাসিটরের মাধ্যমে যুক্ত হয় সঙ্গে সংযুক্ত - সীসা) এবং একটি 26.7kohm প্রতিরোধক (+12v সীসা সংযুক্ত), একটি মহিলা জাম্পার সঙ্গে প্রতিরোধক ESP32 এ SVP পিন যাচ্ছে (এটি একটি 3.3v সর্বোচ্চ সঙ্গে একটি স্কেল ইনপুট প্রদান করে যা ব্যবহার করা হয় ব্যাটারি প্যাকগুলিতে অবশিষ্ট ভোল্টেজের একটি রিডআউট সরবরাহ করুন)। অতিরিক্ত মহিলা জাম্পার স্টেপার চালকদের উপর যথাক্রমে VMOT এবং পার্শ্ববর্তী GND পিনগুলিতে +12v (2 জাম্পার) এবং - ইনপুট (2 জাম্পার) প্রদান করে। উপরন্তু, একটি ইউনিভার্সাল ব্যাটারি এলিমিনেশন (UBEC) +12v তে বিক্রি হয় এবং-প্রধান পাওয়ার জোতা (UBEC- এর ইনপুট ব্যারেল-আকৃতির ক্যাপাসিটরের পাশ), +5v এবং-UBEC সোল্ডারের আউটপুট সহ একটি মহিলা JST SM প্লাগ।

ESP32 এ 5v ইনপুট: UBEC থেকে ESP32 এ 5v এবং GND ইনপুট প্রদান করার জন্য দুটি মহিলা জাম্পার প্লাগে একটি পুরুষ জেএসটি এসএম সংযোগকারী প্লাগ বিক্রি করুন মাইক্রো ইউএসবি ইনপুট, যখন কোডটি মাইক্রোকন্ট্রোলারে লোড করা হচ্ছে)।

3.3v পাওয়ার জোতা: ESP32- এ 3.3v পিনকে MPU- এর VCC পিন, স্টেপার মোটর চালকদের প্রত্যেকের VDD এবং MS1 পিন এবং LED চোখের শক্তি সরবরাহকারী পুরুষ জাম্পারের সাথে 7 মহিলা জাম্পার সোল্ডার (চোখ লোড হওয়ার সময় ইএসপি 32 মাইক্রো ইউএসবি থেকে চালিত হওয়ার সময় চোখের কাছে বিদ্যুৎ সংযোগ বিচ্ছিন্ন করার অনুমতি দেয়)।

গ্রাউন্ড হারনেস: প্রতিটি স্টেপার মোটর ড্রাইভারে ESP32- এ GND পিনের (VDD পিনের পাশে) একটি GND পিন সংযোগ করার জন্য 3 টি মহিলা জাম্পার সোল্ডার করুন।

স্টেপার জোতাকে সক্ষম করে: ESP32 এ P23 PIN সংযোগ করার জন্য সোল্ডার 3 টি মহিলা জাম্পার প্রতিটি স্টেপার মোটর চালকের সক্ষম পিনের সাথে সংযুক্ত করে।

একক জাম্পার সংযোগকারী: একক জাম্পার নিম্নলিখিত সংযোগগুলি তৈরি করতে ব্যবহৃত হয়:

• ESP32 তে GND থেকে MPU তে GND
• MP21 তে ESP32 থেকে SC তে P21
• P22 to ESP32 to SDA to MPU
• P26 বাম স্টেপার ড্রাইভারের ESP32 থেকে DIR তে
• P25 ESP32 এ STEP থেকে বাম স্টেপার ড্রাইভার
• বাম স্টেপার ড্রাইভারে জাম্পার স্লিপ এবং রিসেট করুন
• ডান স্টেপার ড্রাইভারে ESP32 থেকে DIR এ P33
• P32 ESP32 এ STEP থেকে ডান স্টেপার ড্রাইভার
• ডান স্টেপার ড্রাইভারে জাম্পার স্লিপ এবং রিসেট করুন

UBEC সংযুক্ত করুন: UBEC এর আউটপুটে মহিলা JST SM প্লাগটি মিলিত পুরুষ প্লাগের মধ্যে প্লাগ করা যেতে পারে যা ESP32 এ 5v এবং GND ইনপুটগুলিতে শক্তি এবং স্থল সরবরাহ করে। যাইহোক, এই প্লাগটি বিচ্ছিন্ন করা উচিত যখন ESP32 একটি মাইক্রো ইউএসবি দ্বারা চালিত হচ্ছে (যেমন, কোড লোড করার সময়), অন্যথায় ESP32 থেকে মূল পাওয়ার জোতা পর্যন্ত একটি বিপরীত-কারেন্ট ESP32 এর সঠিক কার্যকারিতা ব্যাহত করবে।

ইলেকট্রনিক্স বোর্ড ইনস্টল করুন: ইলেকট্রনিক্স বোর্ড কেসিং এর ভিতরে রেলগুলিতে স্লাইড করুন।

মোটর তারগুলি সংযুক্ত করুন: বাম মোটর থেকে বাম স্টেপার চালকের সাথে যথাক্রমে নীল, লাল, সবুজ এবং কালো তারের সাথে 1B, 1A, 2A এবং 2B পিনের সাথে সংযুক্ত করুন। ডান মোটর থেকে ডান স্টেপার ড্রাইভারের সাথে লিডগুলি সংযুক্ত করুন, যথাক্রমে নীল, লাল, সবুজ এবং কালো তারের সাথে 2B, 2A, 1A এবং 1B পিনের সাথে সংযুক্ত (লক্ষ্য করুন যে মোটরগুলি মিরর ইমেজ ফ্যাশনে তারযুক্ত, যেহেতু তাদের আছে বিপরীত দিকনির্দেশনা)। কেসিংয়ের নিচের অংশে অতিরিক্ত মোটর ওয়্যারিং লাগান।

ব্যাটারি প্যাকগুলি সংযুক্ত করুন: ব্যাটারি প্যাকগুলিকে কেসিংয়ে তাদের পকেটে স্লাইড করুন এবং তাদের মহিলা জেএসটি এসএম সংযোগকারী প্লাগগুলিকে মিলিত পুরুষ প্লাগের সাথে ইনপুটের প্রধান পাওয়ার হারনেসে সংযুক্ত করুন (সামনের ব্যাটারি প্যাকের মাধ্যমে নেতৃত্ব দেওয়া যেতে পারে ইলেকট্রনিক্স বোর্ডের কেন্দ্রে ছিদ্রটি পিছনের প্লাগটিতে প্রবেশ করতে পারে)। তাজা ব্যাটারি সহজে erোকানোর অনুমতি দেওয়ার জন্য ব্যাটারি প্যাকগুলি সংযোগ বিচ্ছিন্ন করা যেতে পারে। ব্যাটারি প্যাকের অফ পজিশনে পাওয়ার সুইচ চালু করলে সার্কিটের বিদ্যুৎ সংযোগ বিচ্ছিন্ন হয়ে যাবে (যেহেতু প্যাকগুলি সিরিজের মধ্যে রয়েছে) - সার্কিটকে শক্ত করার জন্য বট ব্যাকগুলিতে সুইচ চালু থাকতে হবে।

ধাপ 5: মাথা এবং চোখ প্রস্তুত করুন

মাথার গোড়ায় গর্তটি লম্বা করুন: মাথার নিচের গর্তের গভীরতা বাড়াতে 1”কোদাল বিট ড্রিল ব্যবহার করুন, যাতে এটি চোখের উচ্চতার উপরে শেষ হয় (এটি একটি ছোট টুকরা লাগানোর জন্য দরকারী) একটি উপযুক্ত গভীরতায় পৌঁছেছে কিনা তা নির্দেশ করার জন্য বিটের খাদে একটি উপযুক্ত স্থানে টেপ। ড্রিল করার আগে গর্তে 2-3”বিট চাপ দিন যাতে গর্তের খোলার ক্ষতি না হয় (আপনি পিভিসি পাইপের উপর একটি শক্ত ফিট চাইবেন যা এটি কেসিংয়ের ক্যাপে সুরক্ষিত করবে)। পরে চোখ রিফিল করার জন্য স্টাইরোফোমের কিছু বড় বিট সংরক্ষণ করুন।

তারের ধাক্কা/টানার জন্য হুক তৈরি করুন: একটি শক্ত ধাতব রডের এক প্রান্তে, একটি ছোট N আকৃতি বাঁকুন (এটি স্টাইরোফোম হেডের মাধ্যমে LED চোখকে পাওয়ার জন্য তারগুলি ধাক্কা দিতে ব্যবহৃত হবে)। অন্যান্য শক্ত ধাতব রডের শেষে একটি ছোট হুক বাঁকুন (এটি মাথার নীচের গর্ত থেকে তারের মাছ ধরতে ব্যবহৃত হবে)।

রান ওয়্যার: টাইট নট ব্যবহার করে লাল, হলুদ, সবুজ এবং নীল তারের প্রান্তে বড় বড় লুপ বেঁধে রাখুন। এক সময়ে একটি তারের সাথে কাজ করে, N আকৃতির হুকের শেষে লুপটি হুক করুন এবং মাথার চোখ দিয়ে এটি ধাক্কা দিন, পথটি অনুভূমিক রেখে এবং মাথার মাঝখানে গর্তের দিকে লক্ষ্য করুন। যখন তারটি গর্তে ধাক্কা দেওয়া হয়, তখন মাথার নিচ থেকে লুপটি ধরতে হুকযুক্ত রডটি ব্যবহার করুন এবং এটিকে গর্ত থেকে টানুন, চোখ থেকে অন্য রডটিও বের করুন (তারে 2-3 ইঞ্চি তারের রেখে) মাথার নীচে, এবং চোখের বাইরে ঝুলন্ত)। চোখ থেকে কেন্দ্রের গর্ত পর্যন্ত একই পথ অনুসরণ করে অন্যান্য তিনটি রঙের তারের সাথে প্রক্রিয়াটি পুনরাবৃত্তি করুন (এই তারগুলি একসাথে সুরক্ষিত করার জন্য একটি লেবেলযুক্ত জিপ টাই ব্যবহার করুন এবং তারা কোন চোখ নিয়ন্ত্রণ করে তা নির্দেশ করুন)। দ্বিতীয় চোখে আরও 4 টি তারের সাথে পুনরাবৃত্তি করুন।

আরজিবি এলইডি সংযুক্ত করুন: আরজিবি এলইডি -তে লিডগুলি ছোট করুন, সাধারণ এনোড (দীর্ঘ সীসা, এবং R- এর অবস্থান নোট করুন জি এবং বি লিড (অ্যানোডের অন্য দিকে দুটি লিড)। চোখের এক থেকে এলইডি পর্যন্ত ঝুলানো উপযুক্ত তারগুলি (লাল থেকে অ্যানোড, হলুদ থেকে আর, সবুজ থেকে জি, এবং নীল থেকে বি), তাপ সঙ্কুচিত টিউবিং এর সাথে সংযোগগুলিকে অন্তরক করা হচ্ছে। LED এর লিডগুলিকে মাথায় ushুকিয়ে দিন, কিন্তু এটি পরীক্ষা না করা পর্যন্ত এটিকে একটু প্রবাহিত করার জন্য রেখে দিন।

জাম্পার তারগুলি সংযুক্ত করুন: মাথার নিচ থেকে বের হওয়া হলুদ, সবুজ এবং নীল তারের প্রতিটিতে মহিলা সংযোগকারী সহ একটি 220 ওহম প্রতিরোধক এবং একটি জাম্পার তারের সোল্ডার করুন। দুটি লাল তারের সাথে যোগ দিন, এবং একটি পুরুষ সংযোগকারী সহ একটি জাম্পারে ঝালাই করুন (দ্রষ্টব্য: সার্কিটে এটি একমাত্র পুরুষ জাম্পার প্রয়োজন)।

জাম্পার সংযুক্ত করুন এবং মাথা সংযুক্ত করুন: ক্যাপের মধ্যে পিভিসি টিউব দিয়ে জাম্পারগুলিকে রুট করুন এবং পিভিসিকে মাথার গর্তে স্লাইড করুন, এটি টুপি থেকে সুরক্ষিত করুন। 3.3v পাওয়ার হারনেসে মহিলা জাম্পারের সাথে পুরুষ পাওয়ার জাম্পার এবং মহিলা RGB জাম্পার ESP32 (বাম চোখের হলুদ, সবুজ এবং নীল তারগুলি যথাক্রমে P4, P0 এবং P2, এবং হলুদ, সবুজ এবং নীল ডান চোখের তারগুলি যথাক্রমে P12, P14 এবং P27)। অবশেষে, প্রধান আবরণে মাথা/ক্যাপ সংযুক্ত করুন।

ধাপ 6: কোড আপলোড করুন এবং ড্রাইভার স্টেশন ইনস্টল করুন

ইএসপি 32 এ হেডবট কোড ইনস্টল করা: আপনার কম্পিউটারে আরডুইনো আইডিই ডাউনলোড এবং ইনস্টল করুন। Https://github.com/SouthEugeneRoboticsTeam/ursa এ যান এবং সবুজ "ক্লোন বা ডাউনলোড" বোতামের নিচে "ডাউনলোড জিপ" ক্লিক করুন। জিপ করা ফোল্ডারটি আপনার কম্পিউটারের যে কোনও জায়গায় সরান এবং এর নাম পরিবর্তন করে "উরসা" করুন

Arduino IDE ব্যবহার করে ursa.ino খুলুন। "ফাইল" এর অধীনে পছন্দের মেনুতে "অতিরিক্ত বোর্ড ম্যানেজার ইউআরএল" এ https://dl.espressif.com/dl/package_esp32_index.json যোগ করুন। সরঞ্জাম> বোর্ড ম্যানেজারের অধীনে Espressif সিস্টেম দ্বারা esp32boards ইনস্টল করুন। সরঞ্জাম> বোর্ডের অধীনে "esp32 dev মডিউল" নির্বাচন করুন। "স্কেচ" মেনুর অধীনে "ম্যানেজ লাইব্রেরি" এ ক্লিক করে ব্রেট বিয়ারগার্ড লাইব্রেরি দ্বারা পিআইডি ইনস্টল করুন।

ইউএসবি-মাইক্রো ইউএসবি কেবল ব্যবহার করে ইএসপি 32 এর সাথে সংযোগ করুন। সরঞ্জামগুলির অধীনে বোর্ড নির্বাচন করুন। ESP32- এ মাইক্রো ইউএসবি সংযোগকারীর পাশে "I00" লেবেলযুক্ত ছোট বোতাম টিপুন এবং ধরে রাখুন, তারপর Arduino IDE তে আপলোড বোতাম টিপুন, এবং Arduino IDE বললে "I00" ছেড়ে দিন যখন এটি "সংযোগ …"। আপলোড সম্পন্ন হওয়ার পর, মাইক্রো ইউএসবি কেবল সংযোগ বিচ্ছিন্ন হতে পারে।

হেডবট ড্রাইভার স্টেশন ইনস্টল করা: আপনার কম্পিউটারে প্রসেসিং ডাউনলোড এবং ইনস্টল করুন। Https://github.com/SouthEugeneRoboticsTeam/ursa-ds-prototype এ যান এবং কোডটি ডাউনলোড করুন। প্রসেসিং আইডিই ব্যবহার করে "ursaDSproto.pde" খুলুন। কেসাই, গেম কন্ট্রোল প্লাস এবং ইউডিপি লাইব্রেরি ইনস্টল করুন প্রসেসিং লাইব্রেরি ম্যানেজারের মাধ্যমে (স্কেচ> আমদানি লাইব্রেরি)। আপনি যদি আপনার কম্পিউটারে ড্রাইভ স্টেশন চালাচ্ছেন, প্রসেসিং উইন্ডোর উপরের ডানদিকে ড্রপ ডাউন মেনুতে জাভা মোড নির্বাচন করুন; এটি অ্যান্ড্রয়েডে চালানোর জন্য, উপরের ডানদিকে "জাভা" ড্রপডাউন মেনুতে ক্লিক করে প্রক্রিয়াকরণের জন্য অ্যান্ড্রয়েড মোড ইনস্টল করুন। তারপরে, ডিভাইসটি সংযুক্ত করুন, ইউএসবি ডিবাগিং সক্ষম করুন, অ্যান্ড্রয়েড মোড নির্বাচন করুন। ড্রাইভ স্টেশন চালানোর জন্য, "স্কেচ চালান" ক্লিক করুন। যদি আপনার কম্পিউটার একটি অ্যান্ড্রয়েড ডিভাইসের সাথে সংযুক্ত থাকে, তাহলে ড্রাইভার স্টেশনটি এটিতে ইনস্টল করা হবে।

ধাপ 7: হেডবট এবং টিউন পিআইডি মান শুরু করুন

শুরু হচ্ছে: নিশ্চিত করুন যে ব্যাটারি প্যাকগুলি সংযুক্ত রয়েছে এবং UBEC আউটপুটটি ESP32 ইনপুট সংযোগকারীর সাথে সংযুক্ত। হেডবট তার পাশে একটি স্থিতিশীল অবস্থানে পড়ে আছে, উভয় ব্যাটারি প্যাকের পাওয়ার সুইচটিকে অন পজিশনে স্লাইড করে পাওয়ার আপ করে, জিরোস্কোপ আরম্ভ করার সময় কয়েক সেকেন্ডের জন্য হেডবটকে স্থির রেখে দেয়। অল্প বিলম্বের পরে, আপনি যে ডিভাইসে বট নিয়ন্ত্রণ করতে ব্যবহার করবেন সেটিতে হেডবট ওয়াইফাই সিগন্যাল (SERT_URSA_00) দেখতে সক্ষম হবেন - এটি নির্বাচন করুন এবং পাসওয়ার্ড "হেডবট" লিখুন। একটি সংযোগ তৈরি হওয়ার পরে, আপনার ফোন/ট্যাবলেটে ড্রাইভ স্টেশন অ্যাপটি চালান, অথবা আপনার কম্পিউটারে প্রসেসিংয়ে ড্রাইভ স্টেশন স্ক্রিপ্টটি চালান। প্রোগ্রামটি শুরু হওয়ার পরে এবং একটি সংযোগ তৈরি করার পরে, আপনাকে "পিচ" মানটি সাড়া দিতে শুরু করা উচিত, হেডবটের কাত দেখানো।

PID মান নির্ধারণ: হেডবট নিয়ন্ত্রণ করতে সক্ষম হতে, আপনাকে PID মানগুলি টিউন করতে হবে। এখানে বর্ণিত হেডবটের সংস্করণের জন্য। ড্রাইভ স্টেশনের উপরের বাম দিকের স্কোয়ারে ক্লিক করলে মান সমন্বয় করার জন্য স্লাইডার আসবে। শীর্ষ তিনটি স্লাইডার হল P, I এবং D অ্যাঙ্গেল (PA, IA এবং DA) এর জন্য সামঞ্জস্য করার জন্য - হেডবটকে তার ভারসাম্য বজায় রাখার অনুমতি দেওয়ার জন্য এই মানগুলি প্রাথমিকভাবে গুরুত্বপূর্ণ। নিচের তিনটি স্লাইডার হল গতির জন্য পি, আই এবং ডি সামঞ্জস্য করার জন্য (পিএস, আইএস এবং ডিএস) - জয়েস্টিক ইনপুট অনুযায়ী হেডবটকে তার ড্রাইভিং গতি সঠিকভাবে সামঞ্জস্য করার জন্য এই মানগুলি গুরুত্বপূর্ণ। হেডবটের এই সংস্করণের সাথে ভাল শুরু মান হল PA = 0.08, IA = 0.00, DA = 0.035, PS = 0.02, IS = 0.00, এবং DS = 0.006।এই মানগুলি সেট করার পরে, ড্রাইভ স্টেশনের উপরের বাম দিকে "সেটিং সেভ করুন" বাক্সে ক্লিক করুন (এটি সেটিংসকে আরও টেকসই আকারে সংরক্ষণ করে যা বটের রিবুট থেকে বাঁচবে)।

জিনিসগুলি চেষ্টা করে দেখুন: রোবট নিয়ন্ত্রণের জন্য একটি জয়স্টিক আনতে ড্রাইভ স্টেশনের উপরের ডানদিকে সবুজ জয়স্টিক বারে ক্লিক করুন। হেডবটকে কাছাকাছি-ভারসাম্যপূর্ণ অবস্থানে দাঁড়ান, এবং উপরের ডানদিকে গা green় সবুজ সক্ষম স্কোয়ার টিপুন (পাশের লাল বাক্স টিপলে বট অক্ষম হবে)। যদি সবকিছু ঠিকঠাক থাকে, তাহলে আপনার একটি স্ব-ভারসাম্যপূর্ণ হেডবট থাকবে, তবে সম্ভবত আপনার PID মানগুলির সূক্ষ্ম সুর করার প্রয়োজন হবে। P এর তুলনায় সাধারণত I বা D কম থাকে, তাই সেখানে শুরু করুন। খুব কম, এবং এটি প্রতিক্রিয়াশীল হবে না। খুব বেশি এবং এটি পিছনে পিছনে দোলাবে। শুরু করুন কোণ PID মান দিয়ে শুরু করুন, ছোট ছোট পরিবর্তন করে দেখুন কিভাবে জিনিসগুলি প্রভাবিত হয়। কোণ লুপের জন্য কিছু D শব্দ দোলনা কমাতে সাহায্য করতে পারে, কিন্তু অল্প পরিমাণে তাড়াতাড়ি অনেক ঝাঁকুনি আনতে পারে, তাই খুব কম ব্যবহার করুন। যদি এঙ্গেল মান সঠিক হয়, হেডবট না পড়ে কিছু মৃদু shoves প্রতিরোধ করা উচিত। হেডবট ভারসাম্যপূর্ণ থাকাকালীন ছোট টুইচ আশা করা যেতে পারে, যেহেতু স্টেপার মোটরগুলি প্রতিটি সমন্বয়ের সাথে 0.9 ডিগ্রি অর্ধ-ধাপে চলে যাচ্ছে।

একবার ভারসাম্য অর্জন হয়ে গেলে, জয়স্টিকের ছোট নড়াচড়া করে, স্পিড পিআইডি মানগুলির ছোট সমন্বয় করে গাড়ি চালানোর চেষ্টা করুন যাতে বটটি মসৃণ, সুন্দরভাবে সাড়া দেয়। I শব্দটি বৃদ্ধি করা রোবটকে নির্ধারিত গতিতে আটকে না থাকার জন্য সহায়ক হতে পারে। সতর্ক হোন, যদিও-স্পিড পিআইডি মানগুলির পরিবর্তনের জন্য অ্যাঙ্গেল পিআইডি মানগুলির (এবং তদ্বিপরীত) আরও সমন্বয় প্রয়োজন হবে, যেহেতু পিআইডি লুপগুলি ইন্টারঅ্যাক্ট করে।

হেডবটের সামগ্রিক ওজন এবং ওজন বিতরণে পরিবর্তন (যেমন চশমা, মুখোশ, উইগ বা টুপি পরলে) পিআইডি মানগুলির আরও পরিবর্তন করতে হবে। উপরন্তু, যদি পরিচ্ছদগুলি ভারসাম্য নষ্ট করে দেয়, তাহলে আপনাকে ursa.ino কোডে প্রারম্ভিক পিচঅফসেট মান পরিবর্তন করতে হবে এবং কোডটি ESP32 এ পুনরায় লোড করতে হবে।

রোবটিক্স প্রতিযোগিতায় রানার আপ