বাধা অনুভূতি এবং প্রতিরোধ রোভার: 3 ধাপ

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:00

একটি রোভার একটি মহাকাশ অনুসন্ধান বাহন যা একটি গ্রহ বা অন্যান্য স্বর্গীয় দেহের পৃষ্ঠের উপর দিয়ে চলাচলের জন্য ডিজাইন করা হয়েছে। কিছু রোভার একটি মানুষের মহাকাশযান ক্রু সদস্যদের পরিবহনের জন্য ডিজাইন করা হয়েছে; অন্যরা আংশিক বা সম্পূর্ণ স্বায়ত্তশাসিত রোবট হয়েছে। রোভাররা সাধারণত একটি ল্যান্ডার-স্টাইলের মহাকাশযানে গ্রহের পৃষ্ঠে আসে।

রোভারের জন্য এই সংজ্ঞাটি এই দিনগুলিতে পরিবর্তিত হয়েছে কারণ আমরা আমাদের নিজস্ব বুদ্ধিমত্তা রোভার তৈরি করতে পারি যেগুলি উপলব্ধ অত্যাধুনিক ডেভেলপমেন্ট বোর্ড এবং প্ল্যাটফর্মের সাহায্যে বাড়িতে তৈরি করতে পারে। আমার ধারণা ছিল অতিস্বনক পরিসীমা সেন্সর ব্যবহার করে স্বায়ত্তশাসিত বাধা এড়ানোর রোভার তৈরি করা। ইন্টেল গ্রোভার সেন্সর কিট থেকে কয়েকটি সেন্সর সহ ইন্টেল এডিসন এসওসি এর সাথে এটি ছিল প্রকল্প।

ধাপ 1: ব্যবহৃত উপাদান

Arduino, servo মোটর, DC মোটর, IR সেন্সর, এবং অতিস্বনক পরিসীমা সেন্সর, পাওয়ার অ্যাডাপ্টারের জন্য ইন্টেল এডিসন কিট।

রোভারের গোড়ার জন্য এবং সেন্সর এবং মোটর লাগানোর জন্য কয়েকটি লেগো উপাদান ব্যবহার করা হয়েছিল

ধাপ 2: বর্ণনা

প্রাথমিকভাবে, আমি দূরত্ব গণনা বা বাধা সনাক্ত করার জন্য IR সেন্সর দিয়ে শুরু করেছি। এটি আরও শক্তিশালী করার জন্য, আমি সব দিকের বাধা পরীক্ষা করার জন্য সার্ভো মোটরের জন্য আইআর সেন্সর সংযুক্ত করেছি। সার্ভো মোটর প্যান মোটর হিসেবে কাজ করে যা 180 ডিগ্রি সুইপ করতে পারে এবং আমি বাঁধা, ডান এবং সোজা 3 অবস্থানে বাধার জন্য স্ক্যান করতাম। বাধা দূরত্ব গণনা এবং চাকা চালানোর জন্য সংযুক্ত ডিসি মোটর নিয়ন্ত্রণ করার জন্য একটি অ্যালগরিদম তৈরি করা হয়েছিল। আইআর সেন্সরের ত্রুটি ছিল, যেমন উজ্জ্বল সূর্যের আলোতে কাজ না করা, এটি একমাত্র ডিজিটাল সেন্সর এবং বাধার দূরত্ব পরিমাপ করতে পারে না। আইআর সেন্সরের পরিসর 20 সেমি। কিন্তু আল্ট্রাসোনিক রেঞ্জ সেন্সরের সাহায্যে, আমি সব দিকের দূরত্ব গণনা করতে পেরেছি এবং বাধা কতদূর তা নির্ধারণ করতে সক্ষম হয়েছি এবং তারপর সিদ্ধান্ত নিই যে এটি কোন দিকে যেতে হবে। এটি 4m দূরত্বের একটি ভাল পরিসীমা এবং সঠিকভাবে দূরত্ব পরিমাপ করতে পারে। সেন্সরটি প্যান সার্ভো মোটরের উপর স্থাপন করা হয়েছিল যা 180 ডিগ্রি সুইপ করে একবার পথে বাধা ধরা পড়লে। অ্যালগরিদমটি সমস্ত দিকের দূরত্ব পরীক্ষা করার জন্য তৈরি করা হয়েছিল এবং তারপরে অন্য সমস্ত দিক থেকে অপেক্ষাকৃত দূরে সনাক্ত করা বাধা সহ পথটি স্বায়ত্তশাসিতভাবে নির্ধারণ করতে হয়েছিল। রোভার চাকা চালানোর জন্য ডিসি মোটর ব্যবহার করা হয়েছিল। ডিসি মোটর টার্মিনালের জন্য পালস নিয়ন্ত্রণ করে আমরা রোভারকে সামনে, পিছনে, বাম দিকে, ডানে ঘুরাতে পারি। কন্ট্রোলার যুক্তির সিদ্ধান্তের উপর নির্ভর করে ডিসি মোটরগুলির জন্য ইনপুট দেওয়া হয়েছিল। অ্যালগরিদমটি এমনভাবে লেখা হয়েছিল যে, যদি রোভারের সামনের দিকে কিছু বাধা ধরা পড়ে, তবে প্যান সার্ভো মোটরটি বাম দিকে বাঁকিয়ে বাম দেখায় এবং বাম দিকের দূরত্বের জন্য অতিস্বনক পরিসীমা সেন্সর পরীক্ষা করে তারপর একই হিসাব করা হয় অন্যান্য দিক আমরা বিভিন্ন দিকের মধ্যে দূরত্ব থাকার পর, নিয়ন্ত্রক সবচেয়ে উপযুক্ত পথ নির্ধারণ করে যেখানে পরিমাপ করা দূরত্বগুলির সাথে তুলনা করে বাধাটি সবচেয়ে দূরে। যদি বাধা সব দিক থেকে একই দূরত্বে থাকে, তাহলে রোভার কয়েক ধাপ পিছিয়ে যায় তারপর আবার একই জন্য পরীক্ষা করুন। পিছনে সরে যাওয়ার সময় আঘাত করা এড়াতে রোভারের পিছনে আরও একটি আইআর সেন্সর সংযুক্ত ছিল। থ্রেশহোল্ড মান থ্রেশহোল্ডিং এড়ানোর জন্য সর্বনিম্ন দূরত্বের জন্য সব দিকে সেট করা হয়েছিল।

ধাপ 3: আবেদন

এর অনেক ক্ষেত্রে প্রয়োগ রয়েছে, এর মধ্যে একটিকে অন্দর পরিবেশে বস্তুর পরিমাপকৃত অবস্থানের নির্ভুলতা ট্র্যাক এবং পরীক্ষা করার জন্য এটিকে ইনডোর পজিশনিং প্রকল্পে সংহত করা হয়েছিল।