কমিউনিকেশন ইএসপি-এখন। কন্ট্রোল রিমোটো ডি ভেহিকুলো, জয়স্টিক, আরডুইনো ওয়েমোস: 28 ধাপ

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:00

Todo parte de la idea de poder mover una silla de ruedas para personal discapacitado vía remota y poder acompañarlos sin necesidad de empujar la misma। Como ejemplo de funcionamiento, he creado este proyecto। Posteriormente se pueden cambiar los circuitos de salida y los motores, por otros de mayor potencia y acoplar a las ruedas de la silla un sistema mecánico que la mueva।

Si la persona que va en silla de ruedas está capacitada para manejarla personalmente, se pueden fusionar ambos sketchs de Arduino en uno solo y evitar las comunicaciones remotas। Simplemente una única placa para controlar los movimientos del joystick y control de los motores।

Aunque no gane ningún concurso, si a alguien le gusta (o una parte del mismo) o puede realizar el proyecto y aliviar el estado de ánimo de una persona mejorando su movilidad, me sentiré contento।

নথির শেষে, আমি এই কাজের ইংরেজিতে একটি পিডিএফ সংযুক্ত করি (ওয়েব অনুবাদক)।

Al final del documento, adjunto un PDF con el trabajo completo en español।

ধাপ 1: ভূমিকা:

Resumen del trabajo:.- Varios entradas analógicas a través de un solo puerto।

.- Wemos, especificaciones eléctricas।

- ESP- এখনই কমিউনিকেশন প্রোটোকল।

সার্কিটো L298N। Especificaciones y pinout del mismo।

.- Montaje wheículo con dos motores DC

En este trabajo explico como tomar varios valores analógicos e introducirlos en un único puerto A0 de una placa Wemos। লস ভালোরস প্রোভিয়েন্টিজস ডি আন জয়স্টিক, সে ট্রান্সমিটেন ডি ফর্মা রেপিডা, সেগুরা ওয়াই ফ্যাসিল পোর মিডিও ডি ওয়াইফাই ইউস্যান্ডো এল প্রোটোকলো ইএসপি-নাও। En el vehicleículo, otra Wemos recibe los datos y acciona dos motores DC para controlar la dirección del vehicleiculo।

Quizás alguien se pueda plantear que las cosas expuestas de estos trabajos, se puedan conseguir de forma fácil y barata en alguna web, pero el hecho de hacerlo tu mismo y con componentes de bajo precio siempre es una satisfacción cuando lo ves funcion Aparte de eso, me conformo con que a una persona le guste o le aclare algún concepto o duda।

Intentaré explicar los conceptos usados para mejor comprensión del trabajo। Quizás a algunos le parezca interesante alguna parte del mismo।

ধাপ 2: Placa De Desarrollo Arduino Wemos:

Estamos hablando de una pequeña placa de desarrollo con amplias posibilidades:

Con ella podemos realizar proyector IoT, análisis de datos y envío a través de las redes y otras muchas cosas, aprovechando la capacidad Wifi de las mismas। En otro proyecto que he realizado, creo una red wifi propia y puedo abrir una cerradura remota, mediante una clave tecleada desde nuestro smartphone, que también he publicado। La diferencia respecto al anterior es que en vez de usar protocolo HTLM para la comunicación, uso la característica muy poco publicada de la comunicación WiFi del tipo ESP-NOW entre dos dispositivos, por ser fácil, rápida negada (sepada negada) emparejamientos a la hora de actuar (solo al configurar el sketch de Arduino)। Mas adelante, a la hora de explicar el sketch, comentaré los detalles a tener en cuenta।

La placa dispone de una entrada de alimentación de 5v en el pin correspondiente (o por USB) y de una entrada de GND। Dicha alimentación no tiene porque ser 5v, ya que lleva un regulador de voltaje que lo convierte en 3.3v, que es realmente el voltaje de trabajo। En la datasheet de la Wemos podemos verlo y adjunto también una imagen de la datasheet del regulador।

Según el link de las especificaciones del ESP8266, podría trabajar incluso a 3v, pero conviene alimentarlo con un voltaje superior a 3.5v, para que a la salida del regulador interno tengamos un mínimo de 3v। En dicho link se puede ver otros detalles técnicos que amplian esta información।

cdn-shop.adafruit.com/product-files/2471/0…

La Placa también dispone de 9 entradas/salidas digitales (D0-D8)। Todas tienen la capacidad de poder trabajar con salidas del tipo PWM, bus I2C, ইত্যাদি।

Detalle a tener muy en cuenta a la hora de conectar algo a la salida de los pines digitales, para iluminar leds, activar relés, etc. La corriente máxima que puede entregar un pin Digital es de 12mA। Si se necesita entregar mas corriente, debemos intercalar entre el pin y el dispositivo un transistor o un opto acoplador de mayor potencia। Ver figura de salidas।

Con una resistencia en serie con la salida de 330 ohms, se entrega una corriente de 10mA, por lo que si es posible, aumentar el valor de las resistencias। Hay en muchas webs la recomendación de una resistencia de 330 ohm en serie con los leds Yo recomiendo usar resistencias mas altas। Si ilumina el নেতৃত্বে একটি nuestro gusto, no necesitamos sumar mAs al trabajo Cualquier ahoro de energía siempre es bueno।

NOTA: en los pines digitales, podemos dar valores PWM entre 0 y 1023. En Arduino Uno, entre 0 y 254।

La placa Wemos también dispone de una entrada digital A0, para análisis de datos analógicos। Hay que tener en cuenta dos cosas। La primera es que NO se le puede aplicar un voltaje superior a 3.3v directamente, ya que se degraría। Si se quiere medir un voltaje superior, hay que intercalar un divisor de voltaje externo। Los valores de dicha entrada son de 0 a 1024।

Otras বৈশিষ্ট্য:

-সালিদা ডি 3.3 ভি প্যারা অ্যালিমেন্টার সার্কিটোস এক্সটারিওরস। Máxima corriente 12mA por pin।

-কানেক্টর মাইক্রো ইউএসবি প্যারা লা কারগা ডেল ফার্মওয়্যার এবং এলিমেন্টেশন ডি 5 ভি

-পালসাদর ডি রিসেট।

Hay muchos tutoriales de como configurar el IDE de Arduino para trabajar con este tipo de placa, así como las librerías necesarias। No voy a entrar en ello para no alargar demasiado este trabajo।

ধাপ 3: সার্কিটো দেল জয়স্টিক (ম্যান্ডো এ ডিস্ট্যান্সিয়া):

আমি গুস্তা লা প্লাকা দে ডেসাররোলো ওয়েমোস, ইয়া ক্যু টিয়েন পোকো তামানো, এস বারাতা ওয়াই টিয়েন মুচাস পোসিবিলিডেস। কোমো সোলো ডিসপোন ডি উনা এন্ট্রাডা অ্যানালজিকা এ 0, সার্জ এল সমস্যামা ডি কুইরার ক্যাপটার ভেরিওস ভ্যালোরস অ্যানালজিকোস আল মিসমো টাইম্পো। Para mi caso en concreto, un joysick está formado por dos potenciómetros con salidas individualuales analógicas y un pulsador। Además, quiero analizar el valor actual de la batería que uso en el mando a distancia, por lo que ya necesitamos tomar 3 valores analógicos distintos।

En el siguiente esquema, creado con Fritzing, tenemos a la izquierda un divisor de voltaje। Si la batería es de mas de 3.3v, la entrada analógica corre riesgo de averiarse, por ello conviene reducir el voltaje para su análisis। Voy a usar una batería de 3.7v, por lo que cuando está cargada completamente es de aproximadamente 4v y debido al divisor de voltaje, en el pin 4 de H1 tenemos 2v (variable dependiendo del estado de la batería)। A la derecha tenemos un joystick básico, formado por dos potenciómetros y un pulsador (R3 es externa al joystick)। Se alimentan con los 3.3v que proporciona la Wemos। En este esquema general primero, tenemos 3 valores analógicos (pines 2, 3 y 4 de H1) y un valor digital (pin 1 de H1)।

Para poder analizar en la placa Wemoslos 3 valores analógicos, recurrimos a unos pequeños opto-acopladores, el chip SFH615A o TLP621। Es muy básico su funcionamiento para este trabajo। En el pin 4 del chip pongo uno de los valores analógicos a analizar। Todos los pin 2 a GND। Todos los pin 3 unidos ya A0 y cada uno de los pin 1 a una salida digital a través de un resistor, las cuales voy activando sucesivamente y dependiendo cual active y leyendo el valor en A0, asigno a cada valor una variable (pot 1y pot 2 ডেল জয়স্টিক y batería)।

Hay que tener en cuenta que no podemos conectar la salida digital de la Wemos directamente al pin 1 del TLP621, ya que se degraría dicha salida digital। Cada pin digital en Wemos puede suministrar unos 12mA। Por ello, intercalamos una resistencia suficiente para activar el led interno। Con 470 Ω, es suficiente para activarlo y solo supone 7 mA।

Al querer introducir 3 valores analógicos mediante este systeme, usamos 3 salidas digitales para poder activarlas। Si queremos introducir mas valores analógicos por A0, podemos usar otras salidas digitales más o podemos seguir usando solo 3 salidas digitales, añadiendo al circuito un demultiplexor y dando valores binarios a las entradas, conseguimos hasta 8 posa 8।

Añadimos al mando a distancia 2 leds, uno para reflejar “Power ON” y el otro para el estado de la batería y “Transmisión OK”।

Añado al circuito un interruptor para la batería y un conector para poder recargar la misma sin tener que quitarla (aviso: APAGAR PARA RECARGAR para evitar dañar el regulador ME6211 de la placa Wemos)। Con todo lo anteriormente explicado, el circuito completo del mando a distancia con joystick es la siguiente figura।

ধাপ 4: জয়স্টিক 2:

এক্সপ্ল্যাসিকেশন para el postior desarrollo en el IDE de Arduino:

En A0 recojo los valores de los potenciómetros y del nivel de la batería।

En D0 pasa a high cuando se pulsa el botón del joystick ("Parada de Emergencia")

Si activo D1, leo el estado del potenciómetro vertical del joystick en A0।

Si activo D2, leo el estado del potenciómetro অনুভূমিক ডেল জয়স্টিক en A0।

Si activo D5, leo el estado de la batería en A0। NOTA: en un Principio lo puse en D4, pero me daba problemmas al flashear el programma desde el IDE de Arduino, por lo que la pasé a D5

La salida D3 se usará para el led de Actividad (azul)। Dicho নেতৃত্বে se enciende cuando hay movimiento de Joystick y la transmisión ha sido correcta। Cuando está en reposo nos indica el estado de la batería (1 parpadeo entre 3.6 y 3.5v, 2 parpadeos entre 3.5 y 3.4v y 3 parpadeos por debajo de 3.4v)।

এল নেতৃত্বাধীন রোজো ইন্ডিকা এনসেনডিডো/পাওয়ার অন।

S1 es el interruptor de encendido। Convenene tenerlo apagado cuando se realiza la carga de la batería o si hago modificaciones en el software (5v a través del USB)।

এল এসকিউমা দেল সার্কিটো মন্টাডো এন উনা প্রোটোবোর্ড এস লা ফিগুরা সিগুয়েন্টে:

La línea নিকৃষ্ট positiva es el voltaje de la batería। লা লেনিয়া উচ্চতর ইতিবাচক অবস্থা

ধাপ 5: জয়স্টিক প্লাকা ডি সার্কিটোস:

He Diseñado la siguiente placa de circuitos con Sprint-Layout 6.0 para la conexión del joystick, opto acopladores, Wemos y otros। Indico las medidas por si alguien la quiere realizar (40x95mm)। Hay que tener cuidado con el pin 1 de los TLP621। Van soldados al terminal cuadrado y en la posición indicada visto desde la cara de los ingredientses। La parte de la placa próxima a los conectores y Wemos, la recorto posteriormente, así queda de forma cómoda el agarre del mando, el encendido y las conexiones externas।

Las fotos del mando a distancia। En los bordes, las conexiones USB, el conector de carga de la batería y el interruptor de ON/OFF।

Fácil de sujetar, aunque sea un poco grande। আমি ফাল্টা রিয়েলিজার উনা কাজা একটি মেডিডা প্যারা এল মিসমো কন লা ইমপ্রেসোরা 3D:

ধাপ 6: সার্কিটো ডেল রিসেপ্টর (মোটরস):

Está compuesto por otra placa Wemos, donde recibo la data del Joystick o control remoto y activa las señales necesarias hacia un L298N (doble puente en H) y controlar dos motores, hacia adlante y hacia atrás, con control de dirección। Como complemento del circuito, 3 leds, uno para power ON, otro para la transmisión de datos y un tercero como indicativo de “parada de Emergencia”। Aprovecho estos dos últimos (parpadeando) para la indicación del estado de la batería del Vehculo।

কন্ট্রোল ডি এস্তাদো দে লা ব্যাটারিয়া: লো প্রাইম্রো এ টেনার এন কুয়েন্টা এস কিউ লা ব্যাটারিয়া ক্যু ইস্টোয় ইউসান্দো এস ডি 9 ভি। Intentar medir la misma en A0 directamente, supone degrar el puerto, ya que el máximo valor que se le puede aplicar es de 3.3v। Para evitarlo, ponemos también otro divisor de voltaje, esta vez mas descompensado que en el mando a distancia y reducir el valor en A0। Para este caso, utilizo un resistor de 47k en serie con otro de 4k7। En el punto central es donde tomo la referencia a medir। "বাটারিয়া বাজা", entre 7v y 5.5v, 1 parpadeo del led de "Emergencia"। "Bateria MUY Baja" (por debajo de 5, 5v, 3 parpadeos del led "Recepción ok")

এল সার্কিটো ডেল ভেহিকুলো এস এল সিগুয়েন্টে:

Debido a que este circuito está montado sobre un vehicleículo, no he querido complexar mucho el sketch de Arduino। ওয়াইফাই ESP-NOW y los convierte en señales de control para los motores এর মাধ্যমে সিম্পলমেন্টে রিসিব লস ডেটোস ডেল জয়স্টিক। Eso facilita a que en futuros cambios de software o modificaciones de trayectoria, se realicen solo en el mando a distancia (joystick) en vez de en ambos।

না তিনি বাস্তবিকভাবে নিংগুনা প্লাকা ডি সার্কিটোস স্পেশাল। ট্যান সোলো উনা অস্থায়ী প্যারা লস লেডস এবং সাস রেজিস্টেনসিয়াস।

ধাপ 7: L298N (doble Puente En H)

Esta es una pequeña descripción del circuito que controla los motores DC que mueven el vehicleículo।

- Conectores A y B (azules de 2 pines)। সোন লাস স্যালিদাস দে করিয়েন্টে হাশিয়া লস মোটরস। Si tras las pruebas, el motor gira al lado contrario del que deseamos, simplemente invertir los pines del mismo

কানেক্টর ডি পাওয়ার (অজুল ডি 3 পাইন্স)। Es la entrada de corriente al circuito। Como el mismo puede ser alimentado entre 6 y 36 voltios, hay que tener muy en cuenta el jumper o puente que hay junto al conector। Si lo alimentamos con un voltaje entre 6 y 12v, el puente se deja PUESTO y en Vlogico tenemos una salida de 5v hacia la Wemos (como en este trabajo)। Si el circuito se alimenta con un voltaje superior a 12v, hay que quitar el puente para que no se dañe el convertidor DC-DC que lleva y si queremos que funcione su circuitería lógica, deberemos llevar un cable de 5v externo hacia el circuito (5v ইনপুট). En mi caso, como utilizo una batería de 9v, lo dejo puesto y me sirve para alimentar la placa Wemos a través del pin 5v। GND viene del negativo de la batería y va también a G de la Wemos y a los leds।

কানেক্টর ডি কন্ট্রোল (6 পাইন)। টিয়েন ডস পার্টস। ENA, IN1, IN2 controlan el motor conectado en A y ENB, IN3, IN4 que controlan el motor conectado en B. En la tabla de la figura anterior se indica los niveles de las señales que debe tener para poner en movimiento los motores, adelante, atrás o frenado। En ENA y en ENB hay unos puentes। Si los dejamos puestos, el L298N pondrá los motores al voltaje de entrada Vm en el sentido indicado, sin ningún control de velocidad ni de regulación de voltaje। সি লস কুইটামোস, ইউসারেমোস ডাইকোস পাইনস প্যারা রেসিবির উনা সিয়াল পিডব্লিউএম ডেসডে লা প্লাকা ওয়েমোস ওয়াই অ্যাস কন্ট্রোলার লা ভেলোসিডাদ দে ক্যাডা মোটর। En Arduino se consigue mediante un comando analogWrite ()। En la placa Wemos, todas los puerto D tienen esa capacidad।

En la figura del L298N hay un recuadro con un pequeño sketch para Arduino UNO, que hará girar el motor A hacia adelante a un voltaje cercano al 75% de Vm।

La gráfica anterior a este texto, explica la relación de analogWrite () con la forma de salida en los pines para Arduino UNO। En la Wemos, el 100% se consigue con analogWrite (1023) y al 50% sería analogWrite (512)।

A la hora de realizar este proyecto, hay que tener muy en cuenta los posibles valores PWM de ENA y ENB que se suministran mediante el comando analogWrite, ya que dependen del valor del voltaje de la batería y del voltaje de los motores। En este caso utilizo una batería de 9v (Vm) y motores de 6v। Al ir aumentando la señal PWM en ellos, el voltaje del motor asciende, pero no comienza a moverse hasta que llega a un valor determinado, por lo que en las pruebas, se debe establecer ese mínimo PWM que lo haga mover a baja velocidad। Por otra parte, si ponemos la señal PWM al máximo, le damos al motor el voltaje Vm de la batería (9v) y se puede dañar el mismo, por lo que en las pruebas, debemos medir el voltaje y establecer ese máximo PWM para que no se detiore y como mucho proporcione los 6v máximo। Ambas cosas, como ya comentaba anteriormente, en el sketch de Arduino del mando a distancia।

ধাপ 8: Montaje Del Vehículo:

Tengo que reconocer que el montaje es un poco casero, pero efectivo। Quizás Diseñe e imprima en 3D un modelo mas bonito, pero este modelo “casero” tiene la ventaja de ver mejor el funcionamiento। Existen una serie de motores, con reductora incluida y ruedas para acoplar, a bajo precio। Yo he usado lo que tengo a mano।

Para el montaje, he impreso en 3D unas piezas, ruedas, soporte de rodamiento/motor y unos casquillos y uso tornillería de 3mm de diámetro para unir las piezas। Para la unión del motor al tornillo eje, he usado los contactos de una regleta de conexión eléctrica cortando el plástico externo। আল মনতার লাস রুয়েদাস, কনভেনিন পেগার এল টর্নিলো আ লা রুয়েদা, প্যারা ইভিটার কিউ প্যাটাইন আল গিরার।

La siguiente muestra el soporte del rodamiento/motor y la pieza 3D que lo sujeta।

মনটো লা রুয়েদা। টমো লাস মেডিডাস, কর্টো এল টর্নিলো কিউ সোব্রা ওয়াই লস উনো:

Una vez realizado el montaje de los dos conjuntos motriz, los sujeto a una plataforma de 10x13 cms (blanco)। Les uno otra plataforma (8x12cms) para soporte de los circuitos y la rueda trasera। La diferencia de altura la marca el tipo de rueda que pongamos, para mantener el vehicleículo অনুভূমিক। লা ডিস্টানসিয়া এন্ট্রে লা রুয়েদা ট্রাসেরা ওয়াই লা প্রাইমরা প্ল্যাটফর্ম নস দেবে অসেগুরার এল গিরো দে লা মিসমা, পোর এসো তুভে ক্যু কোররেগির এল প্রাইমার আগুজেরো, কমো ভিস এন লাস ফোটোস।

Añado los circuitos y al final la batería con un conector para poder cargarla।

Como veis, no es un gran Diseño। Mi intención es aplicar este systemema a una silla de ruedas como comentaba al Principio de este trabajo। Pero ya que lo tengo desarrollado, posiblemente Diseñe un tipo de vehicleículo mas elegante।

Y ahora pasamos a la explicación del sketch de Arduino que he realizado।

ধাপ 9: Arduino:

Como escribí al Principio, no puedo extnderme mucho y prescindo de como configurar el IDE de Arduino, librerías y como debe reconocer la placa Wemos para poder trabajar con ellas। একক unos তথ্য:

.- En Preferencias, Gestor de URLs adicionales:

arduino.esp8266.com/stable/package_esp8266com_index.json

.- En Herramientas (Tools), Gestor de tarjetas, como muestra la imagen:

ধাপ 10: ¿Qué MacAddress Tiene Nuestra Placa?

Como paso previo e imprescindible antes de trabajar con el protocolo ESP-NOW, debemos cargar este pequeño sketch en las Wemos con las que vamos a trabajar, para saber la AP MAC de las ESP8266 que llevan integradas। En Herramientas, Serie podemos ver el resultado del sketch y anotar sobre todo la AP de cada placa Wemos।

টেঙ্গো লা কস্টুম্ব্রে দে আল রেকিবির লাস কিউ কম্প্রো, মার্কো লাস বোলসিতাস ওয়াই লা প্লাকা কন ডাইকো দাতো:

ধাপ 11: ইএসপি-এখন

Una vez con la AP MAC de las placas, comienzo a hablar del protocolo ESP-NOW desarrollado por Espressif:

“ESP-NOW permite un control directo y de baja potencia de las luces inteligentes, sin la necesidad de un enrutador। Este método es energéticamente eficiente y conveniente।

ESP-Now es otro protocolo desarrollado por Espressif, que permite que múltiples dispositivos se comuniquen entre sí sin usar Wi-Fi। El protocolo es অনুরূপ একটি la conectividad inalámbrica de baja potencia de 2.4GHz que a menudo se implica en ratones inalámbricos। Por lo tanto, el emparejamiento entre dispositivos es necesario antes de su comunicación। Una vez que se realiza el emparejamiento, la conexión es segura y de igual a igual, sin que se necesario un apretón de manos।"

মাস ইনফরমেশন এন এল লিঙ্ক:

docs.espressif.com/projects/esp-idf/en/latest/api-reference/network/esp_now.html

ESP-NOW es un protocolo amplio y con muchas posibilidades, pero quiero mostrar una forma fácil de comunicar dos dispositivos y transmitir datos entre ellos, sin utilizar formas complejas।

ধাপ 12: Librería ESP-NOW

El sketch que he preparado solo un dispositivo transmite (joystick) y otro recibe sus datos (wheículo)। Pero ambos deben tener cosas comunes necesariamente, las cuales paso a desirir।

.- Inicio de la librería ESP-NOW

ধাপ 13: La Estructura De Datos a Transmitir/recibir:

.- La estructura de datos a transmitir/recibir। No podemos definir las variables con longitud variable, sino de longitud fija, debido a cuando se transmiten todos los datos a la vez, el que recibe debe saber Sepapera cada byte recibido y saber a que valor de variable asignar dichos bytes recibidos। Es como cuando se prepara un tren, con distintos vagones y la estación que los recibe debe saber cuantos y para que empresa deben ir। Quiero transmitir 5 datos a la vez, Si pulso el joystick, y los voltajes (motor Izquierdo y Derecho) y sentido (adelante/atrás) de cada motor del Vehículo, que extraigo de la posición del mismo।

ধাপ 14: Defino El Tipo De Función ESP-NOW

.- Defino el tipo de función que realizará cada Wemos। Quizás debido a la falta de experiencecia en el protocolo ESP-NOW, he tenido ciertos problemmas cuando a uno lo defino como maestro y al otro como esclavo। Siempre me ha funcionado bien poniendo los dos como bidireccionales (ভূমিকা = 3)

ধাপ 15: এখনই লস ডিসপোজিটাইভস ইএসপি-এর সম্বন্ধে:

.- Emparejamiento de los dispositivos। গুরুত্বপূর্ণ: En el sketch del joystck debo poner la AP MAC de la Wemos del vehicleículo। En el sketch del vehicleículo, debo poner la AP MAC del joystick।

.- কোমো ক্লেভ (চাবি), he puesto igual en ambos, la unión de ambas AP MAC, por ejemplo।

ধাপ 16: Envío De Datos Al Vehículo:

। Después, hay que definir a quien lo envío (da), que es la AP MAC de la Wemos del vehicleículo y la longitud total del TREN। Una vez definidos estos datos anteriores, se envía el paquete de datos (cuadro verde)।

Recuerda: Quiero transmitir 5 datos a la vez, Si pulso el joystick, y los voltajes (motor Izquierdo y Derecho) y sentido (adelante/atrás) de cada motor del Vehculo।

Tras el envío, verifico que el Vehículo ha recibido los datos correctamente (cuadro azul)।

ধাপ 17: Recepción De Datos En El Vehículo:

.- Recepción de datos en el vehicleículo। Esta es la función que he usado en la Wemos del Vehculo। Como se puede ver la pongo en modo de recepción (con respuesta, call back) y la data recibida la asigno a las variables (vagones del TREN) con la misma estructura utilizada en ambos:

Y simplemente con lo anterior, puedo transmitir/recibir datos vía Wifi ESP-NOW de forma sencilla।

En los siguientes pasos descriptioniré el sketch de Arduino del mando a distancia (জয়স্টিক)।

ধাপ 18: জয়স্টিক: সংজ্ঞা ডি পাইনস ওয়াই ভেরিয়েবলস

।

.- Defino las variables que usaré posteriormente:

ধাপ 19: সেটআপ ()

.- Ya en setup (), en la primera parte, defino como van a trabajar los pines de la Wemos y un valor inicial de los mismos। También verifico que el protocolo ESP-NOW esté inicializado bien। Y tras ello, defino el modo de trabajo y emparejamientos anteriormente comentados:

ধাপ 20: লুপ ()

.- Inicio el loop () con un retardo que nos marca el número de transmisiones o lecturas del joystick que quiero hacer por segundo (figura siguiente)। He puesto 60 msg, con lo que realizo unas 15 lecturas por segundo mas o menos। Después leo el estado del pulsador de emergencia del joystick। Si se pulsa, pongo a cero los valores de los motores, transmito y establezco un retardo donde no responde a nada hasta que pase ese tiempo (en mi caso de 5 segundos, বিলম্ব (5000);)।

.- El resto del loop (), son las llamadas a las funciones que utilizo, que posteriormente explicaré।

ধাপ 21: Funcion LeePots ()

.- লিও এল এস্টাদো দে লস পটেনসিমেট্রোস ওয়াই দে লা বাটারিয়া। Los retardos (বিলম্ব) que pongo de 5msg son para que que las lecturas en los optoacopladores sean precisas। Hay que tener en cuenta que desde que se activa el led, tarda unos microsegundos (unos 10) en instalilizar la salida, así que le pongo 5 msg para que las lecturas sean mas correctas। Se podría bajar este retardo perfectamente।

ধাপ 22: Funcion AjustePots ()

.- Una vez leídos los potenciómetros y el estado de labatería, hay que transformmar el movimiento del joystick en sentido y corriente hacia los motores। Si analizamos el potenciómetro vertical, por ejemplo, los pasos están mostrados en la figura siguiente।

1.- El valor total en el movimiento (mínimo, reposo, máximo) está entre 0 y 1024।

2.- Averiguar cual es el punto medio del mismo (reposo de la palanca)। Ver leePot ();

3.- Establecer un margen para que no se mueva el vehicleículo con ligeros movimientos o que no afecten las fluctuaciones eléctricas।

4.- Convertir los movimientos hacia arriba o hacia abajo en sentido y corriente de los motores।

Los pasos 2 a 4 los realizo en ajustePots ();।

ধাপ 23: Función DirMot ()

.- পার্টিমোস দেল হেচো দে কিউ আন ডিসপোসিটিভো ডি ডস মোটরস, সিন ইজে দে ডাইরেকসিন, নেসেসিটা উনস ভ্যালোরস ডি সেন্টিডো ওয়াই ভোলতেজে হাচিয়া লস মিসমোস। La conversión de hacia adelante/atrás y hacia la izquierda/derecha en sentido/voltaje lo realizo en dirMot (), teniendo en cuenta las 3 direcciones hacia adlante izquierda/frontal/derecha, lo mismo hacia atrás so impro el giro Cuando va hacia adlante y giro, lo que hago es reducir el voltaje de la rueda a la que giro, proporcionalmente al movimiento del joystick y evitando los valores negativos (se descontrola el vehicleículo), por lo tanto, el valor de redcción nun menor que el valor de avance (como mucho, para el motor)। দে আহে এল ইউসো দে লা ভেরিয়েবল ডি গিরো (ভেরিয়েবলগিরো)। Esta পরিবর্তনশীল convierte এল giro en mas suave y el vehicleículo se controla mejor।

Como la función es grande, se puede sacar del fichero INO adjunto।

Tiene varios casos, dependiendo de la posición del joystick:

.- সেন্ট্রাডো ওয়াই এন রিপোজো (যানবাহন প্যারাডো)।

.- গিরো সোব্রে সি মিসমো (izquierda o derecha)।

.- Avance (con o sin giro)

.- Retroceso (con o sin giro)

ধাপ 24: কন্ট্রোল ডি ব্যাটারিয়া এন এল জয়স্টিক:

.- Por último, el control del estado de la batería। Cuando el Joystick está en reposo, o no ha podido transmitir, incremento un contador। Si alcanza un valor deseado (50 veces), analizo el estado de la batería y hago parpadear el led (1 parpadeo = baja, 2 parpadeos = muy baja)

ধাপ 25: Arduino (Vehículo)

Sobre la parte correspondiente a las comunicaciones (ESP-NOW) con el Joystick, ya se comentaron anteriormente, por lo que analizo el resto। Hay que tener en cuenta de que lo he simplificado bastante, para que si hay que hacer modificaciones, se trabaja mejor modificando el mando a distancia que a tener que poner el vehicleículo en la mesa y conectarlo al ordenador। Por ello, me limito a recoger los datos de movimiento y pasarlos al L298N para que se muevan los motores। প্রাইরিজো লা রিসেপশন ডেল পালসডোর ডি ইমার্জেন্সিয়া ওয়াই এন লস টাইমপোস সিন মুভিমিয়েন্টো, অ্যানালাইজো এল এস্তাদো দে লা বাটারিয়া।

.- Pines de entrada salida de la placa Wemos y Variables usadas:

.- ya en el setup () inicio los pines y su estado inicial। এল রেস্টো ডি সেটআপ es sobre ESP-NOW:

ধাপ 26: যানবাহন, লুপ ():

.- En loop (), aparte de mirar el estado de la batería, mando ejecutar dos funciones, una comentada ya al hablar del ESP-NOW, recepción () y la otra realiza el manejo del L298N con los datos recibidos। Por supuesto, lo primero es analizar una posible Emergencia y parar el vehicleículo।

Primero establezco un pequeño retardo en las comunicaciones, para sincronizar el receptor mas o menos con el transmisor। Ejecuto la función de recepción () y analizo si se ha pulsado “Emergencia” para processinger a la inmovilización। Si no recibo datos o movimiento de ninguno de los motores, los paro también mediante el envío de datos a la función writeL298N ()। Si no hay datos, incremento un contador para revisión de la batería। Si hay datos recibidos, enciendo el led de comunicaciones y por supuesto, los mando a la función writeL298N () para que se mueva el motor según dichos datos।

ধাপ 27: যানবাহন: - Función WriteL298N ()

.- Función লিখুন L298N () Si recordais la tabla del L298N, simplemente es escribir dichos valores con los datos recibidos

ধাপ 28: চূড়ান্ত:

Essto es todo। No es mi intención ganar concursos, sino aclarar conceptos। Si UNA persona agradece este trabajo, le sirve para adquirir un conocimiento y después desarrollar alguna idea propia, me conformo। Si uno lo বাস্তবায়ন en una silla de ruedas y hace mas confortable la vida a una persona, me haría mucha ilusión।

Adjunto PDF en español y PDF en Inglés

Adjunto los ficheros de arduino de ambos dispositivos।

আন স্যালুডো:

মিগুয়েল এ।