6-অক্ষ সেন্সর মডিউল FSP200 ক্রমাঙ্কন এবং পরীক্ষা: 6 ধাপ

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:00

FSP200 হল একটি 6-অক্ষের নিষ্ক্রিয় পরিমাপ ইউনিট প্রসেসর যা শিরোনাম এবং দিকনির্দেশ আউটপুট প্রদান করে। এটি স্থিতিশীল এবং সঠিক শিরোনাম এবং দিকনির্দেশের জন্য অ্যাকসিলরোমিটার এবং গাইরো সেন্সরের সংমিশ্রণ সম্পাদন করে। FSP200 রোবটিক পণ্য যেমন ভোক্তা মেঝে পরিষ্কারের পণ্য, বাগান এবং লন রোবট, পুল ক্লিনার, এবং আতিথেয়তা এবং চিকিৎসা বাজারগুলিতে ব্যবহারের জন্য উপযুক্ত। সহকারী রোবট।

এখানে আমরা সাংহাই রানক্সিন টেকনোলজি দ্বারা উত্পাদিত FSP200 সেন্সর মডিউল কারখানার কারখানা ক্রমাঙ্কন এবং R & D আবেদন পরীক্ষা প্রক্রিয়া চালু করি। FSP200 মডিউল কারখানার ক্রমাঙ্কন প্রক্রিয়া সরল ক্রমাঙ্কন পদ্ধতিতে ফিক্সচার, মোটর, মোটর ড্রাইভ, হোম পজিশন সেন্সর, মোটর বোতাম প্যাড এবং পাওয়ার কন্ট্রোল বক্স, যেমন চিত্র 1 এ দেখানো হয়েছে।

ক্রমাঙ্কন শুরু করার আগে, নিশ্চিত করুন যে FSP200 সাধারণ ক্যালিব্রেশন সিস্টেমটি লেভেল, যেমন চিত্র 2 এ দেখানো হয়েছে।

ধাপ 1: ক্রমাঙ্কন শুরু করুন: CAL বোতাম টিপুন:

সবুজ LED ফ্ল্যাশ হতে শুরু করে, যা নির্দেশ করে যে মডিউলটি "ক্রমাঙ্কন" মোডে রয়েছে।

ধাপ 2: মোশন ক্যালিব্রেট করুন (মোটর 180 ডিগ্রি চালু করুন):

ঘড়ির কাঁটার বিপরীত দিকে 180 ডিগ্রী সরাতে মোটর বোতাম প্যানেলে S2 (সবুজ বোতাম) টিপুন। পরবর্তী ধাপে যাওয়ার আগে মোটরটি 180 ডিগ্রি ঘুরতে অপেক্ষা করুন।

ধাপ 3: ক্রমাঙ্কন সম্পূর্ণ করুন:

ক্যালিব্রেশন মোড শেষ করতে আবার CAL বোতাম টিপুন। ক্রমাঙ্কনের ফলাফলগুলি লাল এবং সবুজ LED ডিসপ্লের অবস্থা দেখে: যদি মডিউলটি ক্যালিব্রেটেড হয়, তাহলে সবুজ LED সবুজ হয়ে যাবে; যদি মডিউলটি ক্রমাঙ্কন করতে ব্যর্থ হয়, তাহলে লাল LED লাল হয়ে যাবে।

ধাপ 4: ক্রমাঙ্কন ফাংশন যাচাই করুন:

প্রদর্শনটি মডিউলের শিরোনাম দেখায় (0.00 ডিগ্রির কাছাকাছি হওয়া উচিত) তা নিশ্চিত করতে FSP200 ফিক্সচার প্লেটে RST বোতাম টিপুন। মোটর 180 ডিগ্রী ঘড়ির কাঁটার দিকে সরানোর জন্য মোটর বোতাম প্যানেলে S3 বোতাম (নীল বোতাম) টিপুন, মোটর থামার জন্য অপেক্ষা করুন।, ডিসপ্লে দেখুন। যাচাই করুন যে শিরোনাম পড়া 180 +/- 0.45 ° (179.55 থেকে 180.45 °) হওয়া উচিত।

চিত্র 3 এ দেখানো হয়েছে:

ধাপ 5: ক্রমাঙ্কন সফল নয়:

ক্রমাঙ্কন প্রক্রিয়ার সময় যে কোন সময়ে "ফলাফল" লাল LED আলোকিত হলে, একটি ব্যর্থতা আছে।

যদি ফলাফলের আলো জ্বালানো না হয় তবে এটি একটি সংযোগ সমস্যা বা বিদ্যুতের সমস্যা হতে পারে। মডিউল ক্রমাঙ্কন ব্যর্থ হয় যদি যাচাইকরণ ধাপ দ্বারা প্রদর্শিত মান নির্দিষ্ট গ্রহণযোগ্য পরিসরের বাইরে থাকে।

যদি এই ত্রুটিগুলির মধ্যে কোনটি ঘটে, তবে ফিক্সচার থেকে মডিউলটি সরিয়ে ফিক্সচারে পুনরায় ইনস্টল করুন এবং আবার চেষ্টা করুন। যদি দোষ বারবার ঘটে, মডিউলটি খারাপ; যদি মডিউল পাস হয়, মডিউল ভাল।

R&D অ্যাপ্লিকেশন পরীক্ষা প্রক্রিয়ার উদাহরণ সুইপিং রোবট নেভিগেশনের সর্বোত্তম পারফরম্যান্স প্রভাব অর্জনের জন্য, কারখানায় সেন্সরের নিজেই ক্রমাঙ্কন ত্রুটি ক্রমাঙ্কন ছাড়াও, আমাদের প্রাথমিক পর্যায়ে অনেক ত্রুটি হ্রাস পরীক্ষা করতে হবে ব্যবহারিক প্রয়োগ: সর্বাধিক সুপারিশকৃত অপারেশন বাস্তবায়নের মাধ্যমে ত্রুটির উৎস হ্রাস করুন এবং শিরোনাম ত্রুটির অনুমান উন্নত করুন।

শিরোনাম ত্রুটির অনুমান সময়ের দৈর্ঘ্যের কারণে পরিবর্তিত হবে, স্বল্প মেয়াদে গাইরোস্কোপ স্কেল (বা সংবেদনশীলতা) ত্রুটির কারণে এবং জাইরোস্কোপ অফসেট (জেডআরও, শূন্য হার অফসেট)। এটি নিম্নলিখিত গণনা থেকে শেখা যেতে পারে: শিরোনাম ত্রুটি অনুমান = স্কেল ত্রুটি x unremoved ঘূর্ণন + শূন্য হার অফসেট x সময়

FSP200 তিনটি ইন্টারফেস প্রদান করে: UART-RVC (PS0 = 0, PS1 = 1 চিত্র 4 এ দেখানো হয়েছে) UART-SHTP (PS0 = 1, PS1 = 0) UART-RVC EDEBUG (PS0 = 0, PS1 = 0) যখন হার্ডওয়্যার ডিজাইন করা, সুইচিং পরীক্ষার সুবিধার জন্য এই তিনটি ইন্টারফেস মোডের সাথে সামঞ্জস্যপূর্ণ হওয়া ভাল।

ধাপ 6:

সুইপাররা UART-RVC মোড ব্যবহার করে ব্যাপকভাবে উৎপাদিত হয়। মডিউল পারফরম্যান্স পরীক্ষা করার উপায় হল ইন্টারেক্টিভ সফটওয়্যার টেস্টিং এবং নন-ইন্টারেক্টিভ টেস্টিং। ZRO উন্নত করার জন্য নিম্নলিখিত দুটি পরীক্ষা পদ্ধতি নিচে বর্ণিত হয়েছে:

1) HOST নিম্নরূপ ইন্টারেক্টিভ সফটওয়্যার টেস্টিং প্রক্রিয়া ব্যবহার করে না: 1: FSP200 RVC মোড টেস্ট র্যাকের উপর ক্যালিব্রেটেড হওয়ার পর, সিরিয়াল পোর্টকে পিসিতে সংযুক্ত করুন এবং RVC ডেটা খোলার জন্য MotionStudio2 ব্যবহার করুন। যাইহোক, এই ডেটা পরিবর্তন হচ্ছে, তাই স্বাভাবিক সিরিয়াল পোর্ট টুলের পরে প্রাথমিক এবং 180 ডিগ্রী রেকর্ড করা ভাল। 0 ডিগ্রী (মোট 360 ডিগ্রী) এর এই শেষ বিন্দুর মানটির দিকে ফিরে যান, তারপর LOG খুলুন এবং দুটি হেক্সাডেসিমাল ডেটা RAW এর মান নিন এবং 180 ডিগ্রিতে ভাগ করুন। যদি শতাংশ 25%এর কম হয় তবে প্রয়োজনীয়তা সন্তুষ্ট হয়। ছোট যত ভাল।

(শেষ তথ্য - প্রাথমিক ডেটা সাধারণত 0 রিসেট করার পরে) / 180 <25%, যা একটি ভাল ক্রমাঙ্কন মডিউল। 2: ভিজ্যুয়াল মডিউলের ক্ষুদ্রতম ত্রুটি সহ মডিউলের 5 থেকে 10 টুকরা বের করুন, এটি সুইপিং মেশিনে রাখুন, এটি আঠালোতে ঠিক করুন, আরভিসি মোডে শক্তি দিন এবং সুইপারকে আধা ঘন্টার জন্য চার্জ করুন। চার্জিং সম্পন্ন হওয়ার পরে, মডিউলটি পুনরায় সেট করুন এবং বর্তমান তাপমাত্রা মোড শিখতে মডিউলটি সংরক্ষণ করুন। যদি একটি মডিউল চার্জ করার পরে বন্ধ না হয়, আপনি পুনরায় সেট না করে সরাসরি সুইপার চালাতে পারেন। পরবর্তী পরীক্ষা বহন করুন।

3: সুইপারকে সাইটে সরান, প্রারম্ভিক অবস্থান চিহ্নিত করুন, মডিউল চালু হওয়ার জন্য 2 সেকেন্ড অপেক্ষা করুন এবং মডিউলটিকে কম্পিউটারের সাথে সংযুক্ত করুন। RVC রিয়েল-টাইম ডেটা খুলতে মোশন স্টুডিও 2 ব্যবহার করুন, সুইপারকে 20 মিনিটের জন্য ওয়ার্ড লাইন হাঁটা শুরু করুন, তারপর থামুন এবং রেকর্ডে ফিরে যান। অবস্থান, RAW কোণ দেখুন, 20 মিনিটের গড় ত্রুটি গণনা করুন। তারপরে মডিউলটি পুনরায় সেট করুন এবং মডিউল দ্বারা শেখা ডেটা মাত্র 20 মিনিটের জন্য সংরক্ষণ করুন।

4: SHTP মোড শেখার পর মডিউলের PS1 এবং PS0 পরিবর্তন করুন, কম্পিউটারে সংযোগ করুন, “sh2_ftdi_logger.exe test.dsf --raw --calibrated --uncalibrated --mode = all” চালান?, এবং বিশ্লেষণের জন্য DSF ফাইলটি বের করুন। DCD প্রকৃত পরীক্ষা মডিউল ত্রুটি পরীক্ষা করুন। 5: মডিউল সংখ্যা, ত্রুটি রেকর্ড, এবং মডিউল RVC মোডে পরিবর্তন। ত্রুটিটি যত ছোট, মডিউলের কর্মক্ষমতা তত ভাল। ভাল পারফরম্যান্স সহ মডিউলটি সুইপারের ক্লিনিং টেস্ট স্টেজে প্রবেশ করার জন্য নির্বাচন করা হয়, এবং তারপর মডিউল ধারাবাহিকতা পরীক্ষা, উচ্চ এবং নিম্ন তাপমাত্রা পরীক্ষা, বিচারক মডিউলের সামগ্রিক প্রভাব, তাপমাত্রার পরিবর্তনের সাথে গতিশীল ক্রমাঙ্কন প্রভাব।

2) HOST নিম্নরূপ ইন্টারেক্টিভ সফটওয়্যার টেস্টিং প্রক্রিয়া ব্যবহার করে:

1: ফ্যাক্টরি-ক্যালিব্রেটেড মডিউল পাওয়ার পর, RSP200 কে RVC_Debug PS0 = 0, PS1 = 0 মোডে সেট করতে হবে। পিসি সফটওয়্যার ftdi_binary_logger_RVC_Debug এর মাধ্যমে, 2 থেকে 3 মিনিটের জন্য সুইপারের LOG. BIN ডেটা পাওয়ার জন্য মডিউলের সিরিয়াল পোর্ট সংযুক্ত করুন। সুইপার সফটওয়্যারের স্থানীয় স্ট্যাটিক সেট করতে হবে শুধুমাত্র সবচেয়ে বড় ফ্যান এবং রোলার ব্রাশ অ্যাকশন খুলতে। LOG. BIN ডেটা পরবর্তী HOST বিচার করার জন্য বিশ্লেষণ করা হয়। শেষ সফটওয়্যারটি ডায়নামিক ক্যালিব্রেশন কমান্ড চালানোর জন্য কতটা সময় নেয়।

2: হোস্ট দ্বারা FSP200- এ পাঠানো ডিভাইসের প্রত্যাশিত গতির জন্য চার ধরনের বিজ্ঞপ্তি রয়েছে: 0 হল সেন্সর হাব দ্বারা অনুমিত প্রাথমিক অবস্থা, 1 কম্পন ছাড়া স্থির, 2 হল স্ট্যাটিক ব্রাশ ঘূর্ণায়মান কম্পন, এবং 3 হল স্বাভাবিক পরিষ্কার প্রতিবার একটি রাজ্য পাল্টানো হলে, FSP 200 -এ একটি সংশ্লিষ্ট অবস্থা কমান্ড পাঠানো হয় এবং গতিশীল ক্রমাঙ্কন নির্দেশনা কার্যকর করা হবে কিনা তা নির্ধারণ করার জন্য FSP 200- এর প্রতিক্রিয়া তথ্য পাঠ করা হয়। সফটওয়্যার সেট আপ করার পর, FSP200 মডিউল ফ্লাইং লাইন (VCC, GND, RX, TX) পিসি সিরিয়াল পোর্টের সাথে সংযুক্ত হবে। এটি লক্ষ করা উচিত যে মডিউলটি এটি ঠিক করার জন্য মেশিনে লোড করা দরকার। কম্পিউটার চালু করুন এবং পরিচ্ছন্নতার জায়গা থেকে শুরু থেকে শেষ পর্যন্ত সুইপার পেতে ftdi_binary_logger_RVC_Debug সফটওয়্যার চালু করুন। মোশন ডেটার বাস্তবায়ন স্বয়ংক্রিয়ভাবে একটি LOG. BIN ফাইল হিসাবে সংরক্ষিত হয় এবং LOG. BIN ফাইলটি HOST পাশের ইন্টারেক্টিভ সফটওয়্যার সেটিংস সঠিক কিনা তা বিশ্লেষণ করতে ব্যবহৃত হয়।

3: যদি ইন্টারেক্টিভ সফটওয়্যারটি সঠিকভাবে সেট করা থাকে, FSP200 RVC-DEBUG মোডে RVC PS0 = 0, PS1 = 1 মোডে স্যুইচ করুন, একাধিক মেশিন ক্লিনিং টেস্ট করুন, মেশিন অপারেশন 1 ঘন্টা পজিশন এঙ্গেল এরর রেকর্ড করুন, ত্রুটি যত ছোট হবে, মডিউল কর্মক্ষমতা ভাল, মডিউল ধারাবাহিকতা পরীক্ষা, উচ্চ এবং নিম্ন তাপমাত্রা পরীক্ষা, মডিউলের সামগ্রিক প্রভাব, তাপমাত্রা পরিবর্তনের সাথে গতিশীল ক্রমাঙ্কন প্রভাব বিচার করুন।