LittleArm Big: একটি বড় 3D মুদ্রিত Arduino রোবট আর্ম: 19 টি ধাপ (ছবি সহ)

2025 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2025-01-23 14:36

লিটলআর্ম বিগ একটি সম্পূর্ণ 3D মুদ্রিত আরডুইনো রোবট বাহু। উচ্চ স্তরের শিক্ষা এবং নির্মাতাদের জন্য একটি কার্যকর 6 DOF রোবট বাহু হিসেবে স্ল্যান্ট কনসেপ্টে বিগ ডিজাইন করা হয়েছিল।

এই টিউটোরিয়ালটি লিটলআর্ম বিগের সমস্ত যান্ত্রিক সমাবেশের রূপরেখা দেয়।

সমস্ত কোড এবং ফাইল লিটলবটস ওয়েবসাইটে পাওয়া যায়।

আপনি এখানে বিগের জন্য হার্ডওয়্যার এবং ইলেকট্রনিক্স কিনতে পারেন।

আপনি যদি স্ল্যান্ট কনসেপ্ট থেকে আসা নতুন প্রকল্প সম্পর্কে আপডেট থাকতে চান তাহলে আপনি আমাদের ফেসবুক এবং টুইটারে অনুসরণ করতে পারেন।

ধাপ 1: যন্ত্রাংশ এবং সরঞ্জাম

লিটলআর্ম বিগের সমস্ত অংশ কিটে অন্তর্ভুক্ত করা হয়েছে।

ধাপ 2: Suckers সংযুক্ত করুন

ধাপ 3: বেস সার্ভো সন্নিবেশ করান

সার্ভো স্লটের পিছনে টানেলের মাধ্যমে সার্ভো ওয়্যার খাওয়ান।

স্লোটি কোণযুক্ত স্লটে শুরু করুন যাতে তারের দিকটি এগিয়ে যায়। তারপর servo সেট করতে দৃ press়ভাবে টিপুন।

বেসে সার্ভো সুরক্ষিত করতে 2-4 লম্বা সার্ভো মাউন্ট স্ক্রু ব্যবহার করুন। একটি স্টার প্যাটার্নে স্ক্রু োকান

একটি সার্ভো হর্ন ব্যবহার করুন যাতে আস্তে আস্তে সার্ভোটি ঘড়ির কাঁটার দিকে ঘুরতে পারে। তারপর শিং সরান। (Servos শুধুমাত্র 180 ডিগ্রী গতি একটি পরিসীমা আছে)

ধাপ 4: প্রস্তুত কাঁধের জোয়াল

কাঁধের জোয়ালের স্লটে একটি সার্ভো হর্ন োকান। দুটি ছোট servo হর্ন মাউন্ট screws সঙ্গে নিরাপদ

ধাপ 5: উপরের বাহু প্রস্তুত করুন

1. সার্ভো স্লটের পাশের গর্তের মাধ্যমে তারের খাওয়ান
2. Servo তারের পাশ দিয়ে সীসা এবং servo বিষণ্নতা মধ্যে সেট। (Servo আরো সহজে প্রবেশ করার অনুমতি দেওয়ার জন্য আপনি servo স্লটের প্রান্ত ফাইল করতে পারেন)
3. অংশীদার সার্ভোর জন্য পুনরাবৃত্তি করুন।

আপনি আস্তে আস্তে servos সেট করতে একটি রাবার ম্যালেট ব্যবহার করতে পারেন। হাতুড়ি দিয়ে servo armature আঘাত করবেন না

দ্রষ্টব্য: ছোট নবের সাথে উপরের অংশের শেষটি উপরের বা কনুই জয়েন্ট। বড় আকৃতি কাঁধের জয়েন্ট

1. শোল্ডার সার্ভো পুরোপুরি ঘড়ির কাঁটার দিকে ঘুরান
2. কনুই সার্ভোকে ঘড়ির কাঁটার দিকে সম্পূর্ণভাবে ঘোরান
3. প্রয়োজনীয় না হলেও আপনি তাদের স্লটে সার্ভোস সুরক্ষিত করতে প্রতি সার্ভোতে 2 টি স্ক্রু ব্যবহার করতে পারেন। স্ক্রু পজিশন স্ট্যাগার।

ধাপ 6: কব্জি কাফ প্রস্তুত করুন

1. সার্ভো স্লটের পিছনের গর্তের মাধ্যমে সার্ভো ওয়্যার খাওয়ান।
2. Servo কে Servo স্লটে সেট করুন
3. 2 সংক্ষিপ্ত servo মাউন্ট screws সঙ্গে নিরাপদ
4. খুব সহজেই সার্ভোকে ঘড়ির কাঁটার দিকে ঘোরানোর জন্য একটি অতিরিক্ত সার্ভো হর্ন ব্যবহার করুন

ধাপ 7: কব্জি জোয়াল প্রস্তুত করুন

1. কব্জি জোয়ালের স্লটে সার্ভো হর্ন সেট করুন
2. কব্জি জোয়ালকে কব্জি জোয়ালের সাথে সংযুক্ত করুন যাতে শিংটি ডানদিকে এবং তীরটি বাম দিকে নির্দেশ করে।

ধাপ 8: কব্জির প্রান্ত প্রস্তুত করুন

কব্জি প্রান্তে servo সেট করুন। যদি এটি কঠিন হয় তবে সার্ভোর পাশ থেকে একটি স্টিকার সরান। স্ক্রুগুলির প্রয়োজন নেই।

ধাপ 9: গ্রিপার প্রস্তুত করুন

1. গ্রিপার ফিঙ্গার টিপসের খাঁজে আঠালো ফেনা লাগান। অথবা আঙ্গুলের প্যাড বরাবর হটগ্লু একটি মালা চালান।
2. Gripper Palm এ servo টিপুন
3. খুব সহজেই সার্ভোকে ঘড়ির কাঁটার দিকে ঘুরান
4. Servo gripper আঙুল সংযুক্ত করুন। প্রথমে আর্মের গর্তটি সার্ভোতে রাখুন তারপর গ্রিপারের অন্য দিকটি ঘূর্ণন নবের উপর চাপুন। সাবধানে থাকুন আঙ্গুলের গিয়ারগুলি খুব বেশি দূরে না ছড়িয়ে দিতে অথবা তারা ভেঙে যেতে পারে।
5. একইভাবে ইডলার ফিঙ্গার লাগান। নিশ্চিত করুন যে আঙুল গিয়ার জাল যাতে আঙ্গুলগুলি প্রতিসম হয়।
6. আঙ্গুলগুলো শক্ত করে বন্ধ করে সার্ভো হর্ন লাগান।
7. আপনি আঙুলে শিং সুরক্ষিত করার জন্য একটি ছোট servo মাউন্ট স্ক্রু ব্যবহার করতে পারেন। কিন্তু আঙ্গুল জ্যাম হলে এর ফলে সার্ভো ক্ষতিগ্রস্ত হতে পারে। আমরা হর্ন আলগা রেখে দেওয়ার পরামর্শ দিই।

ধাপ 10: কব্জি প্রান্তে গ্রিপার সংযুক্ত করুন

1. গ্রিপারের স্লটে কব্জি টিপুন।
2. কব্জি আয়োজক লুপের মাধ্যমে গ্রিপার ওয়্যার খাওয়ান।
3. গরম আঠালো গ্রিপার পাম মধ্যে ছোট বিষণ্নতা মধ্যে gripper তারের

ধাপ 11: কনুই এবং কব্জি কফ যোগ দিন

1. কাফ এবং কনুই জোয়ালের ছিদ্রের মাধ্যমে কাফ সার্ভো তারটি খাওয়ান
2. কনুই জোলের গোড়ায় চ্যানেলে গরম আঠা লাগান এবং তারপরে জোয়ালটিকে কফে চাপুন যাতে তারের স্লটগুলি সারিবদ্ধ হয়

ধাপ 12: কব্জি এবং গ্রিপার যোগ দিন

1. কব্জি এবং কব্জির শেষটি কব্জি জোয়ালের সাথে সংযুক্ত করুন। Servo armature সঙ্গে সীসা।
2. কব্জি জোকে 90 ডিগ্রী কোণে রাখুন এবং দেখানো হিসাবে সার্ভো হর্ন প্রয়োগ করুন। স্ক্রু দিয়ে সুরক্ষিত করুন।

ধাপ 13: Upperarm সঙ্গে Forearm যোগদান

1. মনে রাখবেন যে Upperarm উপর ছোট nub হয় কনুই ঘূর্ণন nub
2. কনুই এবং Uppearm সংযোগ করুন। Servo armature সঙ্গে সীসা
3. ঘড়ির কাঁটার চরম দিকে অগ্রভাগ ঘোরান এবং সার্কুলার সার্ভো হাব প্রয়োগ করুন
4. কনুই জোয়ালের সাথে সার্ভ হাবের গর্তগুলি সারিবদ্ধ করুন।
5. একটি একক সংক্ষিপ্ত servo মাউন্ট স্ক্রু দুটি অবস্থানের যে কোন একটিতে কনুই হাব নিরাপদ করার জন্য যথেষ্ট

ধাপ 14: তারের চলমান

1. কব্জি কাফ চ্যানেলের মাধ্যমে গ্রিপার এবং রিস্ট এন্ড সার্ভোস চালান। স্ল্যাক ছেড়ে দিন যাতে গতি বাধাগ্রস্ত না হয়

2. লম্বা (50 সেমি) তারের এক্সটেনশানগুলিকে গ্রিপার, কব্জি প্রান্ত, এবং কব্জি কাফ সার্ভোসের সাথে সংযুক্ত করুন।

• কালো থেকে বাদামী
• লাল পড়ুন
• হলুদ থেকে সাদা

3. নিম্নোক্ত ক্রমে আপারার্মের মাধ্যমে সার্ভো তারগুলি চালান

• কনুই সার্ভো
• কব্জি কাফ Servo
• কব্জি শেষ Servo
• গ্রিপার সার্ভো

4. যখন সম্পূর্ণ হয় তখন সমস্ত তারের উপরের অংশের মধ্য দিয়ে চলাচলের জন্য স্ল্যাকের সাথে থাকা উচিত।

5. কাঁধের জোয়াল এবং বেসের মাধ্যমে সমস্ত তারগুলি থ্রেড করুন।

ধাপ 15: কাঁধ সংযুক্ত করুন

বেসের ঘড়ির কাঁটার দিক দিয়ে তারের কুণ্ডলী করুন এবং বেসকে দেখানো কাঁধ প্রয়োগ করুন।

ধাপ 16: আর্মকে বেসের সাথে সংযুক্ত করুন

1. কাঁধের জোয়ালের সাথে কাঁধ সংযুক্ত করুন। Servo Armature সঙ্গে সীসা
2. বেসের দিকে 90 ডিগ্রি কোণে আপারার্ম রাখুন এবং সার্ভ হর্ন লাগান
3. আপনি শর্ণ সুরক্ষিত করতে এবং বাহুর নির্ভুলতা উন্নত করতে একটি শর্ট সার্ভো মাউন্ট স্ক্রু ব্যবহার করতে পারেন। কিন্তু এটি প্রয়োজনীয় নয়।
4. এই মুহুর্তে হাতটি নীচে এবং ডানদিকে দেখানো উচিত।

ধাপ 17: ইলেকট্রনিক্স

1. বোর্ডটি ইলেকট্রনিক্স বাক্সে ertোকান যাতে পাওয়ার অ্যাডাপ্টার এবং ইউএসবি সংযোগ বাক্সের মিলিত গর্তের দিকে যায়।
2. 4 টি Arduino বোর্ড স্ক্রু দিয়ে বোর্ড সুরক্ষিত করুন।
3. সংক্ষিপ্ত (10 সেমি) সার্ভো এক্সটেনশন তারের কাঁধের সার্ভো তারের সাথে সংযুক্ত করুন।
4. ইলেকট্রনিক্স বক্সের idাকনার মাধ্যমে সমস্ত সার্ভার তারগুলি থ্রেড করুন।

ধাপ 18: ইলেকট্রনিক্স 2

1. ডায়াগ্রাম অনুযায়ী সার্ভো ওয়্যার সংযুক্ত করুন।
2. ইলেকট্রনিক্স বাক্সটি সিল করুন

তারের দৈর্ঘ্যের উপর ভিত্তি করে সার্ভোস সনাক্ত করা সহজ।

ধাপ 19: সমাপ্ত

আর্ম শেষ! শুধু Arduino কোড আপলোড করুন এবং একটি অ্যাপের সাথে সংযুক্ত করুন। (দ্রষ্টব্য: Arduino স্কেচ আপলোড করার সময় নিশ্চিত করুন যে ব্লুটুথ সংযুক্ত নয়। ব্লুটুথ এবং ইউএসবি একে অপরের সাথে হস্তক্ষেপ করে।)

আপনি এখানে arduino কোড এবং ডেস্কটপ সফটওয়্যার ডাউনলোড করতে পারেন।

এখানে ব্লুটুথ অ্যাপ।