6DOF স্টুয়ার্ট প্ল্যাটফর্ম: 5 টি ধাপ

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:01

6DOF স্টুয়ার্ট প্ল্যাটফর্ম একটি রোবোটিক প্ল্যাটফর্ম যা 6 ডিগ্রি স্বাধীনতার সাথে প্রকাশ করতে পারে। সাধারণত 6 রৈখিক অ্যাকচুয়েটর দিয়ে নির্মিত, এই স্কেল ডাউন মিনি সংস্করণটি রৈখিক অ্যাকচুয়েশন মোশন অনুকরণ করতে 6 সার্ভস ব্যবহার করে। তিনটি লিনিয়ার মুভমেন্ট আছে x, y, z (পাশ্বর্ীয়, অনুদৈর্ঘ্য এবং উল্লম্ব), এবং তিনটি ঘূর্ণন পিচ, রোল এবং ইয়াও।

স্টুয়ার্ট প্ল্যাটফর্মগুলি সাধারণত ফ্লাইট সিমুলেটর, মেশিন টুল প্রযুক্তি, ক্রেন প্রযুক্তি, পানির নিচে গবেষণা, বায়ু থেকে সমুদ্র উদ্ধার, যান্ত্রিক ষাঁড়, স্যাটেলাইট ডিশ পজিশনিং, টেলিস্কোপ এবং অর্থোপেডিক সার্জারির জন্য ব্যবহৃত হয়।

স্টুয়ার্ট প্ল্যাটফর্মের এই সংস্করণটি একটি Arduino Uno মাইক্রোকন্ট্রোলার দ্বারা নিয়ন্ত্রিত এবং একটি 5v পাওয়ার সাপ্লাই দ্বারা চালিত।

উপকরণ প্রয়োজন:

6 servo মোটর

এক্রাইলিক বা কাঠ

1 Arduino Uno

১ টি রুটিবোর্ড

একাধিক ক্যাপাসিটার

6 pushbuttons

1 জয়স্টিক মডিউল

12 বল জয়েন্ট এবং 6 থ্রেডেড শ্যাফ্ট

6 স্ট্যান্ডঅফ টুকরা

ধাপ 1: CAD ফাইল ডিজাইন করা

সার্ভোর জন্য মাউন্টিং বন্ধনী এবং থ্রেডিং তারের জন্য রাবার গ্রোমেট পরিমাপ শুরু করুন এবং একটি ষড়ভুজ বহুভুজের উপর সামান্য বড় ছিদ্র করুন। প্রয়োজনে স্ট্যান্ডঅফের জন্য মাউন্ট করা গর্ত যুক্ত করুন। মনে রাখবেন উপযুক্ত ফাঁক রেখে যেতে হবে যাতে মাউন্ট করার সময় সার্ভিসগুলি একে অপরের বিরুদ্ধে ধাক্কা না খায়। চূড়ান্ত ফলাফল (উপরে দেখানো) সার্ভো মোটর পুরোপুরি মাপসই করা উচিত এবং কাঠামো একসাথে রাখার জন্য স্ট্যান্ডঅফের প্রয়োজন হবে না। ফাইলের 4 টি কপি মুদ্রণ করুন, 2 টি রাবার গ্রোমেটের জন্য ছিদ্র ছাড়াই। এছাড়াও, ষড়ভুজাকার আকৃতির একটি অনুলিপি মুদ্রণ করুন, 70%নিচে স্কেল করুন, কিন্তু সার্ভো মোটরগুলির জন্য ছিদ্র ছাড়াই, এটি শীর্ষ প্লেট হবে।

আপনি এই ফাইলগুলিকে লেজার কাট বা 3D মুদ্রণ করতে পারেন, কিন্তু উপকরণগুলির বেধ যথাযথভাবে সামঞ্জস্য করুন যাতে 2 টি শীট পুরোপুরি সার্ভসের জন্য মাউন্ট করা বন্ধনীটির উচ্চতার সাথে মেলে।

আমি এই প্রকল্পের জন্য Adobe Illustrator ব্যবহার করেছি।

ধাপ 2: সমাবেশ

আমরা শেষ ধাপে প্রিন্ট করা এক্রাইলিকের শীটগুলির মধ্যে সার্ভো মোটরগুলিকে স্যান্ডউইচ করে শুরু করি। তারের থ্রেডের দিকে মনোযোগ দিন, এবং তারের জন্য সুন্দরভাবে বান্ডিল করুন। পরবর্তীতে, উপরে দেখানো হেক্সাগোনাল বহুভুজের ছোট প্রান্তে এক্রাইলিক টপ প্লেটে গরম আঠালো/টেপ/ছোট স্ট্যান্ডঅফ মাউন্ট করুন। অচলাবস্থার মধ্যে কিছুটা ব্যবধান যোগ করতে ভুলবেন না।

বলের জয়েন্টগুলোকে একত্রিত করুন, মনে রাখবেন এগুলি একই দৈর্ঘ্যের হতে হবে। স্ব-বিরক্তিকর স্ক্রু সহ সার্ভো মোটরের সাথে অন্তর্ভুক্ত সার্ভো হর্নের সাথে বলের জয়েন্টগুলি সংযুক্ত করুন, যথাযথ ব্যবধান ব্যবহার করুন যাতে বলের জয়েন্টগুলির পূর্ণ পরিসরের স্বাধীনতা থাকে। উপরে দেখানো হয়েছে।

অবশেষে, বল জয়েন্ট প্যাকেজে অন্তর্ভুক্ত সাধারণ স্ক্রু দিয়ে এক্রাইলিকের উপর স্ট্যান্ডঅফের সাথে বলের যৌথ প্রক্রিয়াটির অন্য দিকটি সংযুক্ত করুন। তারপরে, servo তে servo horn যোগ করুন যাতে এটি 90 ডিগ্রি কোণ তৈরি করে যখন servo শূন্য অবস্থানে থাকে, সেই অনুযায়ী বলের জয়েন্টগুলোতে এবং servo horn টি টুইক করুন। প্ল্যাটফর্মটি সমতল কিনা তা দেখতে আপনি একটি ফোন ব্যবহার করতে পারেন, উপরে দেখানো হয়েছে।

ধাপ 3: ইলেকট্রনিক্স

সার্ভার তারের সাথে জাম্পার তার সংযুক্ত করে শুরু করুন, আমি সংশ্লিষ্ট রঙ ব্যবহার করতে পছন্দ করি যাতে তারা আরও সুন্দর দেখায়। 5v এবং GND কে রুটিবোর্ডের সাথে সংযুক্ত করুন, এবং 3, 5, 6, 9, 10, 11 পিনে Arduino Uno- এ সিগন্যাল (pwn) পিন যোগ করুন। 5v তে একটি তারের সঙ্গে, একটি প্রতিরোধক অন্যদিকে GND, এবং একটি সংকেত তারের Arduino একটি ডিজিটাল পিন যাচ্ছে। এগুলি প্ল্যাটফর্মের জন্য সেট কমান্ড নিয়ন্ত্রণ করবে। একটি জয়স্টিক মডিউল, 5v, এবং GND কে ব্রেডবোর্ড, X এবং Y আউটপুট থেকে এনালগ ইনপুট দিয়ে প্লাগ করে চালিয়ে যান। এটি প্ল্যাটফর্মের জন্য প্রধান জয়স্টিক নিয়ন্ত্রণ।

একটি ইউএসবি কেবল কেড়ে নিন, পাওয়ার এবং জিএনডি তারগুলি গ্রহণ করুন এবং সেগুলিকে জাম্পার তারের সাথে সংযুক্ত করুন, যা ব্রেডবোর্ডের পাওয়ার পিনের সাথে সংযুক্ত। এই ইউএসবি একটি পাওয়ার ব্যাংক থেকে সিস্টেমকে শক্তি দেবে। রুটিবোর্ডের পাওয়ার স্ট্রিপে বিভিন্ন ধরণের ক্যাপাসিটার যুক্ত করুন, ইতিবাচক এবং নেতিবাচক পিনের কথা মনে রাখুন। এই ক্যাপাসিটারগুলি সার্ভিসগুলিকে চালাতে সাহায্য করে কারণ তারা প্রচুর পরিমাণে কারেন্ট টেনে নেয় এবং ক্যাপাসিটারগুলি এটিকে সাহায্য করার জন্য চার্জ করবে এবং ডাল আউটপুট করবে।

ধাপ 4: প্রোগ্রামিং

আমি এই প্রকল্পের প্রোগ্রামিং দিকটির গভীরতায় যাব না কারণ সম্ভাবনাগুলি অফুরন্ত, কিন্তু আপনাকে সার্ভো অস্ত্রগুলি সরিয়ে শুরু করা উচিত এবং প্ল্যাটফর্মটি কীভাবে স্পষ্ট করা যায় তার একটি উপলব্ধি পেয়ে তারপর Arduino এর মাধ্যমে বিভিন্ন অবস্থানে সার্ভিসগুলি সেট করুন প্ল্যাটফর্ম নিয়ন্ত্রণ করার আরও উপায় আবিষ্কার করুন।

ধাপ 5: অভিনন্দন

আপনি সবেমাত্র আপনার স্টুয়ার্ট প্ল্যাটফর্ম তৈরি করেছেন! শুভকামনা! সম্ভাবনা সীমাহীন!