রাসমাস ক্লাম্প - পিক্সেল আর্ট প্যানকেকস: 5 টি ধাপ

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:01

আপনি কি কখনও একটি রোবোটিক বাহু আপনি প্যানকেক তৈরি করতে চেয়েছিলেন? আপনি কি পিক্সেল আর্ট পছন্দ করেন? এখন আপনি উভয় পেতে পারেন! এই মোটামুটি সহজ সেটআপের সাহায্যে, আপনি আপনার জন্য একটি রোবোটিক আর্ম ড্র পিক্সেল আর্ট প্যানকেক তৈরি করতে পারেন এবং সেগুলি উল্টাতেও পারেন।

বুদ্ধিটা

ধারণা হল রোবোটার্মকে প্যানকেক আঁকার জন্য কাইনেমেটিক এবং একটি সমন্বয় ব্যবস্থা ব্যবহার করা। এই ক্ষেত্রে, আমরা 8x8 পিক্সেল প্যানকেক আঁকছি, কিন্তু আপনি যত পিক্সেল তৈরি করতে পারেন।

আমরা প্যানকেকের মালকড়ি রং করতে 4 টি ফলের রং এবং প্রতিটি রঙের জন্য 1 টি টিউব ব্যবহার করছি। আপনি যত রঙ চান তত করতে পারেন

ধাপ 1: উপাদান

হার্ডওয়্যার:

• আমরা WidowX রোবটিক বাহু ব্যবহার করছি (https://www.trossenrobotics.com/widowxrobotarm)
• Disp টি ডিসপেন্সার যা উইডোএক্সের খপ্পরে পড়ে (https://www.amazon.com/Refill-Empty-Tubes-Cosmetic-Containers/dp/B00NZRCCO2)
• ডিসপেন্সার হোল্ডার হিসাবে স্ক্র্যাপ ওক কাঠের 50x4cm টুকরা
• একটি 40x60cm প্লাই কাঠের টুকরা WidowX এবং dispenser ধারক জন্য ভিত্তি হিসাবে
• প্যালেট ছুরির জন্য স্ক্র্যাপ কাঠের 4x8cm টুকরা
• 1 পোর্টেবল হব
• ভাজার পাত্র
• প্যালেটকাইফ

সফটওয়্যার

• আর্মলিঙ্ক
• InterbotiXArmPlayback
• Arduino IDE 1.0.6
• Arbotix লাইব্রেরি

পদক্ষেপ 2: সেটআপ

প্রথমে, একটি শক্ত ভিত্তির জন্য আমাদের WidowX কে প্লাইউডে ঠিক করতে হবে (দেখুন fig1)। তারপর আমরা পাতলা পাতলা কাঠের ওক কাঠ ঠিক করতে যাচ্ছি। তারপর তাদের মধ্যে কমপক্ষে 5 সেমি দিয়ে 4 টি ছিদ্র ড্রিল করুন, যাতে নিশ্চিত করা যায় যে নতুন ডিপেন্সার ধরার সময় WidowX অন্যান্য ডিসপেন্সারগুলিকে নক করবে না (ডুমুর 2 দেখুন। স্পটুলা একটি অবস্থানে থাকা প্রয়োজন, যদি উইডোএক্স এটি ধরতে পারে। এখন যা বাকি আছে তা হল হাব এবং ফ্রাইং প্যানটি উইডোএক্সের নাগালের মধ্যে রাখা।

আমরা দেখেছি যে আমাদের পিনচার মোটর তাপ সহ্য করতে পারে না, তাই আমাদের একটি ছোট হিটশিল্ড তৈরি করতে হয়েছিল (চিত্র 4 দেখুন)। এটি কার্ডবোর্ড এবং টিনফয়েল থেকে তৈরি, তবে এটি একটি আকর্ষণের মতো কাজ করে।

ধাপ 3: ক্যালিব্রেটিং

এখন যেহেতু আমরা সমস্ত উপাদান সেট আপ করেছি, তার সময়

WidowX কে ক্যালিব্রেট করুন। এটি কিছুটা সময় নেবে, কিন্তু শেষ পর্যন্ত ধারাবাহিক ফলাফল পেতে এটি খুবই গুরুত্বপূর্ণ। আমরা শিখেছি যে প্রক্রিয়াটির মাধ্যমে আপনাকে পুনরায় গণনা করতে হতে পারে। এটি উইডোএক্স হিটিং স্টাফ, তাপ প্রসারিত উপাদান বা অন্যান্য ভেরিয়েবলের কারণে হতে পারে।

যেভাবে আমরা WidowX কে ক্যালিব্রেট করি, তা হল আর্ম লিঙ্ক প্রোগ্রাম ব্যবহার করে, আমাদের নির্দিষ্ট পয়েন্টগুলি খুঁজে বের করা। একটি ফিক্স পয়েন্ট কাছাকাছি পেতে স্বয়ংক্রিয় আপডেট ফাংশন ব্যবহার করুন। তারপর ছোট সমন্বয় করুন এবং আপডেট করুন, যতক্ষণ না আপনি একটি ফিক্স পয়েন্টে সন্তুষ্ট হন। এখন প্রতিটি ফিক্স পয়েন্টের জন্য পুনরাবৃত্তি করুন।

আমাদের সব স্থির পয়েন্ট খুঁজে বের করতে হবে। আমরা পেয়েছি

4 4 টি ডিসপেন্সার

· 4 টি ডিসপেন্সারের ঠিক উপরে

· স্প্যাটুলা (যখন এটি তার স্লটে থাকে)

· স্প্যাটুলা (যখন এটি তার স্লটের ঠিক উপরে থাকে)

· যদি আমাদের সমন্বয় ব্যবস্থা ফ্রাইং প্যানে শুরু হয়।

স্প্যাটুলার জন্য আমাদের 2 পয়েন্টের প্রয়োজন, কারণ উইডোএক্স 2 পয়েন্টের মধ্যে সবচেয়ে সহজ রুট নিতে প্রোগ্রাম করা হয়েছে। এর অর্থ হল আপনি নিশ্চিত হতে পারবেন না যে এটি স্পটুলাকে তার স্লটে ঠিক স্লাইড করবে, যদি না স্লটের ঠিক আগে একটি পয়েন্ট থাকে। এর অর্থ এইও যে আপনি ডিপেনসারের ঠিক উপরে পয়েন্ট যোগ করতে চাইতে পারেন, যাতে উইডোএক্স তাদের ধরার পথে তাদের আঘাত না করে।

যদি বাহু একটি অবস্থান থেকে অন্য অবস্থানে চলে কিছু আঘাত করে, আপনি দুটি অবস্থানের মধ্যে একটি বিন্দু যোগ করতে হবে, এটি অন্যান্য বস্তুর (ফ্রাইং প্যান, হব ইত্যাদি) স্পষ্ট

যখন আপনি আপনার সমস্ত পয়েন্ট পেয়ে যান, আপনি প্রোগ্রামিং অংশটি করতে প্রস্তুত।

ধাপ 4: প্রোগ্রামিং

আমাদের বেস প্রোগ্রামকে বলা হয় interbotiXArmPlayback, যা Arbotix এর জন্য একটি প্রোগ্রাম। এটি Armlink- এ তৈরি একটি ক্রম চালাতে সক্ষম।

InterbotiXArmPlayback এর ভিতরে আমরা সংজ্ঞায়িত করি যে আমরা একটি widowX রোবট ব্যবহার করি এবং আমাদের একটি বোতাম সংযুক্ত নেই। প্রোগ্রামের ভিতরে lib টি লাইব্রেরি আছে, globalArm.h, যার দৈর্ঘ্য আছে প্রতিটি জয়েন্টের জন্য, Kinematic.h পেজ ব্যবহার করার জন্য। শেষ লাইব্রেরি হল ArmSequence.h যেখানে সিকোয়েন্স লেখা আছে। আমরা interbotiXArmPlayback ব্যবহার করি, কারণ এটি ইতিমধ্যেই রোবটকে নিয়ন্ত্রণ করতে X, Y এবং Z অক্ষ ব্যবহার করতে সক্ষম হওয়ার জন্য গতিবিদ্যা রয়েছে। তারপর আমরা আর্মলিঙ্ক ব্যবহার করে আটা দিয়ে টিউব দখল, স্পটুলা গ্রান, 8x8 কুডিনেট সিস্টেম ইত্যাদির সূচনালগ্ন খুঁজে বের করার উপায় খুঁজে বের করতে (fig1 দেখুন)। আমরা আমাদের সমন্বয় ব্যবস্থায় বিন্দুর মধ্যবর্তী স্থান অনুমান করতে ট্রায়াল এবং ত্রুটি ব্যবহার করেছি। প্রতিটি বিন্দুতে ময়দার পরিমাণের সাথে আপনাকে এই দূরত্বটি মেলাতে হবে।

আমরা প্রতিটি ছবির জন্য একটি পাতা তৈরি করেছি, blomst.h যা একটি ফুল, fugl.h যা একটি পাখি এবং Pokeball.h যা একটি Pokeball, আমাদের xx8 ছবিতে places টি ভিন্ন ভিন্ন রং সহ places টি স্থান, তাই আমাদের শুধু প্রয়োজন "//" মুছে ফেলার বা যোগ করার জন্য যেখানে আমরা রোবটটি কিছু ময়দা রাখতে চেয়েছিলাম (ডুমুর 2 দেখুন)।

আমাদের তৈরি কোডটি RAR ফাইলে রয়েছে।

ধাপ 5: কিছু অনুপ্রেরণা

এখানে পিক্সেল আর্ট প্যানকেকের কিছু উদাহরণ দেওয়া হল। কিন্তু মনে রাখবেন, আপনার কল্পনা সীমা:)