ওয়্যারলেস গ্লাভস দিয়ে রোবটিক হাত নিয়ন্ত্রিত - NRF24L01+ - Arduino: 7 ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:01

এই ভিডিওতে; 3 ডি রোবট হ্যান্ড অ্যাসেম্বলি, সার্ভো কন্ট্রোল, ফ্লেক্স সেন্সর কন্ট্রোল, এনআরএফ 24 এল 01 সহ ওয়্যারলেস কন্ট্রোল, আরডুইনো রিসিভার এবং ট্রান্সমিটার সোর্স কোড পাওয়া যায়। সংক্ষেপে, এই প্রকল্পে আমরা শিখব কিভাবে একটি বেতার গ্লাভস দিয়ে একটি রোবট হাত নিয়ন্ত্রণ করতে হয়।

ধাপ 1: ভিডিও টিউটোরিয়াল

এই টিউটোরিয়াল ভিডিওর সাহায্যে আপনি রোবোটিক আর্ম সমাবেশ এবং আরও অনেক কিছু দেখতে পারেন। আমি একটি ভিডিও যোগ করেছি কারণ রোবোটিক আর্ম সমাবেশের কিছু অংশ খুব বিস্তারিত।

পদক্ষেপ 2: প্রয়োজনীয় হার্ডওয়্যার এবং সরঞ্জাম

প্রয়োজনীয় হার্ডওয়্যার

2x আরডুইনো বোর্ড (ন্যানো) -

2x nRF24L01+ ট্রান্সসিভার -

2x nRF24L01+ অ্যাডাপ্টার -

5x MG996R Servo -

5x 4.5 ইঞ্চি ফ্লেক্স সেন্সর -

5x 10k রোধকারী -

2x 18650 3.7V ব্যাটারি -

1x 18650 ব্যাটারি ধারক -

1x 9V ব্যাটারি -

1x 9V ব্যাটারি সংযোগকারী -

1x গ্লাভস -

1x স্ট্রিং/বিনুনি লাইন -

3x মিনি ব্রেডবোর্ড -

জাম্পার ওয়্যারস -

1x রাবার / টায়ার বা বসন্ত

1x ইস্পাত তার বা ফিলামেন্ট

3x বোল্ট (8 মিমি ব্যাস)

প্রয়োজনীয় সরঞ্জাম (alচ্ছিক)

ইলেকট্রনিক ড্রিল + ড্রেমেল টুল -

Anet A8 3D প্রিন্টার -

পিএলএ 22 এম 1.75 মিমি রেড ফিলামেন্ট -

হট গ্লু গান -

কেবল টাই -

সুপার ফাস্ট আঠালো -

স্ক্রু ড্রাইভার ওয়ালেট সেট -

নিয়মিত সোল্ডার -

সোল্ডারিং স্ট্যান্ড -

সোল্ডার ওয়্যার -

হিট সঙ্কুচিত টিউব -

ওয়্যার কেবল কাটার -

পিসিবি বোর্ড -

স্ক্রু বাদাম ভাণ্ডার কিট -https://goo.gl/EzxHyj

ধাপ 3: হাত এবং বাহুর 3D মডেল

হাতটি InMoov নামে একটি ওপেন সোর্স প্রকল্পের অংশ। এটি একটি 3D- মুদ্রণযোগ্য রোবট, এবং এটি শুধু হাত এবং বাহু সমাবেশ।

আরও তথ্যের জন্য, অফিসিয়াল ইনমুভ ওয়েবসাইট দেখুন। সমাবেশ সম্পর্কে আরো বিস্তারিত জানার জন্য আপনি InMoov ওয়েবসাইটে "অ্যাসেম্বলি স্কেচ" এবং "অ্যাসেম্বলি হেল্প" পেজ দেখতে পারেন।

ধন্যবাদ InMoov-https://inmoov.fr/-https://inmoov.fr/hand-and-forarm/

এই প্রকল্পে Anet A8 3D প্রিন্টার ব্যবহার করা হয়। মডেলগুলি সর্বনিম্ন গুণে মুদ্রিত হয়েছিল।

এই প্রকল্পে ব্যবহৃত সমস্ত 3D অংশ

ধাপ 4: অংশ সমাবেশ

রোবোটিক আর্ম পার্টস এর এসেম্বলি খুবই বিস্তারিত এবং জটিল, তাই এসেম্বলি সম্পর্কে আরো বিস্তারিত জানার জন্য আপনি InMoov ওয়েবসাইটে "অ্যাসেম্বলি স্কেচ" এবং "অ্যাসেম্বলি হেল্প" পেজ দেখতে পারেন। এটি InMoov ওয়েবসাইটে খুব পুঙ্খানুপুঙ্খভাবে ব্যাখ্যা করা হয়েছে। অথবা আমার শেয়ার করা ভিডিও দেখতে পারেন।

www.inmoov.fr/assembly-sketchs/

inmoov.fr/hand-and-forarm/

সঠিক আঙুলের কোণের জন্য এই পরামর্শটি বিবেচনা করুন:

আঙ্গুলগুলিকে একত্রিত করার সময়, নিশ্চিত করুন যে অংশগুলি আঠালো হওয়ার আগে সঠিকভাবে ভিত্তিক। সার্ভো মোটরগুলিতে সার্ভো পুলি সংযুক্ত করার আগে সমস্ত সার্ভার মোটর 10 বা 170 ডিগ্রিতে রাখুন। সার্ভো পুলি মাউন্ট করার সময়, বন্ধ বা খোলা অবস্থায় আঙ্গুল রাখুন (আপনার সার্ভো কোণ অনুযায়ী)। তারপর servo pulley চারপাশে মোড়ানো পর্যন্ত বিনুনি তার বা স্ট্রিং প্রসারিত হয়।

ধাপ 5: হাতের সংযোগ (রিসিভার)

• এই মুহুর্তে, servos ইতিমধ্যে forearm মধ্যে মাউন্ট করা উচিত। তাদের পাওয়ার সাপ্লাই এবং আরডুইনোতে সংযুক্ত করতে, আপনি একটি ছোট ব্রেডবোর্ড ব্যবহার করতে পারেন।
• ব্রেডবোর্ডের নেগেটিভটিকে Arduino's GND এর সাথে সংযুক্ত করতে ভুলবেন না। এটি কাজ করার জন্য একটি সার্কিটের সমস্ত GND সংযুক্ত করা প্রয়োজন।
• আমি nRF24L01+ মডিউলের জন্য পাওয়ার অ্যাডাপ্টার ব্যবহার করার পরামর্শ দিচ্ছি। অন্যথায়, অপর্যাপ্ত স্রোতের কারণে যোগাযোগ বিচ্ছিন্ন হতে পারে।
• যদি আপনি এই সমস্যার সম্মুখীন হন: সার্ভো মোটরগুলিতে কম্পন, সার্ভো মোটর কাজ করছে না, যোগাযোগ বিচ্ছিন্ন এবং অনুরূপ পরিস্থিতিতে, আপনার Arduino বোর্ডকে বাহ্যিক শক্তি (যেমন USB) সরবরাহ করুন।
• আপনি যদি নীচে দেখানো পিনের চেয়ে ভিন্ন পিন ব্যবহার করেন, সেগুলি কোডে পরিবর্তন করুন।

Servo মোটর সংযোগ:

Servo-1 Arduino এর এনালগ 01 (A1) এর সাথে সংযুক্ত।

Servo-2 Arduino এর এনালগ 02 (A2) এর সাথে সংযুক্ত।

Servo-3 Arduino এর এনালগ 03 (A3) এর সাথে সংযুক্ত।

Servo-4 Arduino এর এনালগ 04 (A4) এর সাথে সংযুক্ত।

Servo-5 Arduino এর এনালগ 05 (A5) এর সাথে সংযুক্ত।

NRF24L01 মডিউলের সংযোগ:

VCC Arduino এর +5V এর সাথে সংযুক্ত।

GND Arduino এর GND এর সাথে সংযোগ স্থাপন করে।

সিই আরডুইনো ডিজিটাল 9 পিনের সাথে সংযুক্ত।

CSN Arduino এর ডিজিটাল 10 পিনের সাথে সংযুক্ত।

SCK Arduino এর ডিজিটাল 13 পিনের সাথে সংযুক্ত।

MOSI Arduino এর ডিজিটাল 11 পিনের সাথে সংযুক্ত।

MISO Arduino এর ডিজিটাল 12 পিনের সাথে সংযুক্ত।

ধাপ 6: গ্লাভের সংযোগ (ট্রান্সমিটার)

• ফ্লেক্স সেন্সরগুলির জন্য একটি সার্কিট প্রয়োজন যাতে তারা Arduino এর সাথে সামঞ্জস্যপূর্ণ হয়। ফ্লেক্স সেন্সরগুলি পরিবর্তনশীল প্রতিরোধক, তাই আমি একটি ভোল্টেজ ডিভাইডার ব্যবহার করার পরামর্শ দিই। আমি 10K প্রতিরোধক ব্যবহার করেছি।
• সেন্সর থেকে সমস্ত পৃথক GND তারের সাথে সংযুক্ত প্রধান GND (স্থল) তার, Arduino এর GND এর সাথে সংযুক্ত হয়। Arduino থেকে +5 V প্রধান ধনাত্মক ভোল্টেজ তারে যায়। প্রতিটি ফ্লেক্স সেন্সর থেকে তারটি ভোল্টেজ ডিভাইডারের মাধ্যমে একটি পৃথক এনালগ ইনপুট পিনের সাথে সংযুক্ত থাকে।
• আমি একটি ছোট পিসিবির উপর সার্কিটটি বিক্রি করেছিলাম, যেটি সহজেই গ্লাভসে মাউন্ট করা যায়। আপনি পিসিবির পরিবর্তে ছোট ব্রেডবোর্ডে সার্কিট তৈরি করতে পারেন।
• আপনি গ্লাভস সার্কিটের জন্য 9V ব্যাটারি ব্যবহার করতে পারেন।
• আপনি যদি নীচে দেখানো পিনের চেয়ে ভিন্ন পিন ব্যবহার করেন, সেগুলি কোডে পরিবর্তন করুন।

ফ্লেক্স সেন্সরের সংযোগ:

ফ্লেক্স -1 Arduino এর এনালগ 01 (A1) এর সাথে সংযুক্ত।

ফ্লেক্স -২ Arduino এর এনালগ 02 (A2) এর সাথে সংযুক্ত।

ফ্লেক্স-3 Arduino এর এনালগ 03 (A3) এর সাথে সংযুক্ত।

ফ্লেক্স -4 Arduino এর এনালগ 04 (A4) এর সাথে সংযুক্ত।

ফ্লেক্স -5 Arduino এর এনালগ 05 (A5) এর সাথে সংযুক্ত।

NRF24L01 মডিউলের সংযোগ:

VCC Arduino এর +5V এর সাথে সংযুক্ত।

GND Arduino এর GND এর সাথে সংযোগ স্থাপন করে।

সিই আরডুইনো ডিজিটাল 9 পিনের সাথে সংযুক্ত।

CSN Arduino এর ডিজিটাল 10 পিনের সাথে সংযুক্ত।

SCK Arduino এর ডিজিটাল 13 পিনের সাথে সংযুক্ত।

MOSI Arduino এর ডিজিটাল 11 পিনের সাথে সংযুক্ত।

MISO Arduino এর ডিজিটাল 12 পিনের সাথে সংযুক্ত।

ধাপ 7: প্রকল্পের উৎস কোড

সোর্স কোড সঠিকভাবে কাজ করার জন্য, সুপারিশগুলি অনুসরণ করুন:

• RF24.h লাইব্রেরি ডাউনলোড করুন এবং এটি Arduino লাইব্রেরি ফোল্ডারে সরান।
• ফ্লেক্স সেন্সরগুলি গ্লাভসে সংযুক্ত হওয়ার পরে, প্রতিটি ফ্লেক্স সেন্সর সনাক্ত করা সর্বনিম্ন এবং সর্বোচ্চ মানগুলি পড়ুন এবং নোট করুন।
• তারপরে এই মানগুলি ট্রান্সমিটার (গ্লাভস) কোডে প্রবেশ করুন।
• সার্ভো মোটরগুলিতে সার্ভো পুলি সংযুক্ত করার আগে সমস্ত সার্ভার মোটর 10 বা 170 ডিগ্রিতে রাখুন।
• Servo pulleys মাউন্ট করার সময়, বন্ধ বা খোলা অবস্থানে আঙ্গুল রাখুন (আপনার servo অবস্থান অনুযায়ী)।
• তারপর বেণী তারের প্রসারিত না হওয়া পর্যন্ত servo pulley চারপাশে মোড়ানো।
• সার্ভো মোটরগুলি একের পর এক চেক করে সমস্ত আঙুলগুলি বন্ধ এবং খোলা অবস্থানে নিয়ে যান।
• তারপর servo মোটর জন্য সেরা কোণ পান (আঙ্গুল বন্ধ এবং খোলা যখন servo কোণ)।
• নিম্নরূপ ট্রান্সমিটার কোডে servo মোটর কোণ এবং ফ্লেক্স সেন্সর মান লিখুন।

ফ্লেক্স সেন্সর মিনিট মান, ফ্লেক্স সেন্সর সর্বোচ্চ মান, servo মিনিট। কোণ, সর্বাধিক কোণ

(flex_val = মানচিত্র (flex_val, 630, 730, 10, 170);

• রিসিভার সোর্স কোডে শুধুমাত্র একটি পরিবর্তন আছে। ট্রান্সমিটারে কোন ফ্লেক্স সেন্সর রিসিভারে কোন সার্ভো মোটর নিয়ন্ত্রণ করবে? উদাহরণস্বরূপ, msg [0] x সেন্সর -5 এর ডেটা পাঠায়। আপনি যদি ফ্লেক্স সেন্সর -5 দিয়ে সার্ভো মোটর -5 নিয়ন্ত্রণ করতে চান, তাহলে আপনি 'servo-5.write (msg [0])' টাইপ করে এটি করতে পারেন।
• যদি আপনি সার্কিটে দেখানো পিনের চেয়ে ভিন্ন পিন ব্যবহার করেন, তাহলে উভয় কোডে সেগুলি পরিবর্তন করুন।

আমি জানি এটি শেষ অংশটি একটু জটিল, কিন্তু দয়া করে ভুলে যাবেন না: কোন কঠিন নেই! তুমি এটা করতে পার! শুধু চিন্তা করুন, গবেষণা করুন, নিজেকে বিশ্বাস করুন এবং চেষ্টা করুন।