GRawler - কাচের ছাদ ক্লিনার: 13 ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:02

এটি এখন পর্যন্ত আমার সবচেয়ে বড় এবং সবচেয়ে কঠিন প্রকল্প। লক্ষ্য ছিল আমার কাচের ছাদ পরিষ্কার করার জন্য একটি মেশিন তৈরি করা। একটি বড় চ্যালেঞ্জ হল 25%এর খাড়া opeাল। প্রথম প্রচেষ্টা সম্পূর্ণ ট্র্যাক বন্ধ করতে ব্যর্থ। ক্রলারটি স্লাইড হয়ে যায়, ইঞ্জিন বা গিয়ারগুলি ব্যর্থ হয়। বিভিন্ন প্রচেষ্টার পর, আমি বর্তমান ড্রাইভের জন্য সিদ্ধান্ত নিয়েছি স্টেপার মোটরগুলি একটি দুর্দান্ত সাহায্য, কারণ একটি নির্ধারিত দূরত্ব চালানো যেতে পারে এবং ক্রলারটি পিছনে না ঘুরিয়ে দাঁড়িয়ে থাকতে পারে। মেশিনটি মূলত একটি শুঁয়োপোকা ড্রাইভ, সামনে ওয়াইপার সহ একটি ঘূর্ণমান ব্রাশ, পাম্প সহ একটি জলের ট্যাঙ্ক এবং নিয়ন্ত্রণ ইলেকট্রনিক্স নিয়ে গঠিত। থ্রিডি প্রিন্টারের সাহায্যে অনেক অংশ তৈরি করা হয়েছিল। ক্রলারের প্রস্থ কাচের পৃষ্ঠের উপর নির্ভর করে এবং ধাতব প্রোফাইলের দৈর্ঘ্য দ্বারা নির্ধারিত হতে পারে।

ধাপ 1: অংশ তালিকা

ফ্রেমের জন্য মেটাল প্রোফাইল:

• 1 মি অ্যালুমিনিয়াম রাউন্ড মেটাল রড 10 মিমি
• অ্যালুমিনিয়াম গোল ধাতু রডের টুকরা 6 মিমি
• 2 মি অ্যালুমিনিয়াম স্কয়ার টিউব 10x10 মিমি
• 2 মি অ্যালুমিনিয়াম এল প্রোফাইল 45x30 মিমি

থ্রেডেড রড:

• প্রচুর বাদাম এবং ওয়াশারের সাথে 3 মি M8
• 1 মি M6"
• 1 মি M5"
• 0.2 মি এম 3

স্ক্রু:

• 12x M3x12 (মোটর এবং গিয়ারের জন্য)
• বাদাম সহ 6x M3x50 (ড্রাইভ চাকার জন্য)
• M5x30
• M6x30
• M4x30

বিয়ারিংস:

6 পিসি 5x16x5

বৈদ্যুতিক:

• মাইক্রো সাবমের্সিবল ওয়াটার পাম্প
• Arduino Pro Mini (ATmega32U4 5 V 16 MHz)
• 2 পিসি NEMA 17 স্টেপার মোটর
• 2 পিসি A4988 স্টেপার ড্রাইভার
• Arduino রিলে মডিউল
• 550 বৈদ্যুতিক ব্রাশ মোটর
• স্ট্যান্ডার্ট সার্ভো (বা আরও টর্ক সহ আরও ভাল ধাতু সংস্করণ)

• হোল টিনড ইউনিভার্সাল ব্রেডবোর্ড

• পিন হেডার পুরুষ/মহিলা 2.54 মান
• L7805
• LiPo 3.7V 4000-6000mAh
• LiPo 11.1V 2200mAh
• ফেরাইট কোর কেবল ফিল্টার
• বিটি মডিউল এইচসি -06
• ক্যাপ, 3x100µF, 10nF, 100nF
• প্রতিরোধক, 1K, 22K, 33K, 2x4.7K
• ফিউজ। ব্রাশার মোটর ব্যাটারির জন্য 10A, "GRawler" ব্যাটারির জন্য 5A

অন্যান্য:

• ইলেকট্রনিক যন্ত্রাংশের জন্য প্লাস্টিকের বাক্স, প্রায় 200x100x50 মিমি
• অতিরিক্ত লম্বা রেডিয়েটর ব্রাশ (mm০০ মিমি)
• প্লাস্টিকের ক্যানিস্টার 2l
• 1.5 মি অ্যাকোয়ারিয়াম/পুকুর টিউবিং ওডি:.375 বা 3/8 বা 9.5 মিমি; আইডি:.250 বা 1/4 বা 6.4 মিমি
• শুঁয়োপোকা / প্লাস্টিকের ট্র্যাক
• ট্রাক থেকে লম্বা ওয়াইপার ব্লেড (মিনিট 700 মিমি)
• অনেক তারের জিপ টাই
• অন্তরক ফিতা
• সঙ্কুচিত নল

সরঞ্জাম:

• গরম আঠা বন্দুক
• বেঞ্চ ড্রিল
• ড্রিল 1-10 মিমি
• 3D প্রিন্টার
• ছোট wrenches
• স্ক্রু ড্রাইভার
• সোল্ডারিং স্টেশন
• বিভিন্ন প্লেয়ার
• হ্যাকস
• ফাইল

ধাপ 2: 3D মুদ্রিত অংশ

আমার 3D প্রিন্টার, সাধারণ সেটিংস দিয়ে অনেক অংশ তৈরি করা হয়েছে:

• অগ্রভাগ ব্যাস 0.4
• স্তর উচ্চতা 0.3
• 30-40%ইনফিল করুন, গিয়ারের জন্য আরও বেছে নিন
• উপাদান: হিটবেড সহ পিএলএ

ধাপ 3: ব্রাশ

ঘোরানো ব্রাশের জন্য আমি একটি অতিরিক্ত লম্বা রেডিয়েটর ব্রাশ ব্যবহার করি, নিশ্চিত হোন যে আসল ব্রাশটির সর্বনিম্ন দৈর্ঘ্য 700 মিমি, ওয়েবস্টোরে কিছুক্ষণ অনুসন্ধান করার পরে আমি সঠিকটি খুঁজে পেয়েছি। হ্যান্ডেলটি কেটে ফেলুন এবং শাফট প্রকল্পটি উভয় পাশে 20 মিমি হতে দিন।

আমার ব্রাশের খাদ 5 মিমি ব্যাস, এটি পাশের অংশগুলির বিয়ারিংয়ে পুরোপুরি ফিট করে।

শ্যাফ্টের স্লিপেজ রোধ করতে আমি একটি ছোট আলু টিউব ব্যবহার করি যেখানে একটি সঙ্কুচিত টিউব থাকে, অন্য দিকটি গিয়ার দ্বারা ঠিক করা হয়।

টিপ: যদি ব্রিসলগুলি দীর্ঘ হয় তবে ঘূর্ণন খুব ধীর/বন্ধ হয়ে যাবে।

এই ক্ষেত্রে কেবল একটি বৈদ্যুতিক চুল কাটার দিয়ে তাদের ছোট করুন, যেমন আমি করেছি:-)

ধাপ 4: ফ্রেমিং

ক্রলারটি কতটা প্রশস্ত হওয়া উচিত বা লেনগুলি কতটা প্রশস্ত হওয়া উচিত তা আগে থেকেই চিন্তা করুন। প্রোফাইল এবং থ্রেডেড রডের দৈর্ঘ্য তার উপর নির্ভর করে, আমি 700 মিমি ব্যবহার করি।

নিশ্চিত করুন যে প্রোফাইলগুলি 1-2 মিমি পাশের প্যানেলে ডুবিয়েছে

পাশের প্যানেল এবং প্রোফাইলের মাধ্যমে, থ্রেডেড রডগুলি (এম 6 বা এম 8) ertedোকানো হয় এবং বাইরে থেকে স্ক্রু করা হয়।

ধাপ 5: ব্রাশের জন্য গিয়ারবক্স

ব্রাশের গিয়ারবক্স 4 টি গিয়ার নিয়ে গঠিত।

একটি ভাল মসৃণতার জন্য, ডাবল গিয়ার একটি ব্রাস টিউব (ব্যাস 8 মিমি) এবং স্ক্রু এম 6 দিয়ে স্থির করা হয়।

অন্যান্য গিয়ার একটি M4 স্ক্রু এবং লকনাট দিয়ে ঠিক করা হয়েছে।

ব্রাশ গিয়ার দুটি M3 স্ক্রু দিয়ে ঠিক করা হয়েছে, প্রথমে গিয়ার চাকায় বাদাম রাখতে ভুলবেন না।

মোটরটি M3 স্ক্রু দ্বারা পাশের অংশে সংযুক্ত।

ধাপ 6: ট্যাঙ্ক, পাম্প এবং পিভিসি টিউবিং

আমি একটি submerable পাম্প ব্যবহার করার সিদ্ধান্ত নিয়েছে, তাই আমি শুধুমাত্র পিভিসি পাইপ এক টুকরা প্রয়োজন এবং পাম্প ট্যাংক মধ্যে অদৃশ্য হয়ে যায়।

আমি নল এবং তারের জন্য ট্যাঙ্কের উপরের অংশে ছিদ্র করি।

গুরুত্বপূর্ণ: পাম্প মোটরের কোন হস্তক্ষেপ দমন নেই, যা আপনাকে GRrawler কে পাগল করে তুলবে:-) একটি ক্যাপ (10nF) সমান্তরাল এবং তারের জন্য একটি ফেরাইট রিং ব্যবহার করুন।

পায়ের পাতার মোজাবিশেষের প্রয়োজনীয় দৈর্ঘ্য পরিমাপ করার পরে, ব্রাশ বাক্সে অদৃশ্য হওয়া অংশটি চিহ্নিত করুন। এখন আপনি 30-40 মিমি দূরত্বে পায়ের পাতার মোজাবিশেষ মধ্যে ছোট গর্ত (1.5 মিমি) ড্রিল। এটি গুরুত্বপূর্ণ যে গর্তগুলি এক লাইনে রয়েছে। ব্রাশ বক্সে গরম আঠালো দিয়ে পায়ের পাতার মোজাবিশেষ ঠিক করুন এবং পায়ের পাতার মোজাবিশেষের খোলা প্রান্তটি বন্ধ করুন (আমি একটি পায়ের পাতার মোজাবিশেষ বাতা ব্যবহার করি)

ধাপ 7: ওয়াইপার

রাবার ব্লেড একটি স্ক্রিন ওয়াইপার ব্লেড (ট্রাক থেকে বড়) থেকে নেওয়া হয়। তারপর আমি ব্লেড ঠিক করার জন্য একটু বিশ্রাম (ছবি দেখুন) সহ একটি বর্গাকার টিউব প্রোফাইল নিয়েছি। আমি একটি স্ক্রু সঙ্গে একক কব্জা ফাংশন পেতে প্রতিটি প্রান্তে একটি ছোট আলু নল সংযুক্ত।

মুদ্রিত লিভার একটি স্ক্রু দিয়ে ঠিক করা হয়। একটি থ্রেডেড রড (M3) ওয়াইপার এবং সার্ভোর মধ্যে সংযোগ প্রদান করে।

ব্রাশ বক্সের উপরে সার্ভো বোল্ট করা হয়, দুটি মুদ্রিত বন্ধনী প্রয়োজন।

ধাপ 8: শুঁয়োপোকা ড্রাইভ

লোকোমোশনের জন্য আমরা একটি ক্লাসিক ক্যাটারপিলার ড্রাইভ ব্যবহার করি। রাবার ক্রলার ট্র্যাকগুলি ভেজা কাচের প্যানেলে অনুকূলভাবে মেনে চলে।

চেইন দুটি পুলি দ্বারা পরিচালিত হয়। গিয়ার সহ বড় ড্রাইভ পুলি চারটি অংশ নিয়ে গঠিত যা তিনটি স্ক্রু/বাদাম M3x50 দিয়ে একসাথে থাকে। ছোটগুলি দুটি অভিন্ন অংশের সমন্বয়ে গঠিত যাতে দুটি বল বিয়ারিং একটি থ্রেডেড রডে চলছে। ড্রাইভ পুলি 10 মিমি ব্যাস সহ একটি ব্রাস বা আলু টিউব প্রোফাইলে চলে।

স্লিপিং প্রতিরোধ করার জন্য, সঙ্কুচিত টিউবিংয়ের একটি অংশ অক্ষের সাথে সংযুক্ত করা হয়। বিপ্লব কম সংখ্যক কারণে এটি সম্পূর্ণরূপে যথেষ্ট।

অবশেষে, পুলিগুলি একে অপরের এবং ফ্রেমের সমান্তরালভাবে সারিবদ্ধ করুন।

ধাপ 9: ইলেকট্রনিক

ইলেকট্রনিক অংশটি ব্রেডবোর্ডে বিক্রি করা যায়। বিস্তারিত জানার জন্য সংযুক্ত পরিকল্পনা দেখুন।

আপনি যদি নিজের পিসিবি তৈরি করতে চান তবে আমি agগল স্ক-ফাইলটি সংযুক্ত করি।

বৈদ্যুতিনকে আর্দ্রতা থেকে রক্ষা করার জন্য, ব্যাটারিসহ সবকিছুকে পিভিসি বক্সে তৈরি করা যেতে পারে।

ব্রাশ মোটরের জন্য দুটি পৃথক LiPos দ্বারা বিদ্যুৎ সরবরাহ উপলব্ধি করা হয় যার জন্য উচ্চ কারেন্ট এবং বাকিগুলির জন্য আরেকটি প্রয়োজন।

উভয় সার্কিটের জন্য ফিউজ ব্যবহার করুন, LiPos চরম উচ্চ কারেন্ট তৈরি করতে পারে!

আপনার স্টেপার মোটরগুলিতে সঠিক স্রোত পেতে A4988 ড্রাইভারগুলি সামঞ্জস্য করা খুব গুরুত্বপূর্ণ।

আমি এখানে একটি খুব ভাল নির্দেশযোগ্য খুঁজে পেয়েছি।

ধাপ 10: আরডুইনো

GRawler এর নিয়ন্ত্রণের জন্য, আমি Arduino Leonardo এর মাইক্রো সংস্করণ বেছে নিয়েছি। এটিতে একটি অন্তর্নির্মিত ইউএসবি কন্ট্রোলার রয়েছে এবং এইভাবে সহজেই প্রোগ্রাম করা যায়। আইও পিনের সংখ্যা আমাদের উদ্দেশ্যে যথেষ্ট। আইডিই ইনস্টল করার জন্য এবং সঠিক বোর্ড বেছে নেওয়ার জন্য এই গাইডটি ব্যবহার করুন।

এর পরে আপনি সংযুক্ত স্কেচ ডাউনলোড করতে পারেন।

কোডে পরিবর্তনগুলি:

সার্ভোর জন্য আপ/ডাউন মানগুলি পরীক্ষামূলকভাবে পাওয়া উচিত এবং কোডের শীর্ষে সম্পাদনা করা যেতে পারে:

#ডিফাইন সার্ভোডাউন 40 // ভ্যালু 30-60 ব্যবহার করুন#ServoUp 50 / / ভ্যালু 30-60 ব্যবহার করুন

কোডটি অন্য Arduinos- এ চলবে না যা ATmega32U4 ব্যবহার করে না। এইগুলি বিভিন্ন টাইমার ব্যবহার করে।

ধাপ 11: বিটি নিয়ন্ত্রণ

আমাদের ছোট ক্রলারকে রিমোট কন্ট্রোল করার জন্য আমি একটি বিটি মডিউল এবং অ্যাপ "জয়স্টিক বিটি কমান্ডার" ব্যবহার করি। যাতে চাকাটি পুনরায় উদ্ভাবন করতে না হয়, সেখানে একটি গাইডও রয়েছে।

এবং BT মডিউলের জন্য একটি গাইড, 115200bps baudrate ব্যবহার করুন। পেয়ারিং কোড হল "1234"।

অ্যাপটি 6 টি বোতাম (আমাদের কেবল 3 টি) এবং একটি জয়স্টিক নিয়ে আসে। বাটন লেবেল কনফিগার করতে পছন্দগুলি ব্যবহার করুন, 1. ব্রাশ অন/অফ

2. মোটর চালু/বন্ধ

3. ওয়াইপার আপ/ডাউন

"কেন্দ্রে ফিরে আসুন" বাক্সটি আনচেক করুন

এবং "অটো সংযোগ" চেক করুন

বিস্তারিত জানার জন্য আমি আমার ফোন থেকে কিছু স্ক্রিন শট সংযুক্ত করেছি।

ধাপ 12: একটি পরিষ্কার দৃশ্য পান

এখন এটি ছাদ পরিষ্কার করার শো -টাইম।

• GRawler ছাদে রাখুন
• কিছু জল পূরণ করুন (গরম ভাল!)
• পাওয়ার চালু
• মোটর সক্রিয় করুন
• ব্রাশ সক্রিয় করুন
• আরোহণ করা
• পিছনে উপরের ড্রাইভে
• এবং ওয়াইপার বন্ধ করুন

এবং অবশ্যই মজা আছে !!!

ধাপ 13: আপডেট

2018/05/24:

স্বয়ংক্রিয় ট্র্যাকিংয়ের জন্য আমি প্রতিটি পাশে মাইক্রোসুইচ ইনস্টল করেছি। সংযোগ ইতিমধ্যেই সার্কিট ডায়াগ্রামে এবং সফটওয়্যারে বিবেচনায় নেওয়া হয়েছে। যখন একটি সুইচ চালু হয়, বিপরীত মোটর ধীর হয়ে যায়।

স্পটলেস প্রতিযোগিতায় প্রথম পুরস্কার