ICBob - একটি বব অনুপ্রাণিত বাইপড রোবট: 10 টি ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:02

আমরা ব্রিজভিল ডেলাওয়্যার পাবলিক লাইব্রেরি থেকে টিন ইমাজিনিয়ারিং ক্লাব। ইলেকট্রনিক্স, কম্পিউটার কোডিং, থ্রিডি ডিজাইন এবং থ্রিডি প্রিন্টিং সম্পর্কে শেখার সময় আমরা শীতল প্রকল্প তৈরি করি।

এই প্রকল্পটি BoB the BiPed এর একটি Arduino ভিত্তিক রোবটের অভিযোজন। আমরা আমাদের প্রিয় আরডুইনো পাওয়ার সোর্স, পাওয়ারবট ফোন পাওয়ার ব্যাঙ্কের সুবিধা নেওয়ার জন্য শরীরকে নতুনভাবে ডিজাইন করেছি। এই সস্তা রিচার্জেবল 5 ভোল্ট পাওয়ার উৎস আমাদের Arduino প্রজেক্টগুলিকে পাওয়ার করার জন্য দারুণ এবং এটি যেকোনো USB ওয়াল চার্জার দিয়ে রিচার্জ করে। আমরা Arduped বাইপড রোবট থেকে to টি পায়ের ফুটকেও খাপ খাইয়েছি কারণ তারা দেখতে অসাধারণ। আমরা আপনাকে দেখাবো আপনার প্রয়োজনীয় যন্ত্রাংশ কোথায় পাওয়া যায়, কিভাবে রোবটকে একত্রিত করা যায় এবং এমনকি হাঁটার জন্য আপনাকে কিছু সহজ আরডুইনো কোডও দিতে হবে। আপনি যদি নিজের জন্য একটি তৈরি করতে শিখতে চান তবে পড়তে থাকুন।

ধাপ 1: যন্ত্রাংশ এবং সরঞ্জাম আপনার প্রয়োজন হবে

ICBob নিম্নলিখিত অংশগুলির সেটগুলির জন্য ডিজাইন করা হয়েছে। যখন প্রতিস্থাপন সম্ভব হয় তখন আপনাকে তাদের কাজ করার জন্য শরীর পরিবর্তন করতে হতে পারে। আমাদের প্রিয় সরবরাহকারী Yourduino.com কিন্তু কিছু আইটেমের জন্য আপনাকে আমাজন বা ইবে যেতে হবে।

পণ্যের প্রাপ্যতা আপডেট- Yourduino আর মাইক্রো ম্যাজিশিয়ান বহন করে না এবং বলে যে দাগু তাদের বন্ধ করে দিচ্ছে। দাগু ওয়েবসাইটে এখনও সেগুলি https://www.dagurobot.com/goods.php?id=137 পাওয়া যায় এবং যদি সেগুলি না পাওয়া যায় তবে S4A EDU নিয়ামকটি প্রতিস্থাপনের একটি ড্রপ এবং 5 ভোল্টে কাজ করে।

যন্ত্রাংশ

• 1x- মাইক্রো ম্যাজিশিয়ান কন্ট্রোলার
• 4x- SG 90 servo
• 1x- HC-SR04 অতিস্বনক সেন্সর
• 1x- পাওয়ারবট পাওয়ার ব্যাংক 2600 এমএএইচ (3000 এমএএইচ পাওয়ারবট ব্যাসে বড় এবং ফিট হবে না)
• 1x- মহিলা মাইক্রো ইউএসবি থেকে ডুব 5-পিন পিনবোর্ড
• 1x- 20cm 40 পিন ফ্ল্যাট কেবল মহিলা শেষ
• 1x- 10k প্রতিরোধক
• 4x- 2-56 x 3/8 স্ব-লঘুপাত স্ক্রু (বিকল্প গরম আঠালো)

3D প্রিন্ট - Stl ফাইলগুলি Thingiverse জিনিসে পাওয়া যায়: 1313344

• 1x- শরীর
• 1x- শেল
• 2x- হাঁটু
• 1x- বাম পা
• 1x- ডান পা

সরঞ্জাম

• Arduino IDE সহ কম্পিউটার
• Arduino লাইব্রেরি VarSpeedServo যোগ করুন
• মাইক্রো ম্যাজিশিয়ান ড্রাইভার (কিছু অপারেটিং সিস্টেমের জন্য প্রয়োজন)
• 3D প্রিন্টার (অথবা যন্ত্রাংশ তৈরি করা আছে)
• 3D অংশ পরিষ্কার করার সরঞ্জাম
• সোল্ডারিং কিট (শুধুমাত্র ইউএসবি অ্যাডাপ্টারের পিনের জন্য)
• গরম আঠা বন্দুক
• ছোট ফিলিপস স্ক্রু ড্রাইভার
• ইউএসবি চার্জার

এই নির্দেশযোগ্য অনুমান করে যে আপনার Arduino ব্যবহারের প্রাথমিক জ্ঞান আছে। আপনি যদি Arduino এ নতুন হন তাহলে আপনি https://www.arduino.cc/ এ আরো জানতে পারেন।

মাইক্রো জাদুকরের জন্য বোর্ড নির্বাচন করুন - Arduino Pro বা Pro Mini (3.3V, 8MHz) w/ ATmega328

আমাদের স্কেচ ব্যবহার করার জন্য আপনার কোরমানের VarSpeedServo লাইব্রেরির প্রয়োজন হবে। আপনি এখানে তার লাইব্রেরি সম্পর্কে আরো জানতে পারেন কিন্তু নীচের আমাদের ডাউনলোড ব্যবহার করুন যা নতুন IDE এর সাথে সামঞ্জস্যপূর্ণ। নিচে VarSpeedServo.zip ফাইলটি ডাউনলোড করুন এবং আপনার arduino/লাইব্রেরি ফোল্ডারে আনজিপ করুন।

যদি আপনার সিস্টেম নিয়ামককে চিনতে না পারে তবে আপনাকে মাইক্রো ম্যাজিশিয়ান CP210x ড্রাইভার ইনস্টল করতে হতে পারে। এই সাইটটি ড্রাইভার ইনস্টল করতে সাহায্য করতে পারে

পদক্ষেপ 2: আসুন বিল্ডিং শুরু করি - লেগগুলি একত্রিত করুন

এই পদক্ষেপের জন্য আপনার 2 - 3 ডি মুদ্রিত হাঁটু এবং 4 টি সার্ভ প্যাকেজ প্রয়োজন হবে।

হাঁটু পরিষ্কার করে শুরু করুন। 2 servo হর্ন গর্ত একক পার্শ্বযুক্ত servo শিং মাপসই করা প্রয়োজন। আমরা তাদের একটি অক্ষর L (.290) আকারের ড্রিল বিট দিয়ে পরিষ্কার করেছি। আমরা তাদের একটি # 2 (.220) আকারের ড্রিল বিট দিয়ে পরিষ্কার করেছি।

হাঁটু মধ্যে 4 servo শিং ফিট। সার্ভো প্যাকেজের সাথে আসা একটি বড় স্ক্রু ব্যবহার করে হর্ন সংযুক্ত করুন। হাঁটুর দিক থেকে স্ক্রুটি রাখুন এবং সার্ভো হর্নের একটি ছোট গর্তে শক্ত করুন। একটি স্ক্রুর জন্য আপনাকে একটি কোণে স্ক্রু ড্রাইভার দিয়ে শক্ত করতে হবে কিন্তু এটি সম্ভব। আপনি চাইলে স্ক্রু পয়েন্টগুলিকে ক্লিপ করতে পারেন যা সাইড কাটার প্লায়ার দিয়ে আটকে থাকে।

4 টি servo spindles হাঁটু সংযুক্ত করার আগে কেন্দ্রীভূত করতে হবে। অর্ধেক পথের বিন্দু খুঁজে বের করার জন্য আপনি স্পিন্ডলটিকে আস্তে আস্তে ঘুরিয়ে এটি করতে পারেন। 12 টি পিনে একটি সার্ভো সংযুক্ত করা একটি ভাল উপায়। নীচের icbob_servo_center.zip ফাইলটি ডাউনলোড করুন। আপনার Arduino ডিরেক্টরিতে আনজিপ করুন। তারপর প্রতিটি servo জন্য এই Arduino স্কেচ চালান।

হাঁটু পর্যন্ত নিতম্ব (উপরের) servos একত্রিত করে শুরু করুন। স্পিন্ডল না সরিয়ে হিপ সার্ভোটি হাঁটুতে সমান্তরাল করে অন্য সার্ভো হর্নের (সামনে) মুখোমুখি তারের সাথে সংযুক্ত করুন। সার্ভো প্যাকেজ থেকে একটি ছোট স্ক্রু দিয়ে সুরক্ষিত করুন। অন্যান্য হাঁটুর জন্য পুনরাবৃত্তি করুন।

এখন গোড়ালি servos জন্য। মনে রাখবেন আপনার ডান এবং বাম গোড়ালি থাকবে তাই পা একে অপরের মিরর ছবি হবে। গোড়ালি সার্ভো একত্রিত করার জন্য আপনাকে হাঁটু সামান্য ছড়িয়ে দিতে হবে তাই এটিকে চেপে ধরার আগে ছবির মতো সার্ভোকে নির্দেশ করুন। একটি ছোট স্ক্রু দিয়ে সুরক্ষিত করুন। অন্য হাঁটু দিয়ে পুনরাবৃত্তি করুন যাতে আপনি ডান এবং বাম পা দিয়ে শেষ করেন।

ধাপ 3: বিল্ডিং - শরীরের সাথে পা সংযুক্ত করুন

এই পদক্ষেপের জন্য আপনার 2 লেগ সমাবেশ এবং 3D মুদ্রিত বেস প্রয়োজন হবে। আপনি (4) 2-56x3/8 স্ব-লঘুপাত স্ক্রু বা গরম আঠালো প্রয়োজন হবে।

লেগ সমাবেশ হিপ servos মাধ্যমে বেস সংযুক্ত করে। প্রথমে বেসের নীচে দিয়ে 2 টি সার্ভার তারগুলি রুট করুন। অধিকার এবং বাম মনে রাখবেন। যেহেতু অঙ্কন দেখায় গোড়ালি তারের অর্ধেক চাঁদের কাটআউটে শেষ হয় কিন্তু সার্ভো সংযুক্ত হওয়ার আগে আপনাকে গোড়ালির তার থাকতে হবে। আপনাকে সার্ভো টিল্ট করতে হবে যাতে হিপ ওয়্যার (যেখানে এটি সার্ভে প্রবেশ করে) প্রথমে আয়তক্ষেত্রাকার গর্ত দিয়ে (সামনের দিকে) যায়। এটি একটি টাইট ফিট কিন্তু পিছনের প্রান্তটি স্লিপ করা উচিত। এখন বেসটি ঘুরিয়ে নিন এবং 2 টি স্ক্রু দিয়ে সার্ভোটি সুরক্ষিত করুন বা অন্যথায় গরম আঠালো কাজ করা উচিত। অন্য পায়ের জন্য প্রক্রিয়াটি পুনরাবৃত্তি করুন।

ধাপ 4: বিল্ডিং - পা সংযুক্ত করুন

এই ধাপের জন্য আপনার সমাবেশে যোগ করার জন্য আপনার একটি বাম পা এবং ডান পায়ের প্রয়োজন হবে। তারা গরম আঠালো তাই আঠালো বন্দুক আগুন।

পায়ের স্লটগুলো ভালোভাবে পরিষ্কার করুন। আলতো করে পরীক্ষা করুন পরিচ্ছন্নতার পরে পায়ের সাথে পরিবেশন করুন। হাঁটুতে পিভট গর্তটি পায়ের পিভট পিনের সাথে ফিট করে তা নিশ্চিত করুন। পায়ের পিছনে টান পড়ার জন্য সার্ভো এবং পায়ের মধ্যে একটি পাতলা স্ক্রু ড্রাইভার ব্যবহার করা ভাল। আপনি একটি ভাল টেস্ট ফিট পাওয়ার পরে পায়ে গরম আঠার একটি ডাইম সাইজের গ্লোব রাখুন তারপর পাদদেশে servo টিপুন। পিভট এলাকার কাছে আঠা পাওয়া এড়িয়ে চলুন। অন্য দিকের জন্য পুনরাবৃত্তি করুন যাতে আপনার বট নিজের দুই পায়ে দাঁড়াতে পারে।

ধাপ 5: তারের - Servos এবং শক্তি

এই ধাপে আপনার প্রয়োজন হবে মাইক্রো ম্যাজিশিয়ান কন্ট্রোলার, হেডার পিন সহ মাইক্রো ইউএসবি অ্যাডাপ্টার বোর্ড, ফ্ল্যাট কেবল এবং আপনার স্ট্যান্ডিং বট। আপনি এই ধাপে সোল্ডারিং এবং গরম gluing হবে তাই সেই সরঞ্জাম প্রস্তুত আছে।

পাওয়ারবট পাওয়ার ব্যাংক একটি সংক্ষিপ্ত ইউএসবি থেকে মাইক্রো ইউএসবি কেবল নিয়ে আসে। ব্যাটারি চার্জ করার জন্য মাইক্রো ইউএসবি ব্যাটারির চার্জিং স্লটে প্লাগ করা থাকে এবং ইউএসবি দেয়ালের চার্জারে যায়। ICBob কে পাওয়ার করার জন্য আপনি এই ক্যাবলটি পুনরায় ব্যবহার করবেন। ব্যাটারি আউটপুট ইউএসবি এর মাধ্যমে তাই আমরা মাইক্রো ইউএসবি অ্যাডাপ্টার বোর্ডের মাধ্যমে বটকে পাওয়ার পাওয়ার জন্য সংযোগ করি।

প্রথমে অ্যাডাপ্টার একত্রিত করা যাক। পরবর্তী ধাপের জন্য ছবি দেখুন। বটকে পাওয়ার জন্য আপনি শুধুমাত্র 2 টি বাইরের পিন (gnd এবং V+) ব্যবহার করবেন। হেডারে 2 টি বাইরের পিন সাবধানে স্লাইড করুন যাতে ছোট দিকটি প্রায় 3/16 ইঞ্চি হয়। বোর্ডগুলি ভঙ্গুর হওয়ায় সোল্ডারিংয়ের আগে বাঁকুন। দেখানো হিসাবে শিরোলেখ সন্নিবেশ করান এবং শক্তির জন্য পিছনে সমস্ত পিন সোল্ডার করুন। সমস্ত অব্যবহৃত পিন সামনের এবং পিছনে যতটা সম্ভব সংক্ষিপ্ত করুন। আমরা ব্যারেল এ অ্যাডাপ্টার আঠালো করার আগে মাইক্রো ইউএসবি কেবল সংযুক্ত করুন যাতে আপনি যথেষ্ট ক্লিয়ারেন্স দিয়ে শেষ করেন। অ্যাডাপ্টারের পিছনে গরম আঠালো একটি বড় গ্লোব রাখুন তারপর ব্যারেলের উপর প্রদর্শিত অবস্থানে রাখুন। শক্ত না হওয়া পর্যন্ত ধরে রাখুন।

এরপরে নিয়ামকের সাথে 4 টি সার্ভো সংযোগকারী সংযুক্ত করুন। আমরা মাইক্রো ম্যাজিশিয়ানকে পছন্দ করি কারণ এটিতে সহজ সারো ওয়্যারিংয়ের জন্য 3 পিন সংযোগকারী রয়েছে। গাer় রঙের তার (বাদামী?) বোর্ড প্রান্তের দিকে যায়। অন্তর্ভুক্ত Arduino স্কেচ নিম্নলিখিত পিন ব্যবহার করে।

• ডান হিপ (আরএইচ) - পিন 9
• ডান গোড়ালি (RA) - পিন 10
• বাম হিপ (এলএইচ) - পিন 11
• বাম গোড়ালি (এলএ) - পিন 12

বোর্ডে বিদ্যুৎ সংযোগের জন্য সমতল তার থেকে এক জোড়া তারের টান টানুন। আপনি সোনার ওয়্যারিংয়ের জন্য এই ফ্ল্যাট কেবলটি বেশি ব্যবহার করবেন। জোড়াটির এক প্রান্তকে মাইক্রো ইউএসবি অ্যাডাপ্টারের সাথে সংযুক্ত করুন। বটের সামনের দিকে যে পিনটি রয়েছে তা হল স্থল এবং অন্যটি V+। অন্য প্রান্তটি সুইচের কাছাকাছি নিয়ামককে সংযুক্ত করে। V+ তারের ডকুমেন্টেশনে 'ব্যাটারি ইন' লেবেলযুক্ত পিনের সাথে সংযোগ স্থাপন করে। 'ব্যাটারি ইন' পিনের একটু উপরে 'gnd' পিনের সাথে গ্রাউন্ড ওয়্যার সংযুক্ত করুন।

গুরুত্বপূর্ণ! - D1 পিন সেটের ঠিক উপরে একটি 'V+ সিলেক্ট' জাম্পার আছে। এই জাম্পারটি পিনের ভিতরের সেটে থাকতে হবে অথবা সার্ভোস কাজ করবে না।

অবশেষে বেসে কন্ট্রোলার স্লটটি পরিষ্কার করুন যাতে কন্ট্রোলারের একটি স্ন্যাগ ফিট থাকে। আপনি ব্যাটারি সংযুক্ত করতে পারেন এবং কন্ট্রোলারটি চালু করতে পারেন তা নিশ্চিত করতে 'চালু' করতে পারেন।

ধাপ 6: প্রোগ্রামিং - হোম ক্রমাঙ্কন কোড

আমাদের প্রোগ্রামিং পছন্দ সম্পর্কে কয়েকটি শব্দ

যখন আমরা এই প্রকল্পের জন্য প্রোটোটাইপ তৈরি করেছি তখন আমরা লেটস মেক রোবটস -এ টিউটোরিয়াল সরানোর জন্য আপনার BoB Biped কে কিভাবে শেখানো যায় তা ব্যবহার করেছি। বব পজার সফটওয়্যারটি দুর্দান্ত ছিল এবং আমরা এটির সাথে খেলতে মজা পেয়েছিলাম। সমস্যা ছিল ন্যাভিগেশন স্কেচে কোডের 600+ লাইন কিশোরদের জ্ঞান স্তরের উপরে। তাদের জন্য এই প্রকল্পটিকে আরও একটি শিক্ষণীয় অভিজ্ঞতা দেওয়ার জন্য আমরা পোসার কোড থেকে কয়েকটি ধারণা সংগ্রহ করার সিদ্ধান্ত নিয়েছি এবং তারপরে একটি ফাঁকা পৃষ্ঠা দিয়ে শুরু করব। আমাদের Arduino ল্যাবগুলিতে সার্ভোস সম্পর্কে শেখার সময় কিশোররা ইতিমধ্যেই VarSpeedServo লাইব্রেরি ব্যবহার করে আসছিল। আমরা দেখার সিদ্ধান্ত নিলাম যে VarSpeedServo সার্ভিসগুলির জন্য সময় এবং গতির দায়িত্বগুলি পরিচালনা করতে পারে কিনা যাতে আমরা কেবল অবস্থানে মনোনিবেশ করতে পারি। ফলস্বরূপ কোডটি দুর্দান্ত কাজ করে এবং সম্পূর্ণ walk_avoid_turn স্কেচে 100 টিরও কম কোড রয়েছে। কিশোর -কিশোরীদের যে নতুন ধারণা সম্পর্কে জানতে হবে তার মধ্যে ছিল মাত্রাতিরিক্ত অ্যারে এবং কিভাবে কোড দিয়ে সেই তথ্য অ্যাক্সেস করতে হয়। উপভোগ করুন!

হোম ক্রমাঙ্কন

যখন আপনি সেগুলিকে একত্রিত করেন তখন আপনি সার্ভো স্পিন্ডলগুলি কেন্দ্রীভূত করেন। এখন আপনি দেখতে পাবেন যে আপনি কতটা কাছাকাছি এসেছেন এবং তাদের বাড়ির অবস্থানগুলি সূক্ষ্মভাবে সুর করুন। ধাপ 1 ইনস্টল করা থেকে আপনার VarSpeedServo লাইব্রেরি নিশ্চিত করুন। নীচের icbob_home_calibration.zip ফাইলটি ডাউনলোড করুন এবং আপনার Arduino ডিরেক্টরিতে আনজিপ করুন। Arduino IDE তে স্কেচ খুলুন। ব্যাটারি দিয়ে মাইক্রো ম্যাজিশিয়ানকে শক্তিশালী করুন। কম্পিউটারকে বোর্ডের সাথে সংযুক্ত করুন এবং কোড আপলোড করুন। সম্ভাবনা হল সার্ভো হোম অবস্থানগুলি নিখুঁত হবে না। কোডে নিম্নলিখিত বিভাগটি খুঁজুন। আপনি ঠিক না হওয়া পর্যন্ত সমন্বয় এবং আপলোড করা চালিয়ে যান।

//…………………………………………………….

// h০ ডিগ্রি সেট করা 4 hm অ্যারে মেম্বার দিয়ে শুরু করুন। তারপর // এই সেটিং সামঞ্জস্য করুন যাতে হাঁটু সোজা সামনের দিকে এবং পা সমতল int hm [4] = {90, 90, 90, 90}; // প্রতিটি servo RH, RA, LH, LA // ………………………………………………………… এর জন্য হোম পজিশন রাখার জন্য অ্যারে।

যদি আপনার কোন সংখ্যা 50 এর চেয়ে কম বা 130 এর বেশি হয় তবে আপনাকে পা পিছিয়ে দিতে হবে এবং পা আলাদা করতে হবে এবং স্পিন্ডলগুলি কেন্দ্রের কাছাকাছি যেতে হবে।

একবার আপনার একটি ভাল বাড়ির অবস্থান থাকলে, সংখ্যাগুলি লিখুন। বাকি স্কেচের জন্য আপনার এই সংখ্যাগুলির প্রয়োজন হবে।

ধাপ 7: প্রোগ্রামিং - জেনারেটর কোড সরান

এখন আপনার বট চলন্ত পেতে। নীচের icbob_move_generator.zip ফাইলটি ডাউনলোড করুন এবং আপনার Arduino ডিরেক্টরিতে আনজিপ করুন। Arduino IDE তে স্কেচ খুলুন। কোডের নিম্নলিখিত বিভাগটি খুঁজুন। আপনার বটের জন্য আপনি যে হোম পজিশন রেকর্ড করেছেন তা স্কেচে রাখুন।

// অ্যারে hm এর সদস্যদের আপনার রোবটের জন্য হোম পজিশনে সেট করুন

// সেগুলি icbob_home_calibration sketch const int hm [4] = {95, 95, 85, 90} ব্যবহার করে পাওয়া যাবে; // প্রতিটি servo RH, RA, LH, LA এর জন্য বাড়ির অবস্থান ধরে রাখার জন্য অ্যারে

কোডের নিচের অংশটি হল যেখানে মুভ সিকোয়েন্সগুলো প্রবেশ করা হয়েছে। হোম পজিশনের তুলনায় প্রতিটি লাইনে 4 টি সার্ভিস (RH, RA, LH, LA) এর অবস্থান রয়েছে।

// এমভি অ্যারে ডেটা। প্রতিটি লাইন একটি 'ফ্রেম' বা 4 টি সার্ভিসের জন্য অবস্থান সেট

// একাধিক লাইন একধরনের নড়াচড়ার সৃষ্টি করে যা লুপ করা যায় // হাঁটা, বাঁকানো, নাচ বা অন্যান্য চলাচল const int mvct = 6 তৈরি করে; // এই সংখ্যাটিকে অ্যারের মধ্যে লাইন সংখ্যার সমান করুন -40, 30, -20}, {30, 0, 30, 0}, {0, 20, 0, 40}, {-30, 20, -30, 40}, {-30, 0, -30, 0},};

এই কোডটি এমভি অ্যারে ডেটাকে সার্ভো স্লো মুভে পরিণত করে

অকার্যকর লুপ () // লুপ চিরতরে পুনরাবৃত্তি করে

{// RH.slowmove (hm [0]+mv [x] [0], svsp) সংখ্যার মাধ্যমে (int x = 0; x <mvct; x ++) {// চক্রের জন্য ক্রম সরান; // লাইন 'ফ্রেম' অ্যারে RA.slowmove (hm [1] + mv [x] [1], svsp); LH.slowmove (hm [2] + mv [x] [2], svsp); LA.slowmove (hm [3] + mv [x] [3], svsp); বিলম্ব (ফ্রেম বিলম্ব); }}

বটে আপলোড করুন। বট 2 সেকেন্ডের জন্য হোম অবস্থানে যাবে তারপর একটি ওয়াক ফরওয়ার্ড লুপ শুরু করুন। টেবিলটি খুব পিচ্ছিল না হলে এটি সবচেয়ে ভাল কাজ করে।

একবার আপনি তাকে হাঁটতে দেখে ক্লান্ত হয়ে গেলে আপনি নিজের চালগুলি চেষ্টা করতে পারেন। স্কেচের নাম পরিবর্তন করতে 'সংরক্ষণ করুন' ব্যবহার করুন। তারপর সংখ্যা দিয়ে খেলুন এবং দেখুন আপনি কি করতে পারেন। সংখ্যাগুলি +50 এবং -50 এর মধ্যে রাখুন অথবা আপনি সার্ভোসগুলিকে চাপ দিতে পারেন। মনে রাখবেন যদি আপনি লাইন যোগ বা বিয়োগ করেন তাহলে পরিবর্তন প্রতিফলিত করতে আপনাকে mvct মান পরিবর্তন করতে হবে। আনন্দ কর!

ধাপ 8: তারের - HC -SR04 সোনার সেন্সর (চোখ)

এই পদক্ষেপের জন্য আপনার প্রয়োজন হবে icbob_shell 3D মুদ্রণ, HC-SR04 অতিস্বনক সেন্সর, মহিলা সমতল তার এবং একটি 10k ওহম প্রতিরোধক। এটি আমাদের তালিকার অংশগুলি শেষ করা উচিত। হ্যাঁ!

প্রথমে মাঝারি টাইট ফিটের জন্য শেলের সেন্সর ছিদ্র পরিষ্কার করুন। পরীক্ষার ফিটিংয়ের সময় সেন্সরের উপর খুব বেশি চাপ দেবেন না। তারের জন্য শেল থেকে সরান।

এরপর ফ্ল্যাট ক্যাবল থেকে 4 টি স্ট্র্যান্ড টানুন। HC-SR04 সেন্সর পিনের মধ্যে 4 টি তারের প্লাগ করুন।

মাইক্রো ম্যাজিশিয়ান অভ্যন্তরীণভাবে 3.3 ভোল্টে কাজ করে এবং পিনগুলি কেবল 3.3 ভোল্টের সংকেত নিতে পারে। সমস্যা হল HC-SR04 5 ভোল্টে কাজ করে। এটি একটি 3.3 ভোল্ট ইনপুটকে 'ট্রিগার' সিগন্যাল হিসেবে ব্যবহার করতে পারে কিন্তু যখন এটি একটি 'ইকো' সিগন্যাল পাঠায় তখন এটি ৫ ভোল্ট এবং এটি সরাসরি হুক করলে কন্ট্রোলার ইনপুটকে ক্ষতিগ্রস্ত করবে। ইনপুট রক্ষা করার জন্য আমাদের 'ইকো' তারের উপর 10k ওহম কারেন্ট সীমাবদ্ধ প্রতিরোধক লাগাতে হবে।

আপডেট: যদিও আমাদের কেবল 10K রেসিস্টর ইনলাইনে কোন সমস্যা হয়নি, এটি মন্তব্যগুলিতে উল্লেখ করা হয়েছিল যে সর্বোত্তম অনুশীলন নির্দেশ করে যে এখানে একটি ভোল্টেজ ডিভাইডার সার্কিট ব্যবহার করা উচিত। 10K রোধকারী ছাড়াও 'ইকো' এবং 'গ্রাউন্ড' এর মধ্যে 15K রোধক স্থাপন করা উচিত।

কাটা প্রতিরোধক.5 ইঞ্চি বাড়ে। প্রতিরোধক আপনার সমতল তারের 'ইকো' তারের মধ্যে যায়। আমরা সংযোগে সুপার আঠালো একটি ড্রপ এটি রাখা সাহায্য করতে।

স্কেচ ট্রিগারের জন্য পিন 13 এবং প্রতিধ্বনির জন্য পিন 3 ব্যবহার করে। 'Gnd', 'vcc', 'trig' এর জন্য কন্ট্রোলারে পিন 13 গ্রুপ ব্যবহার করুন যাতে প্রান্ত থেকে কেন্দ্রের দিকে কাজ করে। এটি ঠিক করার জন্য আপনাকে এখানে কিছু তারের ক্রসক্রস করতে হবে। প্রতিরোধক সহ 'ইকো' তারটি মহিলা পিন 3 সকেটে প্লাগ করে।

আপনি যদি পরবর্তী ধাপে যাওয়ার আগে সেন্সরটি পরীক্ষা করতে চান তবে আপনি এই পৃষ্ঠায় প্রথম স্কেচটি ব্যবহার করতে পারেন https://arduino-info.wikispaces.com/UltraSonicDistance এটি পরীক্ষা করার জন্য। আপনাকে ব্যাটারি সংযুক্ত করতে হবে। আপনি সিরিয়াল মনিটরে দূরত্ব রিডআউট দেখতে পারেন। নিশ্চিত করুন যে আপনি স্কেচে 'trigger_pin' 13 এবং 'echo_pin' 3 সেট করেছেন।

শেলটিতে সেন্সর ইনস্টল করার সর্বোত্তম উপায় হল পিনগুলি উপরের দিকে নির্দেশ করা এবং সেন্সর 'চোখ' এবং শেলের মধ্যে ভাঁজ করা এবং তারগুলি ভাঁজ করা।

ধাপ 9: প্রোগ্রামিং - Walk_Avoid_Turn কোড

সবগুলোকে একত্রে রাখ. সমস্ত অংশ একত্রিত করা হয়। আমরা সম্পূর্ণ কোডটি লোড করার জন্য প্রস্তুত, শেলটি চালু করি এবং এটি তার কাজটি করতে দেখি।

আপনি রুটিন জানেন। নীচের icbob_walk_avoid_turn.zip ফাইলটি ডাউনলোড করুন এবং আপনার Arduino ডিরেক্টরিতে আনজিপ করুন। Arduino IDE তে স্কেচ খুলুন। কোডের নিম্নলিখিত বিভাগটি খুঁজুন। আপনার বটের জন্য আপনি যে হোম পজিশন রেকর্ড করেছেন তা স্কেচে রাখুন।

// আপনার রোবটের হোম পজিশনে hm অ্যারের সদস্যদের সেট করুন

// সেগুলি icbob_home_calibration sketch const int hm [4] = {95, 95, 85, 90} ব্যবহার করে পাওয়া যাবে; // প্রতিটি servo RH, RA, LH, LA এর জন্য বাড়ির অবস্থান ধরে রাখার জন্য অ্যারে

এই স্কেচটি দ্বিতীয় মুভ অ্যারে এবং 'টার্ন' মুভের জন্য স্লো মুভ কোডের দ্বিতীয় সেট যোগ করে।

// ফরোয়ার্ড অ্যারে ডেটা

const int fwdmvct = 6; // এই সংখ্যাটি অ্যারের মধ্যে লাইনের সংখ্যার সমান করে তুলুন, -20}, {30, 0, 30, 0}, {0, 20, 0, 40}, {-30, 20, -30, 40}, {-30, 0, -30, 0},}; // টার্ন অ্যারে ডেটা কনস্ট int trnmvct = 5; // এই সংখ্যাটিকে অ্যারের কনস্ট int trnmv [trnmvct] [4] = {{-40, 0, -20, 0}, // turn move frames {-40, 30, -20, 30}, {0, 30, 0, 30}, {30, 0, 30, 0}, {0, 0, 0, 0},};

আমরা সোনার বাধা শনাক্তকরণ কোডের পাশাপাশি 'যদি' অন্যথায় 'বিবৃতি যোগ করে সিদ্ধান্ত নিই যে আমরা সোজা যাচ্ছি বা ঘুরছি।

চূড়ান্ত সমাবেশ এবং স্টার্ট-আপ

ব্যাটারি আনপ্লাগড রেখে স্কেচ আপলোড করুন। প্রোগ্রামিং কর্ড সংযোগ বিচ্ছিন্ন করুন। কন্ট্রোলারের পাওয়ার সুইচ ডাউন 'অন' অবস্থানে আছে তা নিশ্চিত করুন। উপরের গর্তের মধ্য দিয়ে USB পাওয়ার কর্ড আটকে দিয়ে শেলটি সাবধানে স্লাইড করুন। ব্যাটারি রাখুন। এটি প্লাগ ইন করুন। আপনার ICBob 7 ইঞ্চির কাছাকাছি বাধা এড়ানোর জন্য চলাচল এবং বাঁক শুরু করা উচিত।

ধাপ 10: মোড়ানো

আমরা আশা করি আপনি আপনার ICBob নির্মাণে ততটাই মজা পাবেন যতটা আমরা আমাদের নির্মাণ করেছি। আপনার কোন প্রশ্ন বা মন্তব্য থাকলে আমাদের জানান। আপনি যদি এটি তৈরি করেন তবে আমাদের এখানে বা থিংভার্সে জানাবেন।