Arduino নিয়ন্ত্রিত রোবোটিক বাইপড: 13 টি ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 07:57

ফিউশন 360 প্রকল্প

আমি সবসময় রোবট দ্বারা কৌতূহলী হয়েছি, বিশেষ করে যে ধরনের মানুষের কর্মের অনুকরণ করার চেষ্টা করে। এই আগ্রহ আমাকে একটি রোবোটিক বাইপড ডিজাইন এবং বিকাশের চেষ্টা করেছিল যা মানুষের হাঁটা এবং দৌড় অনুকরণ করতে পারে। এই নির্দেশনায়, আমি আপনাকে রোবোটিক বাইপডের নকশা এবং সমাবেশ দেখাব।

এই প্রকল্পটি তৈরির সময় প্রাথমিক লক্ষ্য ছিল সিস্টেমটিকে যথাসম্ভব শক্তিশালী করা যেমন বিভিন্ন হাঁটা এবং চলমান গাইটের সাথে পরীক্ষা -নিরীক্ষা করার সময়, আমাকে হার্ডওয়্যার ব্যর্থ হওয়ার বিষয়ে ক্রমাগত চিন্তা করতে হবে না। এটি আমাকে হার্ডওয়্যারটিকে তার সীমাতে ঠেলে দেওয়ার অনুমতি দেয়। একটি সেকেন্ডারি লক্ষ্য ছিল সহজেই পাওয়া শখের যন্ত্রাংশ এবং থ্রিডি প্রিন্টিং ব্যবহার করে আরও আপগ্রেড এবং সম্প্রসারণের জন্য কক্ষটি অপেক্ষাকৃত কম খরচে তৈরি করা। এই দুটি লক্ষ্য একত্রিত হয়ে বিভিন্ন পরীক্ষা -নিরীক্ষার জন্য একটি শক্তিশালী ভিত্তি প্রদান করে, যার ফলে একজনকে আরো নির্দিষ্ট প্রয়োজনীয়তার জন্য বাইপড তৈরি করতে দেওয়া হয়।

আপনার নিজের Arduino নিয়ন্ত্রিত রোবোটিক বাইপড তৈরি করতে অনুসরণ করুন এবং যদি আপনি প্রকল্পটি পছন্দ করেন তবে "Arduino Contest" এ একটি ভোট দিন।

ধাপ 1: নকশা প্রক্রিয়া

হিউম্যানয়েড পাগুলি অটোডেস্কের ফিউশন 360 3 ডি মডেলিং সফ্টওয়্যার ব্যবহার করার জন্য বিনামূল্যে ডিজাইন করা হয়েছিল। আমি নকশা মধ্যে servo মোটর আমদানি দ্বারা শুরু এবং তাদের চারপাশে পা নির্মাণ। আমি সার্ভো মোটরের জন্য বন্ধনী ডিজাইন করেছি যা সার্ভো মোটরের শ্যাফটের বিপরীতে দ্বিতীয় পিভট পয়েন্ট প্রদান করে। মোটরের উভয় প্রান্তে দ্বৈত শ্যাফ্ট থাকা নকশাকে কাঠামোগত স্থিতিশীলতা দেয় এবং পায়ে কিছু বোঝা নেওয়ার সময় যে কোনও স্কুইং হতে পারে তা দূর করে। লিঙ্কগুলি একটি ভারবহন ধরে রাখার জন্য ডিজাইন করা হয়েছিল যখন বন্ধনীগুলি খাদটির জন্য একটি বোল্ট ব্যবহার করেছিল। একবার একটি বাদাম ব্যবহার করে শ্যাফ্টগুলিতে লিঙ্কগুলি মাউন্ট করা হলে, ভারবহনটি সার্ভো মোটর শ্যাফটের বিপরীত দিকে একটি মসৃণ এবং শক্তিশালী পিভট পয়েন্ট সরবরাহ করবে।

বাইপড ডিজাইন করার সময় আরেকটি লক্ষ্য ছিল সার্ভো মোটর দ্বারা প্রদত্ত টর্কের সর্বোচ্চ ব্যবহার করার জন্য মডেলটিকে যথাসম্ভব কমপ্যাক্ট রাখা। সামগ্রিক দৈর্ঘ্য কমানোর সময় লিংকের মাত্রাগুলি একটি বৃহৎ পরিসরের গতি অর্জনের জন্য তৈরি করা হয়েছিল। এগুলিকে খুব ছোট করা বন্ধনীগুলিকে সংঘর্ষ, গতির পরিসীমা হ্রাস করা এবং এটিকে খুব দীর্ঘ করে তুললে অ্যাকচুয়েটরগুলিতে অপ্রয়োজনীয় টর্ক তৈরি করবে। অবশেষে, আমি রোবটের বডি ডিজাইন করেছি যার উপর আরডুইনো এবং অন্যান্য ইলেকট্রনিক উপাদান মাউন্ট করবে।

দ্রষ্টব্য: অংশগুলি নিম্নলিখিত ধাপগুলির মধ্যে একটিতে অন্তর্ভুক্ত করা হয়েছে।

ধাপ 2: Arduino এর ভূমিকা

এই প্রকল্পে একটি Arduino Uno ব্যবহার করা হয়েছিল। Arduino বিভিন্ন গেটের গতিপথ গণনা করার জন্য দায়ী ছিল যা পরীক্ষা করা হয়েছিল এবং অ্যাকচুয়েটরদের নির্দেশ দেওয়া হয়েছিল যে তারা একটি মসৃণ হাঁটার গতি তৈরি করতে সুনির্দিষ্ট গতিতে সুনির্দিষ্ট কোণে যেতে। একটি Arduino তার বহুমুখীতার কারণে প্রকল্পগুলি বিকাশের জন্য একটি দুর্দান্ত পছন্দ। এটি আইও পিনের একটি গুচ্ছ সরবরাহ করে এবং অন্যান্য মাইক্রোকন্ট্রোলার এবং সেন্সরের সাথে যোগাযোগের জন্য সিরিয়াল, আই 2 সি এবং এসপিআই এর মতো ইন্টারফেস সরবরাহ করে। আরডুইনো দ্রুত প্রোটোটাইপিং এবং পরীক্ষার জন্য একটি দুর্দান্ত প্ল্যাটফর্ম সরবরাহ করে এবং বিকাশকারীদের উন্নতি এবং সম্প্রসারণযোগ্যতার জন্য জায়গা দেয়। এই প্রকল্পে, পরবর্তী সংস্করণগুলিতে গতি প্রক্রিয়াকরণের জন্য একটি জড়তা পরিমাপ ইউনিট অন্তর্ভুক্ত থাকবে যেমন পতন সনাক্তকরণ এবং অসম অঞ্চলে গতিশীল লোকোমোশন এবং বাধা এড়াতে দূরত্ব পরিমাপকারী সেন্সর।

এই প্রকল্পের জন্য Arduino IDE ব্যবহার করা হয়েছিল। (Arduino একটি ওয়েব ভিত্তিক IDE প্রদান করে)

দ্রষ্টব্য: রোবটের জন্য প্রোগ্রামগুলি নিম্নলিখিত ধাপগুলির মধ্যে একটি থেকে ডাউনলোড করা যেতে পারে।

ধাপ 3: প্রয়োজনীয় উপকরণ

আপনার নিজের Arduino চালিত বাইপিডাল রোবট তৈরির জন্য প্রয়োজনীয় সমস্ত উপাদান এবং অংশগুলির তালিকা এখানে। সমস্ত অংশগুলি সাধারণভাবে উপলব্ধ এবং খুঁজে পাওয়া সহজ হওয়া উচিত।

ইলেক্ট্রনিক্স:

Arduino Uno x 1

Towerpro MG995 servo মোটর x 6

পারফবোর্ড (Arduino এর অনুরূপ আকার)

পুরুষ এবং মহিলা হেডার পিন (প্রত্যেকটির প্রায় 20 টি)

জাম্পার তার (10 টুকরা)

MPU6050 IMU (alচ্ছিক)

অতিস্বনক সেন্সর (alচ্ছিক)

হার্ডওয়্যার:

স্কেটবোর্ড বিয়ারিং (8x19x7 মিমি)

M4 বাদাম এবং বোল্ট

3 ডি প্রিন্টার ফিলামেন্ট (যদি আপনার কাছে 3 ডি প্রিন্টার না থাকে, স্থানীয় কর্মক্ষেত্রে একটি 3 ডি প্রিন্টার থাকা উচিত অথবা প্রিন্টগুলি অনলাইনে বেশ সস্তায় করা যায়)

Arduino এবং 3D প্রিন্টার বাদে এই প্রকল্পের মোট খরচ 20 $।

ধাপ 4: 3D মুদ্রিত অংশ

এই প্রকল্পের জন্য প্রয়োজনীয় যন্ত্রাংশগুলি কাস্টম ডিজাইন করা উচিত ছিল তাই সেগুলি মুদ্রণ করার জন্য একটি 3D প্রিন্টার ব্যবহার করা হয়েছিল। প্রিন্টগুলি 40% ইনফিল, 2 পেরিমিটার, 0.4 মিমি অগ্রভাগ এবং পিএলএ সহ 0.1 মিমি উচ্চতা, আপনার পছন্দের রঙে তৈরি করা হয়েছিল। নীচে আপনি আপনার নিজস্ব সংস্করণ মুদ্রণ করার জন্য অংশগুলির সম্পূর্ণ তালিকা এবং STLs খুঁজে পেতে পারেন।

দ্রষ্টব্য: এখান থেকে অংশগুলি তালিকায় নামগুলি ব্যবহার করে উল্লেখ করা হবে।

• ফুট সার্ভো হোল্ডার x 1
• ফুট সার্ভো হোল্ডার আয়না x 1
• হাঁটু servo ধারক x 1
• হাঁটু servo ধারক আয়না x 1
• ফুট সার্ভো হোল্ডার x 1
• ফুট সার্ভো হোল্ডার আয়না x 1
• ভারবহন লিঙ্ক x 2
• servo horn link x 2
• ফুট লিঙ্ক x 2
• সেতু x 1
• ইলেকট্রনিক্স মাউন্ট x 1
• ইলেকট্রনিক্স স্পেসার x 8 (alচ্ছিক)
• servo horn space x 12 (alচ্ছিক)

মোট, স্পেসার বাদে, 14 টি অংশ রয়েছে। মোট মুদ্রণ সময় প্রায় 20 ঘন্টা।

ধাপ 5: সার্ভো বন্ধনী প্রস্তুত করা

একবার সমস্ত অংশ মুদ্রিত হয়ে গেলে আপনি servos এবং servo বন্ধনী স্থাপন করে শুরু করতে পারেন। প্রথম হাঁটু servo ধারক একটি ভারবহন মধ্যে ধাক্কা। মাপসই করা উচিত কিন্তু আমি গর্তের অভ্যন্তরীণ পৃষ্ঠকে কিছুটা চাপিয়ে দেওয়ার সুপারিশ করব যার পরিবর্তে ভারবহন যা অংশটি ভাঙ্গার ঝুঁকি নিতে পারে। তারপরে গর্তের মধ্য দিয়ে একটি এম 4 বোল্ট পাস করুন এবং এটি একটি বাদাম ব্যবহার করে শক্ত করুন। এর পরে, পাদদেশের লিঙ্কটি ধরুন এবং সরবরাহ করা স্ক্রুগুলি ব্যবহার করে এটিতে একটি বৃত্তাকার সারো শিং সংযুক্ত করুন। আপনি সার্বো মোটর সংযুক্ত করতে যে স্ক্রুগুলি ব্যবহার করবেন সেগুলি ব্যবহার করে হাঁটুর সার্ভো হোল্ডারের পায়ের লিঙ্কটি সংযুক্ত করুন। মোটরটি সারিবদ্ধ করতে ভুলবেন না যাতে শাফটটি আপনি যে বোল্টটি আগে সংযুক্ত করেছিলেন তার একই দিকে থাকে। অবশেষে বাদাম এবং বোল্টের বাকি অংশ দিয়ে সার্ভো সুরক্ষিত করুন।

হিপ সার্ভো হোল্ডার এবং ফুট সার্ভো হোল্ডারের সাথে একই কাজ করুন। এর সাথে, আপনার তিনটি সার্ভো মোটর এবং তাদের সংশ্লিষ্ট বন্ধনী থাকা উচিত।

দ্রষ্টব্য: আমি একটি পা তৈরির জন্য নির্দেশাবলী প্রদান করছি, অন্যটি কেবল প্রতিবিম্বিত।

ধাপ 6: লিঙ্ক টুকরা তৈরি করা

একবার বন্ধনীগুলি একত্রিত হয়ে গেলে, লিঙ্কগুলি তৈরি করা শুরু করুন। ভারবহন লিঙ্কটি তৈরি করার জন্য, আবারও হালকাভাবে গর্তের অভ্যন্তরীণ পৃষ্ঠকে বেয়ারিংয়ের জন্য বালি দিন তারপর উভয় পাশে গর্তের মধ্যে ভারবহনটি ধাক্কা দিন। একপাশে ফ্লাশ না হওয়া পর্যন্ত ভারবহনটি ধাক্কা দিতে ভুলবেন না। সার্ভো হর্ন লিঙ্কটি তৈরি করতে, দুটি বৃত্তাকার সার্ভো হর্ন এবং সরবরাহ করা স্ক্রুগুলি ধরুন। থ্রিডি প্রিন্টে শিং রাখুন এবং ছিদ্রগুলো সারিবদ্ধ করুন, পরবর্তীতে থ্রিডি প্রিন্টের পাশ থেকে স্ক্রু সংযুক্ত করে হর্নটিকে থ্রিডি প্রিন্টের উপর স্ক্রু করুন। আমি এই screws জন্য একটি 3D মুদ্রিত servo হর্ন স্পেসার ব্যবহার করার সুপারিশ। একবার লিঙ্কগুলি তৈরি হয়ে গেলে আপনি লেগ একত্রিত করতে শুরু করতে পারেন।

ধাপ 7: পা একত্রিত করা

একবার লিঙ্ক এবং বন্ধনী একত্রিত হলে, আপনি রোবটের পা তৈরি করতে তাদের একত্রিত করতে পারেন। প্রথমে, হিপ সার্ভো ব্র্যাকেট এবং হাঁটুর সার্ভো বন্ধনী একসঙ্গে সংযুক্ত করতে সার্ভো হর্ন লিঙ্কটি ব্যবহার করুন। দ্রষ্টব্য: সারোতে হর্নটি স্ক্রু করবেন না কারণ পরবর্তী পর্যায়ে একটি সেটআপ পর্যায় রয়েছে এবং এটি একটি অসুবিধাজনক হবে যদি হর্নটি সারো মোটরটিতে স্ক্রু করা হয়।

বিপরীত দিকে বাদাম ব্যবহার করে প্রবাহিত বোল্টগুলিতে ভারবহন লিঙ্কটি মাউন্ট করুন। অবশেষে, হাঁটু servo হোল্ডার উপর ভারবহন মাধ্যমে protruding বোল্ট byোকা দ্বারা পায়ের servo বন্ধনী সংযুক্ত করুন। এবং সার্ভো শ্যাফ্টটি অন্য পাশে হাঁটু সার্ভো হোল্ডারের সাথে সংযুক্ত সার্ভো হর্নে ঠিক করুন। এটি একটি চতুর কাজ হতে পারে এবং আমি এর জন্য দ্বিতীয় জোড়া হাতের সুপারিশ করব।

অন্য পায়ের জন্য ধাপগুলি পুনরাবৃত্তি করুন। রেফারেন্স হিসাবে প্রতিটি ধাপের সাথে সংযুক্ত ছবিগুলি ব্যবহার করুন।

ধাপ 8: কাস্টম PCB এবং তারের

এটি একটি চ্ছিক পদক্ষেপ। ওয়্যারিংকে আরও সুন্দর করার জন্য আমি পারফ বোর্ড এবং হেডার পিন ব্যবহার করে একটি কাস্টম পিসিবি তৈরির সিদ্ধান্ত নিয়েছি। পিসিবিতে সার্ভো মোটর তারের সরাসরি সংযোগের জন্য পোর্ট রয়েছে। উপরন্তু, আমি অতিরিক্ত পোর্টগুলি ছেড়ে দিয়েছি যদি আমি প্রসারিত করতে চাই এবং অন্যান্য সেন্সর যেমন ইনটারিয়াল মেজারমেন্ট ইউনিট বা অতিস্বনক দূরত্ব সেন্সর যুক্ত করতে চাই। এটি সার্ভো মোটরগুলিকে পাওয়ার জন্য প্রয়োজনীয় বাহ্যিক শক্তির উত্সের জন্য একটি পোর্টও রয়েছে। Arduino এর জন্য USB এবং বাহ্যিক শক্তির মধ্যে স্যুইচ করার জন্য একটি জাম্পার সংযোগ ব্যবহার করা হয়। স্ক্রু এবং থ্রিডি প্রিন্টেড স্পেসার ব্যবহার করে ইলেকট্রনিক্স মাউন্টের দুই পাশে Arduino এবং PCB মাউন্ট করুন।

দ্রষ্টব্য: USB এর মাধ্যমে আপনার কম্পিউটারে Arduino সংযুক্ত করার আগে জাম্পারটি আনপ্লাগ করতে ভুলবেন না। এটি না করলে আরডুইনো ক্ষতিগ্রস্ত হতে পারে।

যদি আপনি পিসিবি ব্যবহার না করার সিদ্ধান্ত নেন এবং পরিবর্তে একটি ব্রেডবোর্ড ব্যবহার করেন এখানে সার্ভো সংযোগ রয়েছে:

• বাম হিপ >> পিন 9
• ডান নিতম্ব >> পিন 8
• বাম হাঁটু >> পিন 7
• ডান হাঁটু >> পিন 6
• বাম পা >> পিন 5
• ডান পা >> পিন 4

যদি আপনি PCB- এর পোর্টগুলিকে ডান থেকে বামে ব্যবহার করে উপরের আইএমইউ পোর্টের মুখোমুখি হয়ে পিসিবিকে উপরের মতো একই আদেশ অনুসরণ করার সিদ্ধান্ত নেন। এবং উপরের পিন নম্বর ব্যবহার করে পিসিবি কে আরডুইনোতে সংযুক্ত করতে নিয়মিত পুরুষ থেকে মহিলা জাম্পার তার ব্যবহার করুন। গ্রাউন্ড পিনটিও সংযুক্ত করতে ভুলবেন না এবং যখন আপনি ইউএসবি পাওয়ার ছাড়াই এটি চালানোর সিদ্ধান্ত নেবেন তখন একই স্থল সম্ভাবনা এবং ভিন পিন তৈরি করুন।

ধাপ 9: শরীর একত্রিত করা

একবার দুই পা এবং ইলেকট্রনিক্স একত্রিত হলে, তাদের একত্রিত করে রোবট বডি তৈরি করুন। দুই পা একসাথে যুক্ত করতে ব্রিজের টুকরোটি ব্যবহার করুন। হিপ সার্ভো হোল্ডার এবং সারো মোটর ধরে রাখা বাদাম এবং বোল্টগুলিতে একই মাউন্ট করা গর্ত ব্যবহার করুন। অবশেষে, ইলেকট্রনিক্স মাউন্টকে সেতুর সাথে সংযুক্ত করুন। সেতুর গর্ত এবং ইলেকট্রনিক্স মাউন্ট করুন এবং জয়েন্ট তৈরি করতে M4 বাদাম এবং বোল্ট ব্যবহার করুন।

সাহায্যের জন্য সংযুক্ত ছবি দেখুন। এর সাহায্যে, আপনি রোবটের হার্ডওয়্যার নির্মাণ সম্পন্ন করেছেন। এরপরে, আসুন সফ্টওয়্যারটিতে ঝাঁপ দাও এবং রোবটটিকে জীবন্ত করে তুলি।

ধাপ 10: অভ্যন্তরীণ সেটআপ

এই প্রকল্পটি নির্মাণের সময় আমি যা লক্ষ্য করেছি তা হল যে মোটর এবং শিংগুলি অপেক্ষাকৃত সমান্তরাল থাকার জন্য পুরোপুরি সারিবদ্ধ হওয়ার দরকার নেই। এই কারণেই প্রতিটি সারো মোটরের "কেন্দ্রীয় অবস্থান" পায়ে সারিবদ্ধ করার জন্য ম্যানুয়ালি সামঞ্জস্য করতে হয়। এটি অর্জন করার জন্য প্রতিটি servo থেকে servo শিং অপসারণ এবং initial_setup.ino স্কেচ চালান। একবার মোটরগুলি তাদের কেন্দ্রীয় অবস্থানে স্থির হয়ে গেলে শিংগুলিকে আবার সংযুক্ত করুন যাতে পা পুরোপুরি সোজা হয় এবং পা পুরোপুরি মাটির সমান্তরাল হয়। এই ক্ষেত্রে যদি আপনি ভাগ্য হয়। যদি পাশের ট্যাবে পাওয়া constants.h ফাইলটি না খুলেন এবং পাগুলি পুরোপুরি একত্রিত না হওয়া পর্যন্ত এবং পা সমতল না হওয়া পর্যন্ত সার্ভো অফসেট মান (লাইন 1-6) পরিবর্তন করুন। মানগুলির সাথে খেলুন এবং আপনি আপনার ক্ষেত্রে কী প্রয়োজন তা সম্পর্কে ধারণা পাবেন।

একবার ধ্রুবকগুলি সেট হয়ে গেলে, এই মানগুলি নোট করুন কারণ তাদের পরে প্রয়োজন হবে।

সাহায্যের জন্য ছবিগুলি দেখুন।

ধাপ 11: Kinematics সম্পর্কে একটি বিট

বাইপডকে কার্যকর করার জন্য যেমন বিভিন্ন গেট চালানো এবং হাঁটার মতো গতিপথ আকারে প্রোগ্রাম করা প্রয়োজন। মোশন পাথ হল সেই পথ যার উপর দিয়ে এন্ড এফেক্টর (এই ক্ষেত্রে পা) ভ্রমণ করে। এটি অর্জনের দুটি উপায় রয়েছে:

1. একটি পন্থা হ'ল বিভিন্ন মোটরের যৌথ কোণগুলিকে একটি নিষ্ঠুর শক্তি পদ্ধতিতে খাওয়ানো। এই পদ্ধতিটি সময়সাপেক্ষ, ক্লান্তিকর এবং ত্রুটি দ্বারা পূর্ণ হতে পারে কারণ রায়টি সম্পূর্ণরূপে চাক্ষুষ। পরিবর্তে, কাঙ্ক্ষিত ফলাফল অর্জনের একটি স্মার্ট উপায় আছে।
2. দ্বিতীয় পদ্ধতিটি সমস্ত যৌথ কোণের পরিবর্তে এন্ড ইফেক্টরের স্থানাঙ্ক খাওয়ানোর চারপাশে আবর্তিত হয়। এটিই ইনভার্স কিনেমেটিক্স নামে পরিচিত। ব্যবহারকারী ইনপুট স্থানাঙ্ক এবং যৌথ কোণগুলি নির্দিষ্ট স্থানাঙ্কগুলিতে শেষ প্রভাবককে স্থির করতে সমন্বয় করে। এই পদ্ধতিটি একটি কালো বাক্স হিসাবে বিবেচিত হতে পারে যা ইনপুট হিসাবে একটি সমন্বয় করে এবং যৌথ কোণগুলিকে আউটপুট করে। যারা এই ব্ল্যাক বক্সের ত্রিকোণমিতিক সমীকরণগুলি কীভাবে বিকশিত হয়েছিল সে সম্পর্কে আগ্রহী তারা উপরের চিত্রটি দেখতে পারেন। যারা আগ্রহী নন তাদের জন্য, সমীকরণগুলি ইতিমধ্যে প্রোগ্রাম করা হয়েছে এবং পজ ফাংশন ব্যবহার করে ব্যবহার করা যেতে পারে যা মোটরগুলির সাথে সংশ্লিষ্ট তিনটি কোণ ইনপুট x, z এবং আউটপুট হিসাবে গ্রহণ করে।

এই ফাংশন সম্বলিত প্রোগ্রাম পরবর্তী ধাপে পাওয়া যাবে।

ধাপ 12: Arduino প্রোগ্রামিং

Arduino প্রোগ্রাম করার আগে, ফাইলটিতে সামান্য পরিবর্তন করা দরকার। মনে রাখবেন যে ধ্রুবকগুলি আমি আপনাকে একটি নোট নিতে বলেছিলাম? আপনি constants.h ফাইলে সেট করা মানগুলিতে একই ধ্রুবক পরিবর্তন করুন।

দ্রষ্টব্য: যদি আপনি এই নির্দেশাবলীতে প্রদত্ত ডিজাইনগুলি ব্যবহার করেন তবে আপনার পরিবর্তন করার কিছুই নেই। যদি আপনার মধ্যে কেউ কেউ তাদের নিজস্ব নকশা তৈরি করে তবে আপনাকে অফসেটগুলির সাথে আরও কয়েকটি মান পরিবর্তন করতে হবে। ধ্রুবক l1 হিপ পিভট এবং হাঁটু পিভটের মধ্যে দূরত্ব পরিমাপ করে। ধ্রুবক l2 হাঁটু পিভট এবং গোড়ালি পিভট মধ্যে দূরত্ব পরিমাপ। সুতরাং যদি আপনি আপনার নিজের মডেল ডিজাইন করেন, এই দৈর্ঘ্যগুলি পরিমাপ করুন এবং ধ্রুবকগুলি সংশোধন করুন। চূড়ান্ত দুটি ধ্রুবক গাইটের জন্য ব্যবহৃত হয়। স্টেপ ক্লিয়ারেন্স ধ্রুবক পরিমাপ করে যে কোন ধাপের পর এগিয়ে আসার সময় পা কতটা উঁচু হবে এবং স্টেপহাইট ধ্রুবকটি পদক্ষেপ নেওয়ার সময় মাটি থেকে নিতম্ব পর্যন্ত উচ্চতা পরিমাপ করে।

একবার আপনার প্রয়োজন অনুসারে সমস্ত ধ্রুবক পরিবর্তন করা হলে, আপনি মূল প্রোগ্রামটি আপলোড করতে পারেন। প্রধান প্রোগ্রামটি কেবল রোবটকে হাঁটার অবস্থানের সূচনা করে এবং পদক্ষেপগুলি এগিয়ে নিতে শুরু করে। কোনটি ভাল কাজ করে তা দেখতে বিভিন্ন গাইট, গতি এবং ধাপের দৈর্ঘ্য অন্বেষণ করার জন্য আপনার প্রয়োজন অনুসারে ফাংশনগুলি পরিবর্তন করা যেতে পারে।

ধাপ 13: চূড়ান্ত ফলাফল: পরীক্ষা করার সময়

বাইপড এমন পদক্ষেপ নিতে পারে যা 10 থেকে 2 সেন্টিমিটার পর্যন্ত পরিবর্তিত হয়। গতিও ভারসাম্য বজায় রেখে বৈচিত্র্যময় হতে পারে। Arduino এর শক্তির সাথে মিলিত এই বাইপডটি একটি শক্তিশালী প্ল্যাটফর্ম প্রদান করে যা বিভিন্ন গাইট এবং অন্যান্য উদ্দেশ্য যেমন একটি লাথি মারার সময় লাফানো বা ভারসাম্য বজায় রাখার জন্য পরীক্ষা করে। আমি আপনাকে সুপারিশ করবো আপনার নিজের গাইট তৈরির জন্য পায়ের গতিপথ পরিবর্তন করার চেষ্টা করুন এবং আবিষ্কার করুন কিভাবে বিভিন্ন গাইট রোবটের কর্মক্ষমতাকে প্রভাবিত করে। আইএমইউ এবং দূরত্ব সেন্সরের মতো সেন্সরগুলি এর কার্যকারিতা বাড়ানোর জন্য সিস্টেমে যুক্ত করা যায় এবং অসম পৃষ্ঠে গতিশীল লোকোমোশন পরীক্ষা করতে পায়ে বল সেন্সর যুক্ত করা যায়।

আশা করি আপনি এই নির্দেশযোগ্য উপভোগ করেছেন এবং আপনার নিজের তৈরি করার জন্য যথেষ্ট অনুপ্রেরণা। যদি আপনি প্রকল্পটি পছন্দ করেন তবে "Arduino Contest" এ একটি ভোট বাদ দিয়ে এটি সমর্থন করুন।

হ্যাপি মেকিং!

আরডুইনো প্রতিযোগিতা ২০২০ -এ প্রথম পুরস্কার