গ্লাভস দ্বারা নিয়ন্ত্রিত রোবোটিক আর্ম: 6 টি ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:02

উদ্দেশ্য: সম্পূর্ণ করার জন্য একটি প্রকল্প তৈরি করে অভিজ্ঞতা, এবং সমস্যা সমাধানের দক্ষতা অর্জন করুন

রূপরেখা- একটি 3-D রোবোটিক মুদ্রিত "বাহু" নিয়ন্ত্রণ করতে একটি arduino এর মাধ্যমে সংযোগের জন্য একটি গ্লাভস ব্যবহার করুন। 3-ডি মুদ্রিত বাহুতে প্রতিটি জয়েন্টের একটি সার্ভো রয়েছে যা গ্লাভসে ফ্লেক্স সেন্সরের সাথে সংযুক্ত হয় এবং আঙ্গুলটি কতটা নমনীয় হয় তার অনুপাতে চলে।

ধাপ 1: উপাদান তালিকা

3- 10k প্রতিরোধক

3- ফ্লেক্স সেন্সর প্রতিরোধক

3- servos

ব্রেডবোর্ড

আরডুইনো উনো

তারের

জিপ বন্ধন

4- 3-D মুদ্রিত টুকরা

আমি যেসব সঠিক উপকরণ ব্যবহার করেছি তার সাথে আমি একটি লিঙ্ক সংযুক্ত করেছি যাতে আপনি এই সঠিক লিঙ্কগুলি থেকে অর্ডার না করলেও সহজেই সন্ধান করা যায়

3- 10k প্রতিরোধক

3- ফ্লেক্স সেন্সর প্রতিরোধক

3- servos

ধাপ 2: তারের

তারের চিত্রটি ঠিক যেমনটি আমি সেট আপ করেছি তা ফ্রিজিং ফাইলে রয়েছে। ওয়্যারিং দুটি ভিন্ন অংশে ভালভাবে দেখা যেতে পারে। 1) ব্রেডবোর্ড এবং আরডুইনো থেকে 3-ডি মুদ্রিত "আর্ম" এর সাথে সংযোগ 2) রুটিবোর্ড এবং আরডুইনো থেকে গ্লাভসে সংযোগ।

3-D প্রিন্টেড আর্ম কানেকশন 11, 10, 9 পিনের সাথে সংযুক্ত তারের পাশাপাশি ধনাত্মক এবং নেতিবাচক অঞ্চলগুলি 3 টি ভিন্ন সার্ভোতে সংযুক্ত। সার্ভোতে কালো তারগুলি নেতিবাচক অঞ্চলগুলির সাথে সংযোগ করে, যথা রুটিবোর্ডে নেতিবাচক কলাম। সার্ভোতে লাল তারগুলি ইতিবাচক অঞ্চলগুলির সাথে সংযোগ করে, যেমন রুটিবোর্ডে ইতিবাচক কলাম। অবশেষে হলুদ সংকেতের তারগুলি আরডুইনোতে সংযুক্ত হয়।

আমার সেট -আপ পিনে 9 বেস সার্ভের সাথে সংযুক্ত হয় এবং থাম্ব দ্বারা নিয়ন্ত্রিত হয় আমার সেট -আপ পিন 10 টি শীর্ষ সার্ভোতে সংযুক্ত হয় এবং মধ্য আঙ্গুল দ্বারা নিয়ন্ত্রিত হয় আমার সেট -আপ পিন 11 মধ্যম সার্ভোতে সংযোগ করে এবং দ্বারা নিয়ন্ত্রিত হয় নির্দেশক আঙুল

2) গ্লাভ কানেকশন ফ্লেক্স সেন্সরে দুটি সংযোগ পাওয়া যায়, পাশের পাতলা রেখার সাথে সিগন্যাল এবং নেগেটিভ টার্মিনাল উভয়ের সাথে সংযোগ চলে। একটি মোটা প্যাটার্নযুক্ত পাশের দিকটি ইতিবাচক টার্মিনালের সাথে একটি সংযোগ। আপনি যেখানে সিগন্যাল এবং নেতিবাচক তারের সাথে সংযোগ স্থাপন করেন সেখানে একটি 22k রোধকারী এবং একটি সেকেন্ডারি তার উভয়ই সংযুক্ত করুন। তারটি সোজা breadণাত্মক টার্মিনালে ব্রেডবোর্ডের মাধ্যমে চলে। প্রতিরোধক এক প্রান্তের সাথে ফ্লেক্স সেন্সরের সাথে সংযুক্ত হয় এবং অন্যটি একটি তারের সাথে সংযুক্ত হয় যা পিনে আরডুইনো এনালগ পর্যন্ত হুক করার আগে রুটিবোর্ডে চলে। আমি যে তিনটি এনালগ পিন ব্যবহার করেছি তা হল A0, A1, A2। তারপর অন্য ফ্লেক্স সেন্সর সংযোগটি রুটিবোর্ডে চলে এবং ব্রেডবোর্ডের ইতিবাচক কলামের সাথে সংযুক্ত হয়। ফ্রিজিং ফাইলে একটি গৌণ আরও স্পষ্ট স্কেচ রয়েছে যা ইতিবাচক, নেতিবাচক এবং সংকেত সংযোগ দেখায়।

(দ্রষ্টব্য- ব্রেডবোর্ডে না থাকা তারের বেশিরভাগ শারীরিক সংযোগগুলি বিক্রি করা হয়েছিল এবং সংযোগগুলি সুরক্ষিত করার জন্য সঙ্কুচিত মোড়ক ব্যবহার করা হয়েছিল)

ওয়্যারিংয়ের চূড়ান্ত উপাদানগুলি হল আর্ডুইনোতে 5V শক্তি থেকে ইতিবাচক কলামের সংযোগ এবং স্থল (GND) নেতিবাচক কলামের সাথে সংযোগ স্থাপন করে। এছাড়াও ব্রেডবোর্ড জুড়ে চলমান বারগুলি রয়েছে যা বোর্ডের উভয় প্রান্তে নেতিবাচক কলামগুলিকে এবং বোর্ডের উভয় প্রান্তে ইতিবাচক কলামগুলিকে একসাথে সংযুক্ত করে।

অতিরিক্ত নোট- রুটিবোর্ড এবং গ্লাভস বা রুটিবোর্ড এবং প্রয়োজনে 3-ডি মুদ্রিত বাহুর মধ্যে উপলব্ধ স্ল্যাকের পরিমাণ বাড়ানোর জন্য দীর্ঘ তারগুলি ব্যবহার করা যেতে পারে

ধাপ 3: ওয়্যারিং এবং কোড ব্যাখ্যা

প্রোগ্রামের ভিত্তি আরডুইনোতে নক বাঁক প্রোগ্রামের অনুরূপ, এবং সামগ্রিকভাবে পোটেন্টিওমিটার হিসাবে কাজ করে। গ্লাভসের ফ্লেক্স সেন্সরগুলি অবস্থানের পরিবর্তনের উপর ভিত্তি করে সংকেত পাঠায়, যখন গ্লাভসের আঙ্গুলগুলি অবস্থানের পরিবর্তনকে সরিয়ে দেয় আরডুইনোতে একটি সংকেত পাঠায় যা তখন 3-ডি মুদ্রিত "হাত" একই অনুপাতে পরিবর্তনের আহ্বান জানায়।

কোডের মধ্যে 3 টি সার্ভস পিন 9, 10, 11 এর অধীনে সংজ্ঞায়িত করা হয়েছে এনালগ পিন A0, A1, A2 পোটেন্টিওমিটার সংযোগ করে

অকার্যকর সেটআপের মধ্যে সার্ভগুলি পিনের সাথে সংযুক্ত থাকে

তারপর অকার্যকর লুপটিতে 3 টি ফাংশন এনালগ রিড, ম্যাপ, রাইট এবং বিলম্ব ব্যবহার করে থাকে

analogRead- এনালগ পিন (যেগুলো পোটেন্টিওমিটারে যোগাযোগ করে) থেকে মান পড়ে এবং 0 থেকে 1023 এর মধ্যে একটি মান দেয়

মানচিত্র- (মান, fromLow, fromHigh, toLow, toHigh) মানচিত্রের ফাংশনটি এনালগ রিড ভ্যালু থেকে মানগুলির পরিসর 500, 1000 থেকে 0, 180 পর্যন্ত পরিবর্তন করে, যেহেতু 0-180 মানগুলির রেঞ্জ যা সার্ভো পড়তে পারে এবং নাম তালিকার প্রথমটির অধীনে নতুন মান

servoWrite- arduino servo তে একটি মান লিখে এবং সেই অনুযায়ী তার অবস্থান সরায়

বিলম্ব- বিলম্বের ফলে প্রোগ্রামটি আবার লুপ করার আগে অপেক্ষা করতে পারে

ধাপ 4: 3-ডি মুদ্রিত অংশগুলির যান্ত্রিক কাঠামো

চারটি এসটিএল ফাইল সংযুক্ত রয়েছে এবং প্রতিটি অংশের ছবি এবং ভিডিও রয়েছে। ফাইলগুলির সমাবেশের কোনও চিত্র নেই তবে 3-ডি মুদ্রিত সংস্করণের একটি চিত্র রয়েছে। চারটি ভিন্ন টুকরা প্রতিটি সন্ধিতে 3 টি সার্ভসের মাধ্যমে সংযুক্ত। বেস অংশটি সার্ভসের মাধ্যমে কাঁধের সাথে সংযুক্ত হয় যা প্রথম আর্ম ফাইলের সাথে সংযুক্ত হয় এবং তারপর অবশেষে দ্বিতীয় আর্ম ফাইলের সাথে সংযুক্ত হয়।

ধাপ 5: গ্লাভস এর যান্ত্রিক নির্মাণ

গ্লাভের নির্মাণ মোটামুটি সহজ ছিল, ফ্লেক্স সেন্সরগুলো গ্লাভে তিন আঙুলে গরম আঠালো ছিল এবং তারের জায়গায় রাখার জন্য জিপ টাই ব্যবহার করা হয়েছিল।

দ্রষ্টব্য- এটি পাওয়া গেছে যে যদি এই বিশেষ ফ্লেক্স সেন্সরগুলি ব্যবহার করা হয় যা খুব নোংরা হয়ে যায় তবে এটি ফ্লেক্স সেন্সরগুলি কীভাবে কাজ করে তা প্রভাবিত করতে শুরু করতে পারে, তাই সেগুলি পরিষ্কার রাখার জন্য সেন্সরের উপরে টেপের টুকরো রাখা হয়েছিল

অতিরিক্ত দ্রষ্টব্য- 3-ডি বাহুর গতি সামান্য বিচলিত হতে পারে যখন শুধুমাত্র একটি ইউএসবি কর্ড যা আরডুইনোতে চালিত হয় এটিকে পাওয়ার জন্য ব্যবহার করা হয়, এটি ব্যাটারির মাধ্যমে আরও বেশি শক্তি যোগ করে এবং ইতিবাচক এবং নেতিবাচক টার্মিনালগুলিকে সংযুক্ত করে উন্নত করা যায় ব্রেডবোর্ডে ইতিবাচক এবং নেতিবাচক কলামগুলিতে