Arduino নিয়ন্ত্রিত রোবোটিক আর্ম W/ 6 ডিগ্রী অফ ফ্রিডম: 5 টি ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:01

আমি একটি রোবোটিক্স গ্রুপের সদস্য এবং প্রতি বছর আমাদের গ্রুপ একটি বার্ষিক মিনি-মেকার ফেয়ারে অংশগ্রহণ করে। 2014 থেকে শুরু করে, আমি প্রতি বছরের ইভেন্টের জন্য একটি নতুন প্রকল্প তৈরির সিদ্ধান্ত নিয়েছি। সেই সময়ে, আমি ইভেন্টের প্রায় এক মাস আগে একসাথে কিছু করার ছিলাম এবং আমি কী করতে চাই তা সম্পর্কে আমার কোন ধারণা ছিল না।

একজন সহকর্মী সদস্য "একটি আকর্ষণীয় ওপেন সোর্স রোবোটিক আর্ম বিল্ড" এর একটি লিঙ্ক পোস্ট করেছেন যা আমার আগ্রহকে তুঙ্গে তুলেছে। পরিকল্পনাগুলো ছিল শুধু একটি বাহু যার কোন নিয়ন্ত্রণ বা নিয়ন্ত্রক নেই। আমার সময়ের সীমাবদ্ধতা বিবেচনা করে, এটি সত্যিই একটি ভাল শুরু বিন্দু বলে মনে হয়েছিল। একমাত্র সমস্যা ছিল যে আমার কাছে সত্যিই শুরু করার জন্য কোন সরঞ্জাম ছিল না।

গ্রুপের কিছু সদস্যের সাহায্যে, আমি এক্রাইলিক অংশগুলি কেটে আমার কাছে পাঠাতে পেরেছি এবং পাশাপাশি নীচে দেখানো দুটি 3D মুদ্রিত অংশগুলিও পাঠিয়েছি। রাতারাতি কিছু হার্ডওয়্যার অর্ডার এবং স্থানীয় হার্ডওয়্যার স্টোরের বেশ কয়েকটি ভ্রমণের সাথে মিলিত হয়ে, আমি ইভেন্টের আগের রাতে একটি কাজের প্রকল্প সম্পন্ন করেছি!

যেমনটি সাধারণত হয়, গল্পের আরও কিছু আছে এবং নির্মাণের জন্য বেশ কয়েকটি অবতার রয়েছে যা আপনি নীচে যা দেখেন তাতে ঘনীভূত হয়েছে। যদি আপনার পিছনের গল্পের প্রতি আগ্রহ থাকে, তাহলে এখানে আরো পাওয়া যাবে:

ধাপ 1: আপনার যা প্রয়োজন - হার্ডওয়্যার এবং ইলেকট্রনিক্স

মূল প্রজেক্ট ডিজাইনার ইউরোপে থাকতেন এবং পরবর্তীতে মেট্রিক পরিমাপ এবং সেখানে সাধারণ উপকরণ ব্যবহার করতেন। উদাহরণস্বরূপ তিনি শরীরের জন্য যে প্রেস-বোর্ড ব্যবহার করেছিলেন তা ছিল 5 মিমি পুরু মানের। এখানে মার্কিন যুক্তরাষ্ট্রে অনুরূপ উপাদান হল 1/8 যা প্রায় 3.7 মিমি পুরু। এটি খোলার মধ্যে একটি ফাঁক রেখেছিল যা মূলত প্রেস ফিট করার জন্য ডিজাইন করা হয়েছিল। অঙ্কনগুলি সংশোধন করার পরিবর্তে আমি কেবল এই জয়েন্টগুলোকে সুরক্ষিত করতে গরিলা গ্লু ব্যবহার করেছি।

তিনি এম 3 থ্রেডেড বাদাম এবং বোল্টও ব্যবহার করেছিলেন যা মার্কিন যুক্তরাষ্ট্রে আপনার স্থানীয় হার্ডওয়্যার স্টোরে মানসম্মত নয়। স্থানীয়ভাবে উপলভ্য বিকল্পগুলিতে এগুলিকে রূপান্তর করার পরিবর্তে, আমি কেবল নীচে আমার অংশগুলির তালিকায় দেখানো হিসাবে অনলাইনে হার্ডওয়্যার অর্ডার করেছি।

• 22 - M3 x 0.5 x 23mm স্ট্যান্ডঅফ
• 15 - এম 3 x 15 মিমি স্পেসার
• 40 - এম 3 স্ক্রু
• M3 হেক্স বাদাম
• M3 25mm স্ক্রু
• 1 - বসন্ত
• 3/4 "ডবল পার্শ্বযুক্ত মাউন্ট টেপ
• 5 - SG 5010 TowerPro Servo
• 1 - SG92R টাওয়ারপ্রো মিনি সার্ভো
• 1 - SG90 টাওয়ারপ্রো মিনি সার্ভো
• 2.54 মিমি একক সারি সোজা পিন হেডার
• 1 - হাফ সাইজের ব্রেডবোর্ড
• 1 - মহিলা/পুরুষ 'এক্সটেনশন' জাম্পার তার - 40 x 6"
• 1 - 12 "x 24" নীল এক্রাইলিক শীট বা লেজার কাট টুকরা আপনার প্রিয় পরিষেবা প্রদানকারীর কাছ থেকে
• 2 - 3mm x 20mm + 4mm x 5mm যুগ্ম ভারবহন স্পেসার 3D মুদ্রিত (নিচে দেখুন)
• 1 - কন্ট্রোল প্যানেল *ওয়্যারিং বিভাগে নোট দেখুন
• 1 - ডিফিউজড আরজিবি (ট্রাই -কালার) 10 মিমি এলইডি
• 1 - Arduino Uno
• 1 - স্ট্যান্ডার্ড এলসিডি 16x2 + অতিরিক্ত - নীল উপর সাদা
• 1 - i2c / SPI চরিত্র LCD ব্যাকপ্যাক
• 1-Adafruit 16-Channel 12-bit PWM/Servo ড্রাইভার
• 1 - MCP3008 - SPI ইন্টারফেস সহ 8 -চ্যানেল 10 -বিট ADC
• 3 - জয়স্টিক ব্রেকআউট মডিউল সেন্সর *ওয়্যারিং বিভাগে নোট দেখুন
• ডিসি ব্যারেল জ্যাক
• এসি থেকে ডিসি অ্যাডাপ্টার
• Servo এক্সটেনশন তারগুলি - বিভিন্ন দৈর্ঘ্য

এই বাহুটির প্রায় সব অংশই 1/8 ইঞ্চি এক্রাইলিক থেকে কাটা হয়েছিল, তবে দুটি যৌথ ভারবহনকারী স্পেসার মুদ্রণ করা প্রয়োজন। এছাড়াও, মূল নকশাটি দুটি যৌথ স্পেসার ঘাঁটিগুলিকে ভারবহন শ্যাফ্টের 7 মিমি লম্বা হতে বলে। যখন আমি উপরের বাহুর সমাবেশ শুরু করি তখন এটি দ্রুত স্পষ্ট হয়ে যায় যে টাওয়ারপ্রো সার্ভসের উচ্চতার কারণে এগুলি খুব লম্বা ছিল। আমি শুধুমাত্র 3 মিমি লম্বা একটি বেস সঙ্গে তৈরি নতুন যৌথ bearings ছিল, যা, যাইহোক, এখনও একটু লম্বা কিন্তু পরিচালনাযোগ্য ছিল। আপনি আপনার সার্ভসের আপেক্ষিক উচ্চতা নোট করতে চান এবং দুটি নিম্ন বাহুর মধ্যে দূরত্বের জন্য হিসাব করতে চান:

Servo উচ্চতা + servo horn + যুগ্ম ভারবহন + ডবল পার্শ্বযুক্ত টেপ = 47mm +/- 3mm

ধাপ 2: আর্ম সমাবেশ

আপনি শুরু করার আগে, আপনার সমস্ত সার্ভিসকে কেন্দ্র করে নিশ্চিত করুন! যদি নির্মাণের সময় যে কোন সময়, যদি আপনি ম্যানুয়ালি সার্ভার অবস্থানটি সরান, তাহলে আপনাকে এটি ফ্রেমে সুরক্ষিত করার আগে এটিকে সাম্প্রতিক করতে হবে। এটি বিশেষভাবে কাঁধের সার্ভোসগুলির জন্য গুরুত্বপূর্ণ যা সর্বদা একত্রে চলতে হবে।

1. M3 25mm স্ক্রু এবং হেক্স বাদাম ব্যবহার করে উপরের বেস প্লেটে বেস সার্ভো সংযুক্ত করুন। টাইট করবেন না! দ্রষ্টব্য: ব্যবহারের সময় বাদাম আলগা করার জন্য আপনি থ্রেডগুলিতে লক-টাইট প্রয়োগ করতে চাইতে পারেন।

2. আপনি যদি আমার উপরের অংশগুলির তালিকা ব্যবহার করেন, তাহলে আপনি পরবর্তীতে M3 x 0.5 x 23mm স্ট্যান্ডঅফের প্রতিটিতে 2 টি থ্রেডিং করে 5 টি বেস স্পেসার একত্রিত করতে চান এবং তারপরে হেক্স বাদাম দিয়ে উপরের বেস প্লেটে সংযুক্ত করুন।
3. 5 এম 3 স্ক্রু দিয়ে স্ট্যান্ডঅফগুলিতে নিম্ন বেস প্লেট সংযুক্ত করুন।
4. একটি এক্রাইলিক নিরাপদ আঠালো ব্যবহার করে দুটি সার্ভো মাউন্ট প্লেটে কাঁধের প্লেট সংযুক্ত করুন। আমি এখানে গরিলা আঠা ব্যবহার করেছি। দ্রষ্টব্য: দুটি সার্ভার প্লেটের প্রত্যেকটির পিছনে একটি ছিদ্র থাকে যা তাদের সাথে সংযুক্ত একটি শক্তিবৃদ্ধি স্পেসার ertedোকানোর অনুমতি দেয়। নিশ্চিত করুন যে ছিদ্রগুলি সারিবদ্ধ আছে!* যখন আপনার আঠাটি সহজ থাকে, এগিয়ে যান এবং কব্জি মাউন্ট প্লেটটি গ্রিপার মেইন প্লেটের সাথে যোগ দিন। নীচে বর্ণিত হিসাবে আমি এইগুলিকে স্ট্যান্ডঅফের সাথে একত্রিত করার পরিবর্তে এই নির্বাচনটি করিনি।
5. এখন সারানো কাঁধ সমাবেশ বেস servo সংযুক্ত করুন। আমি সর্বাধিক অন্তর্ভুক্ত সর্বাধিক শিং ব্যবহার করেছি যা ছিল ছয়টি কান্ড মাউন্ট করা হর্ন।

6. কাঁধের সার্ভোসে নিম্ন আর্ম ফ্রেম যোগ করা চতুর হতে পারে। আমি এগিয়ে যাওয়ার আগে নীচের বাহুর ফ্রেমে শিং সুরক্ষিত করার পরামর্শ দিই। দ্রষ্টব্য: ফ্রেমের সাথে সংযুক্ত করার আগে কাঁধের সমাবেশের জন্য আপনার সার্ভোসগুলি কেন্দ্রীভূত করুন। এই দুটি সার্ভোস অবশ্যই একত্রে চলতে হবে এবং যদি তারা ভুলভাবে সারিবদ্ধ হয় তবে সর্বনিম্ন কারণ হবে সার্ভো জিটার এবং যদি যথেষ্ট পরিমাণে ভুলভাবে সাজানো হয় তবে ফ্রেম বা সার্ভোসের ক্ষতি হতে পারে। * প্রতিটি কাঁধের সার্ভোস তাদের বন্ধনী দিয়ে মাউন্ট করা প্লেটের পিছনে মাউন্ট করা হয় প্লেটগুলির মাধ্যমে সার্ভগুলি পাস করার পরিবর্তে - এটি আপনাকে একটি কোণে সার্ভো শ্যাফ্টের উপর হর্নটি ধাক্কা দিতে এবং স্ক্রুটি সুরক্ষিত করতে দেয়। মাউন্ট করা প্লেটে এখনও সার্ভো সুরক্ষিত করবেন না। * পরবর্তী, ভিতরের servo যোগ করুন এবং বাহু মাউন্ট করুন

7. বাহুতে ফাঁকা স্থানগুলির মাধ্যমে সার্ভোসগুলিকে ধাক্কা দিয়ে এবং উপরের বাহু প্লেটের মধ্যে স্পেসার andুকিয়ে এবং এম 3 স্ক্রু দিয়ে সুরক্ষিত করে উপরের বাহু ফ্রেম এবং সার্ভোসগুলি একত্রিত করুন।
8. কনুই জয়েন্ট স্পেসারের পিছনে ডবল পার্শ্বযুক্ত আঠালো টেপ যোগ করুন এবং অতিরিক্ত ট্রিম করুন।
9. সার্ভার নীচে স্পেসারটি সংযুক্ত করুন যা কনুই অ্যাকচুয়েটর হিসাবে কাজ করবে।
10. উপরের বাহু সমাবেশকে নিম্ন বাহু সমাবেশের ফ্রেমে স্লিপ করুন এবং সার্ভো হর্ন স্ক্রুগুলি সুরক্ষিত করুন।
11. দুটি নিম্ন আর্ম প্লেটের মধ্যে শক্তিবৃদ্ধি স্ট্যান্ডঅফ যোগ করুন। ওজন কমাতে আমি চারটির পরিবর্তে দুটি ব্যবহার করেছি।
12. উপরের কব্জি জয়েন্ট স্পেসারের পিছনে ডবল পার্শ্বযুক্ত আঠালো টেপ যোগ করুন এবং অতিরিক্ত ছাঁটাই করুন।
13. Servo এর নীচে স্পেসার সংযুক্ত করুন যা কব্জি actuator হিসাবে কাজ করবে।
14. বাইরের কব্জি প্লেটটি কব্জি সার্ভো হর্নের সাথে সংযুক্ত করুন এবং হর্ন স্ক্রু দিয়ে সুরক্ষিত করুন।
15. কব্জির সার্ভ প্লেট দুটি কব্জির যৌথ প্লেট এবং স্ট্যান্ডঅফের সাথে একত্রিত করুন।
16. সার্ভো ক্ল্যাম্প প্লেট দিয়ে সার্ভো প্লেটে কব্জি সার্ভো সুরক্ষিত করুন।
17. হর্ন স্ক্রু ব্লক হয়ে যাওয়ার কারণে গ্রিপার অ্যাসেম্বলিটিকে সেই হর্নের সাথে সংযুক্ত করার আগে আপনাকে কব্জির শিংটি সার্ভোতে সুরক্ষিত করতে হবে।
18. Gripper servo হর্ন servo সংযুক্ত করার আগে আলতো করে ফিট জন্য gripper টুকরা জড়ো। এটি আপনাকে আগের ধাপে হর্ন নামানোর সুযোগ দেবে।
19. গ্রিপার হর্ন এর সার্ভোতে সংযুক্ত করুন এবং গ্রিপার জয়েন্টগুলি ধরে থাকা স্ক্রুগুলিকে আরও শক্ত করুন। দ্রষ্টব্য: এই বাদাম এবং বোল্টগুলিকে পুরোপুরি শক্ত করবেন না কারণ গ্রিপারটি সরানোর জন্য তাদের আলগা হওয়া দরকার।

ধাপ 3: ওয়্যারিং এবং কন্ট্রোল প্যানেল

আমি এই প্রকল্পটি একটি ডেভেলপমেন্ট প্ল্যাটফর্ম হিসেবে গড়ে তুলেছি যা আমার পরবর্তী ধারনা প্রকল্পের জন্য কিছু ধারণা আছে। সুতরাং, আমার বেশিরভাগ সংযোগগুলি সহজ ডুপন্ট সংযোগকারী। MCP3008 এর জন্য আমি একমাত্র সোল্ডারিং করেছি। যদি আপনি এই উপাদানটির জন্য একটি ব্রেকআউট বোর্ড খুঁজে পেতে পারেন, তাহলে আপনি এই আর্ম সোল্ডার বিনামূল্যে নির্মাণ করতে সক্ষম হবেন।

উপাদানগুলির 3 টি গ্রুপ রয়েছে:

1. ইনপুট - এই আইটেমগুলি ব্যবহারকারীর কাছ থেকে তথ্য নেয় এবং এটি জয়স্টিক এবং mcp3008 ADC নিয়ে গঠিত।
2. আউটপুট - এই আইটেমগুলি ব্যবহারকারীর অবস্থা দেখিয়ে অথবা অবস্থানের ডেটা সহ সার্ভোস আপডেট করে বিশ্বের কাছে তথ্য সরবরাহ করে। এই আইটেমগুলি হল LCD স্ক্রিন, LCD ব্যাকপ্যাক, RGB LED, Servo ড্রাইভার বোর্ড এবং সবশেষে servos।
3. প্রক্রিয়াকরণ - Arduino শেষ গ্রুপকে আবৃত করে যা ইনপুট থেকে তথ্য নেয় এবং কোড নির্দেশাবলী অনুযায়ী আউটপুটগুলিতে ডেটা বের করে।

উপরের ফ্রিজিং স্কিম্যাটিক সমস্ত উপাদানগুলির জন্য পিন সংযোগের বিবরণ দেয়।

ইনপুট

আমরা ইনপুট দিয়ে শুরু করব। জয়স্টিকগুলি হল এনালগ ডিভাইস - এর মানে হল যে তারা আরডুইনোতে একটি ইনপুট হিসাবে একটি পরিবর্তনশীল ভোল্টেজ উপস্থাপন করে। তিনটি জয়স্টিকের প্রতিটিতে X এবং Y (উপরে, নিচে, বাম ডান) এর জন্য দুটি এনালগ আউটপুট রয়েছে যা Arduino এ মোট 6 টি ইনপুট তৈরি করে। যদিও Arduino Uno- তে 6 টি এনালগ ইনপুট পাওয়া যায়, স্ক্রিন এবং সার্ভো কন্ট্রোলারে I2C যোগাযোগের জন্য আমাদের এই দুটি পিন ব্যবহার করতে হবে।

এই কারণে, আমি MCP3008 এনালগ টু ডিজিটাল কনভার্টার (এডিসি) অন্তর্ভুক্ত করেছি। এই চিপটি 8 টি এনালগ ইনপুট নেয় এবং এগুলিকে Arduino এর SPI কমিউনিকেশন পিনের উপর ডিজিটাল সিগন্যালে রূপান্তর করে:

• এমসিপি পিন 1-6> থাম্ব জয়স্টিকের ভেরিয়েবল আউটপুট
• MCP পিন 7 এবং 8> কোন সংযোগ নেই
• MCP পিন 9 (DGND)> গ্রাউন্ড
• MCP Pin 10 (CS/SHDN)> Uno Pin 12
• এমসিপি পিন 11 (ডিআইএন)> ইউনো পিন 11
• এমসিপি পিন 12 (ডাউট)> ইউনো পিন 10
• MCP পিন 13 (CLK)> Uno Pin 9
• MCP পিন 14 (AGND)> গ্রাউন্ড
• এমসিপি পিন 15 এবং 16> +5 ভি

পরিকল্পিত মধ্যে জয়স্টিক সংযোগ শুধু একটি উদাহরণ জন্য দেখানো হয়। কোন জয়স্টিক কিনবে এবং কিভাবে মাউন্ট করা হবে তার উপর নির্ভর করে আপনার সংযোগগুলি আমার থেকে আলাদা হতে পারে। জয়স্টিকের বিভিন্ন ব্র্যান্ডের একটি আলাদা পিনআউট থাকতে পারে এবং X এবং Y ভিন্নভাবে ওরিয়েন্ট করতে পারে। এডিসির প্রতিটি ইনপুট কি প্রতিনিধিত্ব করে তা বোঝা গুরুত্বপূর্ণ। প্রতিটি পিন আমার কোডে নিম্নলিখিত সম্পর্কের প্রতিনিধিত্ব করে:

• পিন 1 - বেজ - এই পিনের অ্যানালগ ডেটা রোবটের সর্বনিম্ন সার্ভোকে ঘোরাবে
• পিন 2 - দ্য শোল্ডার - এই পিনের এনালগ ডেটা বেস সার্ভোর উপরে দুটি সার্ভোকে ঘুরিয়ে দেবে
• পিন 3 - কনুই - এই পিনের এনালগ ডেটা পরবর্তী সার্ভোকে কাঁধের সার্ভোস থেকে ঘুরিয়ে দেবে
• পিন 4 - ইউপি/ডিএন কব্জি - এই পিনের এনালগ ডেটা কব্জির সার্ভোকে ঘোরাবে, গ্রিপার সমাবেশ বাড়াবে এবং কমাবে
• পিন 5 - গ্রিপার - এই পিনের এনালগ ডেটা গ্রিপার খুলবে এবং বন্ধ করবে
• পিন 6 - কব্জি ঘোরান - এই পিনে এনালগ ডেটা গ্রিপার ঘুরাবে

দ্রষ্টব্য: পার্টস লিস্টে উল্লিখিত থাম্ব জয়স্টিক ক্রয় এবং মাউন্ট করার সময়, মনে রাখবেন যে মডিউলের ওরিয়েন্টেশন আমার থেকে আলাদা হতে পারে, তাই এডিসির সাথে সঠিক সংযোগের জন্য x এবং y আউটপুট পরীক্ষা করুন। এছাড়াও, যদি আপনি আমার 3 ডি প্রিন্টেড কন্ট্রোল প্যানেল ব্যবহার করেন, তাহলে মাউন্ট করা গর্তগুলি আমার থেকে অফসেট হতে পারে।

আউটপুট

Adafruit PWM/Servo Controller এই প্রকল্পটিকে অতি সহজ করে তোলে। শুধু সার্ভোসকে সার্ভো হেডারের সাথে সংযুক্ত করুন এবং সমস্ত পাওয়ার এবং সিগন্যাল সংযোগগুলি পরিচালনা করা হয়। যদি আপনি অতিরিক্ত লম্বা লিড সহ সার্ভোস না পান, তবে আপনি বিভিন্ন দৈর্ঘ্যে সার্ভো কেবল এক্সটেনশানগুলির একটি সেট পেতে চাইবেন যাতে আপনার সমস্ত সার্ভো তারগুলি আপনার কন্ট্রোলার বোর্ডে পৌঁছায়।

Servos নিম্নরূপ সংযুক্ত করা হয়:

• অবস্থান 0 - বেস সার্ভো
• অবস্থান 1 - কাঁধের servo (Servo Y Cable)
• অবস্থান 2 - কনুই Servo
• অবস্থান 3 - কব্জি 1 Servo
• অবস্থান 4 - গ্রিপার সার্ভো
• অবস্থান 5 - কব্জি 2 Servo

উপরন্তু, VCC এবং V + উভয়ই +5 ভোল্টের সাথে সংযুক্ত এবং GND মাটির সাথে সংযুক্ত।

দ্রষ্টব্য 1: এখানে একটি বড় নোট: পুরো প্রকল্পের জন্য সরবরাহ ভোল্টেজ সার্ভো কন্ট্রোল বোর্ডে পাওয়ার টার্মিনাল ব্লকের মাধ্যমে আসছে। সার্ভো কন্ট্রোলারের V+ পিন আসলে টার্মিনাল ব্লক থেকে সার্কিটের বাকি অংশে বিদ্যুৎ সরবরাহ করছে। যদি আপনার ইউনো প্রোগ্রাম করার প্রয়োজন হয়, আমি ইউনোকে আপনার পিসিতে সংযুক্ত করার আগে ভি+ পিন সংযোগ বিচ্ছিন্ন করার সুপারিশ করি কারণ সার্ভিস থেকে বর্তমান ড্র আপনার ইউএসবি পোর্টকে ক্ষতিগ্রস্ত করতে পারে।

দ্রষ্টব্য 2: আমি একটি 6V এসি থেকে ডিসি ওয়াল অ্যাডাপ্টার ব্যবহার করছি প্রকল্পটি চালানোর জন্য। আমি একটি অ্যাডাপ্টারের সুপারিশ করি যা কমপক্ষে 4A কারেন্ট সরবরাহ করতে পারে যাতে যখন এক বা একাধিক সার্ভস বন্ধ হয়ে যায়, তখন কারেন্টের আকস্মিক বৃদ্ধি আপনার সিস্টেমকে বাদামী করে না এবং আপনার Arduino রিসেট করে।

16X2 LCD স্ক্রিনটি Adafruit LCD Backpack এর সাথে সংযুক্ত করা হয়েছে যাতে I2C ইন্টারফেসের সুবিধা নেওয়া যায় যা ইতিমধ্যেই Servo Controller দ্বারা ব্যবহৃত হচ্ছে। সার্ভো কন্ট্রোলারের এসসিএল এবং ব্যাকপ্যাকের সিএলকে উভয়ই ইউনোতে পিন এ 5 এর সাথে সংযুক্ত। একইভাবে, সার্ভো কন্ট্রোলারের এসডিএ এবং ব্যাকপ্যাকের ডিএটি উভয়ই ইউনোতে পিন এ 4 এর সাথে সংযুক্ত। উপরন্তু, 5V +5 ভোল্টের সাথে সংযুক্ত এবং GND মাটির সাথে সংযুক্ত। ব্যাকপ্যাকে LAT কোন কিছুর সাথে সংযুক্ত নয়।

অবশেষে, RGB LED পিন 7 (RED), 6 (সবুজ), এবং 5 (নীল) ইউনোর সাথে সংযুক্ত। LED এর গ্রাউন্ড লেগটি 330Ohm রোধকের মাধ্যমে গ্রাউন্ডের সাথে সংযুক্ত।

প্রক্রিয়াকরণ

সর্বশেষ কিন্তু কমপক্ষে নয়, উপরে তালিকাভুক্ত নয় এমন আরডুইনো সংযোগের অবশিষ্টাংশ নিম্নরূপ: পিন 5V +5 ভোল্টের সাথে সংযুক্ত এবং GND মাটির সাথে সংযুক্ত।

আমার সেটআপের মধ্যে, আমি ব্রেডবোর্ডের পাশের রেলগুলি সমস্ত পাওয়ার এবং গ্রাউন্ড লাইনগুলিকে পাশাপাশি সমস্ত ডিভাইসের জন্য I2C পিনের সাথে সংযুক্ত করতে ব্যবহার করেছি।

ধাপ 4: কোড

পূর্বে যেমন বলা হয়েছে, আমি মূলত এই প্রকল্পটি আমার স্থানীয় মেকার ফায়ারের জন্য একটি প্রদর্শনী হিসাবে তৈরি করেছি। আমার বুথে থাকাকালীন এটি বাচ্চাদের এবং প্রাপ্তবয়স্কদের সাথে খেলার জন্য কিছু করার উদ্দেশ্য ছিল। যেমন দেখা যাচ্ছে, এটি আমার কল্পনার চেয়েও বেশি জনপ্রিয় ছিল - এত বেশি যে, বাচ্চারা এর বিরুদ্ধে লড়াই করছিল। সুতরাং, যখন পুনরায় লেখার সময় এসেছে, আমি একটি "ডেমো মোড" অন্তর্ভুক্ত করেছি যা একটি সময়সীমা প্রয়োগ করে।

বাহু সেখানে বসে আছে যে কেউ জয়স্টিক সরানোর জন্য অপেক্ষা করছে এবং যখন তারা এটি করে, এটি 60 সেকেন্ড টাইমার শুরু করে। 60 সেকেন্ড শেষে, এটি ব্যবহারকারীর কাছ থেকে ইনপুট নেওয়া বন্ধ করে দেয় এবং 15 সেকেন্ডের জন্য "রেস্ট" করে। সংক্ষিপ্ত মনোযোগ স্প্যানস যা তারা হয়, এই বিশ্রামের সময়টি লাঠি সময়ের জন্য বিতর্ককে অনেকটা হ্রাস করে।

প্রাথমিক অভিযান

নীচের রেফারেন্স বিভাগে তালিকাভুক্ত কোডটি বেশ সহজ। একটি অ্যারে ন্যূনতম, সর্বাধিক প্রসারিত, একটি বাড়ির অবস্থান এবং বর্তমান অবস্থানের সাথে 6 টি জয়েন্টের ট্র্যাক রাখে। যখন বাহু চালিত হয়, স্টার্টআপ ফাংশন MCP3008, LCD ব্যাকপ্যাক (এবং পরবর্তীতে স্ক্রিন) এর সাথে কথা বলার জন্য প্রয়োজনীয় লাইব্রেরিগুলিকে সংজ্ঞায়িত করে এবং LED পিনগুলি সংজ্ঞায়িত করে। সেখান থেকে এটি একটি মৌলিক সিস্টেম চেক করে এবং বাহুতে বাড়ি যায়। হোম ফাংশনটি গ্রিপার দিয়ে শুরু হয় এবং এটি বেসের দিকে কাজ করে যাতে এটি স্বাভাবিক অবস্থায় বাঁধার সম্ভাবনা কমিয়ে দেয়। যদি হাতটি পুরোপুরি প্রসারিত হয়, তবে হাতটি শক্ত করার আগে ম্যানুয়ালি বাড়িতে রাখা ভাল। যেহেতু জেনেরিক সার্ভিসগুলি তার অবস্থানের প্রতিক্রিয়া প্রদান করে না, তাই আমাদের প্রত্যেককে একটি পূর্বনির্ধারিত পয়েন্টে স্থাপন করতে হবে এবং প্রতিটিকে কতটা সরানো হয়েছে তার উপর নজর রাখতে হবে।

প্রধান লুপটি প্রথমে একটি ওয়েটিং মোডে শুরু হয় - তাদের কেন্দ্রের অবস্থান থেকে দূরে সরে যাওয়ার জন্য জয়স্টিকের সন্ধান করা। একবার এটি হয়ে গেলে, প্রধান লুপ রাজ্যগুলিকে কাউন্টডাউন অবস্থায় পরিবর্তন করে। ব্যবহারকারী প্রতিটি জয়স্টিক সরানোর সময়, কেন্দ্র থেকে জয়স্টিকের আপেক্ষিক অবস্থান বর্তমান পরিচিত অবস্থান থেকে যোগ বা বিয়োগ করবে এবং উপযুক্ত সার্ভো আপডেট করবে। একবার একটি সার্ভো এক দিকে তার নির্ধারিত সীমাতে পৌঁছে গেলে, জয়স্টিক বন্ধ হয়ে যায়। ব্যবহারকারীকে আবার জয়েস্টিকটি অন্য দিকে সরানোর প্রয়োজন হবে। এটি হার্ডওয়্যার স্টপ নির্বিশেষে সার্ভোসের উপর আরোপিত একটি সফ্টওয়্যার সীমা। এই বৈশিষ্ট্যটি আপনাকে প্রয়োজনে একটি নির্দিষ্ট কর্মক্ষম এলাকার মধ্যে বাহুর চলাচল রাখতে দেয়। যদি জয়স্টিক কেন্দ্রে ছেড়ে দেওয়া হয়, তাহলে চলাচল বন্ধ হয়ে যাবে।

এই কোডটি কেবল একটি সাধারণ সূচনা পয়েন্ট। আপনি আপনার নিজের মোড যোগ করতে পারেন। একটি উদাহরণ হতে পারে টাইমার-কম ক্রমাগত রান মোড অথবা হয়তো জয়স্টিক পুশ বোতামগুলিকে ইনপুট হিসেবে যুক্ত করুন এবং একটি রেকর্ড/প্লেব্যাক মোড লিখুন।

ধাপ 5: লিঙ্ক এবং সম্পদ

আর্ম রেফারেন্স

• পোস্ট যা এই প্রকল্পকে অনুপ্রাণিত করেছে
• অরিজিনাল ডিজাইনার ব্লগ পোস্ট আমার নিজের রোবোটিক আর্ম আমার মিনি সার্ভো গ্রিপার এবং সম্পন্ন রোবোটিক বাহু রোবটিক আর্ম এবং ইলেকট্রনিক্স গুণ করুন
• Thingiverse আর্ম
• Thingiverse মিনি Servo Gripper

সফটওয়্যার লাইব্রেরি

• Adafruit PWM/Servo Controller সম্পদ
• MCP3008 লাইব্রেরি
• MCP3008 ডেটশীট

কন্ট্রোল প্যানেল এবং কোড

• আমার তৈরি করা প্যানেলের টিঙ্কারক্যাড অঙ্কন
• বর্তমান কোড ভান্ডার