ইঙ্গিত এবং ভয়েস দ্বারা নিয়ন্ত্রিত ওয়্যারলেস রোবোটিক হাত: 7 টি ধাপ (ছবি সহ)

2025 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2025-01-23 14:36

মূলত এটি ছিল আমাদের কলেজ প্রজেক্ট এবং এই প্রকল্প জমা দেওয়ার সময় স্বল্পতার কারণে আমরা কিছু পদক্ষেপের ছবি তুলতে ভুলে গেছি। আমরা একটি কোডও ডিজাইন করেছি যার সাহায্যে কেউ এই রোবটিক হাতটি একই সময়ে অঙ্গভঙ্গি এবং ভয়েস ব্যবহার করে নিয়ন্ত্রণ করতে পারে কিন্তু সময়ের অভাবে আমরা এটি বাস্তবায়ন করতে পারিনি কারণ তখন আমাদের পুরো সার্কিটে পরিবর্তন করতে হয়েছিল এবং আমরা একটি কোডও ডিজাইন করেছি যা ব্যবহার করে আপনি এই প্রকল্পটি শুধুমাত্র ভয়েস ব্যবহার করে নিয়ন্ত্রণ করতে পারেন শুধুমাত্র Arduino বোর্ড ব্যবহার করে তাহলেই আপনার EasyVR ieldালের প্রয়োজন হবে না যা ব্যয়বহুল তাই ভয়েস কন্ট্রোল রোবট বানানোর এটি একটি সস্তা পদ্ধতি। কোড নিচে সংযুক্ত করা হয়েছে। এই প্রকল্পের উদ্দেশ্য হল একটি যান্ত্রিক হাত এবং একটি নিয়ন্ত্রণ গ্লাভস (মানুষের হাতের জন্য) ডিজাইন করা। যান্ত্রিক হাত নিয়ন্ত্রণ গ্লাভস (মানুষের হাত) এর অনুকরণ করে একটি ক্রীতদাস হিসাবে কাজ করবে যা একটি মাস্টার হিসাবে কাজ করবে। যান্ত্রিক হাতটি servo মোটর, কন্ট্রোলার এবং xbee মডিউল ব্যবহার করে ডিজাইন করা হয়েছে। ফ্লেক্স সেন্সর, কন্ট্রোলার এবং এক্সবি মডিউল ব্যবহার করে কন্ট্রোল গ্লাভস ডিজাইন করা হবে। নিয়ন্ত্রণ গ্লাভস ফ্লেক্স সেন্সর দিয়ে মাউন্ট করা হয়। প্রাক্তন সেন্সর বাঁকানো অবস্থায় কন্ট্রোলার ভোল্টেজ পরিবর্তন পড়ে এবং xbee মডিউল ব্যবহার করে তারবিহীনভাবে ডেটা যান্ত্রিক হাতে পাঠায়, যা সার্ভোসগুলিকে হাত দ্বারা সঞ্চালিত অঙ্গভঙ্গি অনুসারে সরানোর জন্য ট্রিগার করবে। এই ডিভাইসটি মানুষের হস্তক্ষেপের প্রয়োজনীয়তা কমিয়ে আনতে সাহায্য করতে পারে যেখানে মানুষের হস্তক্ষেপ কম প্রয়োজন (যেমন: রাসায়নিক শিল্প, বোমা ছড়িয়ে দেওয়া ইত্যাদি)।

যদি আপনি এই নির্দেশযোগ্য উপকারী মনে করেন তাহলে দয়া করে আমার জন্য ভোট দিন।:)

ধাপ 1: ব্লক ডায়াগ্রাম

পদক্ষেপ 2: প্রয়োজনীয় উপকরণ

এই বিভাগের উপাদান চিত্র amazon.in থেকে নেওয়া হয়েছে এবং সেই উপাদানগুলির লিঙ্ক নীচে দেওয়া হয়েছে:

1. ফ্লেক্স সেন্সর (x6)-(https://www.amazon.in/Linwire-Robodo-Flex-Sensor-…

2. সংযোগের জন্য তারের

3. ভেরো বোর্ড-(https://www.amazon.in/AnandCircuits-PCB-FR2-Board-…)

4. 10 কে ওহম প্রতিরোধক (x5)

5. XBEE মডিউল সিরিজ 1 (x2)

6. XBEE Arduino Shield (x2)-(https://www.amazon.in/Bluetooth-Shield-Wireless-Co…)

7. Arduino Uno বোর্ড (x2)-(https://www.amazon.in/Bluetooth-Shield-Wireless-Co…)

8. মোজা

9. আর্ম coverাকতে কাপড়

10. কার্ডবোর্ড

11. servo মোটর-5 sg90 servo (আঙ্গুল), 1 Mg996r servo (আর্ম)-(https://www.amazon.in/Robodo-Electronics-Tower-Mic…)

12. জিপ স্ট্র্যাপ-(https://www.amazon.in/4STRON-Antistatic-Heavy-200m…)

13. মাছ ধরার সুতো

14. মোজা

ধাপ 3: যান্ত্রিক হাতের নকশা

ধাপ ডিজাইন করা

অংশগুলির জন্য আপনার কিছু জিপ লক, একটি থ্রেড রিল (ফিশিং লাইন), 5 কালি টিউব, 5 সার্ভো মোটর এবং একটি আরডুইনো প্রয়োজন হবে। আঙ্গুলের কাঠামোর জন্য গরম আঠালো বন্দুক এবং আঠালো লাঠি ব্যবহার করা হয়।

ধাপ 1: একটি কাগজের টুকরোতে, আপনার প্রতিটি আঙ্গুলের মধ্যে দেখানো হিসাবে দূরত্ব চিহ্নিত করুন এবং তাদের প্রত্যেককে একটি রেফারেন্স নম্বর দিন যাতে আপনি নির্ধারণ করতে পারেন যে কোন আঙ্গুলটি পরে। প্রতিটি নম্বর সংশ্লিষ্ট জিপলকে অনুলিপি করুন।

পদক্ষেপ 2: আদর্শ মানুষের হাতের পরিমাপ অনুযায়ী গোলাপী আঙুল সহ প্রতিটি আঙ্গুলের জয়েন্টের সংশ্লিষ্ট পরিমাপ নিন।

ধাপ 3: জিপলকগুলিতে রিডিংগুলি চিহ্নিত করুন এবং বাঁকানোর উদ্দেশ্যে প্রতিটি 2cm এর স্থান ছেড়ে দিন। যে স্থানে ভাঁজ করা প্রয়োজন সেখানে একটি পৃথক চিহ্ন তৈরি করুন, আদর্শভাবে এটি উভয় জয়েন্ট থেকে প্রায় 1 সেমি দূরে।

ধাপ 4: চিহ্নিত পয়েন্টগুলিতে জিপ লকগুলি ভাঁজ করুন এবং কাঠের ব্লক বা অন্যান্য ভারী সামগ্রীর সাহায্যে এটি একটি শক্ত ভাঁজ তা নিশ্চিত করতে নীচে চাপুন। বাকি জিপ লকগুলির জন্য এই প্রক্রিয়াটি পুনরাবৃত্তি করুন।

ধাপ 5: এখন 2cm দৈর্ঘ্যের কালি টিউবগুলি কেটে নিন এবং গরম আঠালো ব্যবহার করে প্রতিটি জয়েন্টে রাখুন। এই দূরত্ব আঙ্গুলগুলি অবাধে বাঁকতে দেয়।

ধাপ 6: আঙ্গুলের আকার এবং ভলিউম যুক্ত করতে প্রতিটি বিভাগকে থ্রেড দিয়ে মুড়ে দিন। এটি প্রতিটি অঙ্কের কাঠামোকে শক্তিশালী করার জন্যও কাজ করবে।

ধাপ 7: এখন আগের ধাপ অনুযায়ী অবশিষ্ট আঙ্গুলগুলি তৈরি করুন। অতিরিক্ত গরম আঠা ব্যবহার এড়িয়ে চলুন কারণ এটি ওজন যোগ করে এবং এনগারদের বাঁকানোর সমস্যার দিকে নিয়ে যায়। এক মিনিট শুকিয়ে যেতে দিন

ধাপ 8: এখন হাতের তালুর জন্য, থাম্ব বাদ দিয়ে প্রতিটি আঙুল 2 সেন্টিমিটার দূরত্বে রাখুন যাতে আঙ্গুলগুলি বাঁকানোর জন্য সমান স্বতন্ত্রতা পায় এবং যখন সার্ভো 0 অবস্থানে আসে তখন তার আসল অবস্থানে ফিরে আসে।

ধাপ 9: আঙ্গুলের সমান স্থান রাখার জন্য গরম আঠালো ব্যবহার করে প্রতিটি আঙ্গুলের মধ্যে 3 সেন্টিমিটার প্রতিটি গরম আঠালো লাঠি রাখুন। Ngers ফিক্সিং জন্য প্রতিটি আঙুলের মধ্যে সংযুক্ত গরম আঠালো লাঠি সহ সমস্ত ngers একটি সুতা দিয়ে বাঁধুন এবং সমাপ্ত প্রভাবের জন্য গরম আঠালো একটি পাতলা স্তর প্রয়োগ করুন।

ধাপ 10: এখন পিছন থেকে হাতের একটি কোণে থাম্ব যোগ দিন, কারণ মাছ ধরার লাইন সেই অনুযায়ী থাম্ব টানবে এটি মানুষের হাতের মতই একটি খপ্পর তৈরি করবে। থাম্বের অতিরিক্ত জিপলক কাটুন কারণ এটি বাঁকানো পথে বাধা যোগ করে।

ধাপ 11: কালির টিউবের মাধ্যমে প্রতিটি আঙুলে শিং লাইন যুক্ত করুন। আঙুলের উপরের প্রান্তে শিং লাইনের একটি গিঁট বাঁধুন যাতে এটি অবস্থানে থাকে।

ধাপ 12: চূড়ান্ত ধাপ হল প্রতিটি আঙ্গুলের শিং লাইনকে তার সর্বাধিক অবস্থানে সংশ্লিষ্ট সার্ভো মোটরের সাথে সংযুক্ত করা। নিশ্চিত করুন যে যখন সার্ভো ঘুরবে সেখানে আঙুলের বাঁক দেওয়ার জন্য পর্যাপ্ত মাছ ধরার লাইন বাকি আছে। শক্তভাবে গিঁট বেঁধে সার্ভো মোটরের খাদে মাছ ধরার লাইন ঠিক করুন।

ধাপ 4: কন্ট্রোল গ্লাভস ডিজাইন করা

সেন্সর সার্কিট স্থাপন

ব্যবহৃত প্রতিরোধক 10K ohms হয়। প্রধান GND তার, যা সেন্সর থেকে সমস্ত পৃথক GND তারের সাথে সংযুক্ত, arduino এর GND মধ্যে প্লাগ করা হয়। Arduino থেকে +5V ইতিবাচক ভোল্টেজ তারে যায়, এবং প্রতিটি নীল তারের একটি পৃথক এনালগ ইনপুট পিন প্লাগ করা হয়। তারপর আমরা একটি ছোট veroboard সম্মুখের সার্কিট soldered। যেটি সহজেই গ্লাভসে লাগানো যায়। আমরা তুলনামূলকভাবে সহজেই সেন্সরগুলিতে তারের সোল্ডার করতে সক্ষম হয়েছিলাম, এবং কোনও শর্টস ছিল না তা নিশ্চিত করার জন্য তাপ সঙ্কুচিত ব্যবহার করেছি। সেন্সরগুলিকে স্থিতিশীল করার জন্য আমরা তারের সেন্সরগুলির সাথে বৈদ্যুতিক টেপ দিয়ে সংযুক্ত থাকি। নিচের কাছাকাছি, যেখানে লিডগুলি সংযুক্ত থাকে, সেন্সরগুলি কিছুটা দুর্বল এবং টেপ নিশ্চিত করে যে তারা বাঁকবে না এবং ক্ষতিগ্রস্ত হবে না।

প্রতিটি আঙুলের অংশে প্রতিটি সেন্সর টিপ সেলাই করুন যেখানে আপনার প্রতিটি নখ থাকবে। তারপরে, প্রতিটি সেন্সরের জন্য, প্রতিটি আঙুলের উভয় জয়েন্টে থ্রেড দিয়ে তাদের চারপাশে আলগা লুপ তৈরি করুন। একবার প্রতিটি সেন্সর স্থির হয়ে যায় এবং থ্রেডের লুপের নীচে স্লাইড করে। তারপরে আমরা গ্লোভের কব্জির অংশে শক্তভাবে ভেরোবোর্ড সেলাই করেছি। ফ্লেক্স সেন্সর সেলাই করার পর গ্লাভস এবং কনুই সাপোর্টে সমস্ত তারের ভেরোবোর্ড এবং আরডুইনো ইউনো বোর্ডের সাথে সংযুক্ত করুন। একটি কার্ডবোর্ড শীটে সংযোগগুলি ঠিক করুন।

ধাপ 5: সফটওয়্যার

দুটি xbees এর মধ্যে বেতার যোগাযোগ স্থাপনের ধাপ নিম্নরূপ:

- Arduino IDE সফটওয়্যারটি ডাউনলোড করুন এবং আপনার সিস্টেমে ইনস্টল করুন।

- এখন arduino সফটওয়্যার উইন্ডো খুলুন। এটি দেখতে কেমন হবে।

- ত্রুটিগুলি যাচাই করার জন্য কম্পাইল (লে বিকল্পের নীচে টিক চিহ্ন চিহ্ন) বিকল্প ব্যবহার করে এই কোডটি যাচাই করুন এবং তারপর এটি সংরক্ষণ করুন।

- কম্পাইল করার পর পোর্টটি নির্বাচন করুন (টুলস অপশনে) কোন বোর্ডে আপনি কোড আপলোড করতে চান।

- এই কোডটি arduino UNO বোর্ড R3 এ আপলোড করুন। আমরা xbee s1 মডিউল কনগুলেশনের জন্য arduino কে একটি USB পোর্ট করার জন্য এটি আপলোড করছি।

- এখন arduino বোর্ডে adruino xbee শিল্ড মাউন্ট করুন এবং তারপর arduino xbee shield এ xbee module s1 মাউন্ট করুন। এই সেটআপের পরে arduino xbee shield এ স্লাইড বাটন ব্যবহার করে USB মোডে স্যুইচ করুন। তারপর ইউএসবি ব্যবহার করে ল্যাপটপ ইউএসবি পোর্টে উভয় আরডুইনো সংযুক্ত করুন এবং এক্স-সিটিইউ সফটওয়্যারটি ডাউনলোড করুন।

- এখন এক্স-সিটিইউ উইন্ডো খুলুন।

- এখন তালিকায় রেডিও মডিউল যুক্ত করতে ডিভাইস যোগ করুন বা আবিষ্কার ডিভাইসগুলিতে ক্লিক করুন।

- ডিভাইস যোগ করার পর তাদের কনগুরেশন পরিবর্তন করতে তাদের উপর ক্লিক করুন। দ্রষ্টব্য: সমন্বয়কারী এবং শেষ বিন্দু মডিউল উভয়ের জন্য প্যান আইডি একই হওয়া উচিত অন্যথায় তারা যোগাযোগ করবে না। যখন আপনি উভয় মডিউলের জন্য একই প্যান আইডি বরাদ্দ করেন তখন তারা যোগাযোগের জন্য একে অপরকে সনাক্ত করতে পারে।

- এখন তালিকায় রেডিও মডিউল যুক্ত করতে ডিভাইস যোগ করুন বা আবিষ্কার ডিভাইসগুলিতে ক্লিক করুন।

- ডিভাইস যোগ করার পর তাদের কনগুরেশন পরিবর্তন করতে তাদের উপর ক্লিক করুন। দ্রষ্টব্য: সমন্বয়কারী এবং শেষ বিন্দু মডিউল উভয়ের জন্য প্যান আইডি একই হওয়া উচিত অন্যথায় তারা যোগাযোগ করবে না। যখন আপনি উভয় মডিউলের জন্য একই প্যান আইডি বরাদ্দ করেন তখন তারা যোগাযোগের জন্য একে অপরকে সনাক্ত করতে পারে।

- এখন কনসোল ওয়ার্কিং মোডে স্যুইচ করুন এবং উভয় ডিভাইসের রেডিও মডিউলের সাথে সিরিয়াল সংযোগ খুলতে ক্লিক করুন। নির্বাচন করার পরে এটি সবুজ রঙে প্রদর্শিত হবে।

- এখন কোঅর্ডিনেটর বক্সে যে কোন মেসেজ টাইপ করুন উদাহরণস্বরূপ হাই, হ্যালো ইত্যাদি টাইপ করুন যে বাক্সে আপনি টাইপ করছেন তা নীল দেখাবে।

- এখন এন্ড পয়েন্ট বক্সে ক্লিক করুন আপনি এই বক্সে একই বার্তা দেখতে পাবেন কিন্তু লাল রঙে যা নির্দেশ করে যে বার্তাটি অন্য ডিভাইস থেকে প্রাপ্ত হয়েছে। সমন্বয়কারী এবং শেষ বিন্দু মডিউলগুলির মধ্যে সফল কনফিগারেশন এবং যোগাযোগের পরে তারা সার্কিটে ব্যবহারের জন্য প্রস্তুত।

- ট্রান্সমিটার এবং রিসিভারের চূড়ান্ত কোডিং ওয়্যারলেস যোগাযোগের ধাপগুলি {arduino সফটওয়্যারে নিয়ন্ত্রণ গ্লাভসের জন্য কোড লিখুন এবং পোর্টটি নির্বাচন করুন (যেমন: COM4 হল ট্রান্সমিটার ব্লকের পোর্ট) যা আপনি ট্রান্সমিটার ব্লক (সমন্বয়কারী) করতে চান। এখন এটি আরডুইনো ইউএনও বোর্ডে আপলোড করুন। দ্রষ্টব্য: যখন আপনি আরডুইনোতে কোনও কোড আপলোড করেন তখন আরডুইনো এক্সবি শিল্ড বা এটির কোনও সংযোগ বিচ্ছিন্ন করুন (সরান)।

{আরডুইনো সফটওয়্যারে যান্ত্রিক হাতের জন্য কোড লিখুন এবং পোর্টটি নির্বাচন করুন (যেমন: COM5 হল রিসিভার ব্লকের পোর্ট) যা আপনি রিসিভার ব্লক (শেষ বিন্দু) করতে চান। এখন এটি আরডুইনো ইউএনও বোর্ডে আপলোড করুন।

ধাপ 6: ফ্লোচার্ট

ধাপ 7: কোড:

আমরা একটি কোডও ডিজাইন করেছি যার সাহায্যে আপনি একই সময়ে অঙ্গভঙ্গি এবং ভয়েস দ্বারা রোবটিক হাত নিয়ন্ত্রণ করতে পারেন কিন্তু প্রকল্পে এটি কিভাবে সংযোজন করা যায় সে সম্পর্কে অনেক ব্যাখ্যা প্রয়োজন হবে যে কারণে আমরা এটি এখানে সংযুক্ত করিনি। যদি কারো শরীরের এই কোডের প্রয়োজন হয় তাহলে আপনার ইমেইল আইডির নিচে মন্তব্য করুন। এই ভিডিওতে ল্যাপটপটি ব্যবহার করা হয়েছে উভয় arduinos কে ভোল্টেজ সরবরাহ করতে কারণ আমাদের ব্যাটারির সমস্যা ছিল কারণ তারা খুব দ্রুত নিষ্কাশন করে।