E ওয়েডিনেটর☠ পার্ট 4: ডিফারেনশিয়াল স্টিয়ারিং জ্যামিতি কোড: 3 টি ধাপ

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:02

আপনার যদি উপরের ভিডিওটি দেখার সময় থাকে, আপনি লক্ষ্য করবেন যে স্টিয়ারিংয়ে মোটরগুলির কারণে কিছু অদ্ভুত আওয়াজ হচ্ছে যা বারবার বন্ধ হয়ে যাচ্ছে কারণ WEEDINATOR 3 পয়েন্ট টার্ন নেভিগেট করে। মোটরগুলি মূলত একে অপরের বিরুদ্ধে জ্যামিং হয় কারণ ভিতরে বাইরের দিকে পাল্লার ব্যাসার্ধ ভিন্ন এবং চাকা ভ্রমণের দূরত্ব প্রতি ডিগ্রি পাল্টায়।

টার্নের জ্যামিতি 8 বা তার বেশি ক্রমানুসারে স্কেচ করে কাজ করা যেতে পারে, ভেতরের চাকাতে 0 (নো টার্ন) থেকে 90 (ফুল লক) ডিগ্রি পর্যন্ত বিভিন্ন কোণে ঘুরানোর উদাহরণ দিয়ে। জটিল লাগছে?

বেশিরভাগ ছোট চাকাযুক্ত রোবটগুলি কোনও ধরণের অত্যাধুনিক স্টিয়ারিং করার চেষ্টা করে না এবং খুব কার্যকরভাবে নির্ভর করে, গাড়ির প্রতিটি পাশে মোটরের আপেক্ষিক গতি পরিবর্তন করে, যা ট্র্যাক করা খননকারী বা ট্যাঙ্কের মতোই। কাজ করে। যদি আপনি একটি গর্তে ভরা যুদ্ধক্ষেত্রের উপর শুটিং করেন যা সবকিছু চলতে থাকে তবে এটি দুর্দান্ত, তবে একটি শান্ত কৃষি পরিবেশে মাটি এবং মাটির যতটা সম্ভব ক্ষয়ক্ষতি করা গুরুত্বপূর্ণ তাই একে অপরের বিরুদ্ধে পিছনে এবং পিছনে চাকাগুলি পিষে ফেলা হয় উপযুক্ত না!

বেশিরভাগ গাড়ি এবং ট্রাক্টরগুলির একটি 'ডিফারেনশিয়াল' নামে একটি খুব দরকারী গ্যাজেট রয়েছে, পুরানো আমেরিকান সিনেমাগুলিতে আপনি যে গাড়িগুলি দেখতে পান তা বাদ দিয়ে আপনি যখনই টায়ারগুলিকে পাগলের মতো কাঁপতে শুনতে পান তখন তারা এক কোণে ঘুরতে থাকে। আমেরিকানরা কি এখনও এভাবে গাড়ি তৈরি করে? WEEDINATOR এর সাহায্যে, আমরা ড্রাইভ মোটরগুলিতে ডিফারেনশিয়াল প্রোগ্রাম করতে পারি, যে কোন নির্দিষ্ট কোণে চাকার আপেক্ষিক গতি এবং কোণের সূত্র বের করে। এখনও জটিল শোনাচ্ছে?

এখানে একটি দ্রুত উদাহরণ:

যদি WEEDINATOR একটি বাঁক নেভিগেট করে এবং এর ভিতরের চাকাটি 45 ডিগ্রিতে থাকে, বাইরের চাকাটি 45 ডিগ্রী নয়, এটি 30 ডিগ্রির মতো। এছাড়াও, ভিতরের চাকা 1 কিলোমিটার/ঘন্টা গতিশীল হতে পারে, কিন্তু বাইরের চাকা উল্লেখযোগ্যভাবে দ্রুত হবে, যেমন 1.35 কিমি/ঘন্টা।

ধাপ 1: জ্যামিতি সেটআপ

শুরু করার জন্য কয়েকটি মৌলিক অনুমান করা হয়েছে:

• উপরের চিত্রে দেখানো হয়েছে যে চ্যাসিগুলি পিছনের চাকার মধ্যে একটিকে ঘুরিয়ে দেবে।
• পিভট সার্কেলের কার্যকরী কেন্দ্রটি ঘুরার কোণের উপর নির্ভর করে দুটি পিছনের চাকার কেন্দ্র থেকে প্রসারিত একটি রেখা বরাবর চলে যাবে।
• জ্যামিতি একটি সাইন বক্ররেখা রূপ নেবে।

ধাপ 2: চাকা কোণ এবং Radii এর আঁকা অঙ্কন

WEEDINATOR এর সামনের চাকা এবং চ্যাসি দিয়ে একটি পূর্ণ স্কেলের অঙ্কন তৈরি করা হয়েছিল যার মধ্যে 0 থেকে 90 ডিগ্রির মধ্যে ভিতরের চাকার কোণের 8 টি ভিন্ন ক্রমবর্ধন ছিল এবং সংশ্লিষ্ট অঙ্কন কেন্দ্রগুলি উপরের অঙ্কনে দেখানো হয়েছে।

কার্যকর ব্যাসার্ধ অঙ্কন থেকে পরিমাপ করা হয়েছিল এবং মাইক্রোসফ্ট এক্সেলে একটি গ্রাফে প্লট করা হয়েছিল।

দুটি গ্রাফ তৈরি করা হয়েছিল, একটি বাম এবং ডান সামনের চাকা অক্ষের অনুপাতের জন্য এবং অন্যটি প্রতিটি নির্দিষ্ট মোড়ের কোণের জন্য দুটি রেডির অনুপাতের জন্য।

আমি তারপর একটি সাইন বক্ররেখা উপর ভিত্তি করে অভিজ্ঞতাগত ফলাফল অনুকরণ করার জন্য কিছু সূত্র 'fudged'। একটি fudgings এই মত দেখাচ্ছে:

speedRatio = (পাপ (ভিতরের*1.65*pi/180) +2.7) /2.7; // অভ্যন্তরীণ হল ভেতরের মোড় কোণ।

এক্সেল ফাইলে লাল দেখানো মানগুলি পরিবর্তন করে কার্ভগুলি একসাথে লাগানো না হওয়া পর্যন্ত কার্ভগুলি ধোঁকা দেওয়া হয়েছিল।

ধাপ 3: সূত্র কোডিং

সূত্রগুলিকে এক লাইনে কোড করার চেষ্টা করার পরিবর্তে, এগুলিকে 3 টি পর্যায়ে বিভক্ত করা হয়েছিল যাতে আরডুইনো গণিতকে সঠিকভাবে প্রক্রিয়া করতে পারে।

ফলাফলগুলি সিরিয়াল পোর্ট ডিসপ্লেতে দেখানো হয় এবং স্কেল অঙ্কনে মাপা ফলাফলের সাথে পরীক্ষা করা হয়।