হালকা অনুসরণ এবং Arduino ভিত্তিক রোবট এড়ানো: 5 পদক্ষেপ

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:02

এটি একটি সহজ প্রকল্প যা আলোকে অনুসরণ করে বা এড়িয়ে চলে।

আমি প্রোটিয়াস 8.6 প্রোতে এই সিমুলেশনটি তৈরি করেছি। উপাদানগুলির প্রয়োজন: -1) Arduino uno।

2) 3 এলডিআর।

3) 2 ডিসি গিয়ার মোটর 4) এক Servo.5) তিন 1k প্রতিরোধক 6) একটি H- ব্রিজ l290D7) এক চালু এবং বন্ধ সুইচ [প্রোগ্রামের অবস্থার পরিবর্তনের জন্য]

8) 9v এবং 5v Battry

ধাপ 1: আরডুনিও কোড

Arduino কোড একটি সামান্য বিট সংশোধন করা হয়েছে তারিখ 23 ফেব্রুয়ারি 2016]

এই কোডটি অত্যন্ত মন্তব্য করা হয়েছে আমি ব্যাখ্যা করতে চাই না কিন্তু যদি আপনার কিছু সাহায্যের প্রয়োজন হয় তাহলে আমার সাথে যোগাযোগ করুন ([email protected])

দ্রষ্টব্য: -আমি এই প্রোগ্রামে দুটি শর্ত ব্যবহার করি হালকা অনুসরণ করার জন্য। ২ য় আলো এড়ানোর জন্য।

যতদূর এই শর্তগুলি সন্তুষ্ট হয় রোবট আলোর অনুসরণ করবে বা এড়িয়ে চলবে। [এটি LDR এর ন্যূনতম মান যা আমি চয়ন করি স্বাভাবিক আলোতে এর ব্যাপ্তি to০ থেকে but৫ কিন্তু এর তীব্রতা যতই বৃদ্ধি পায় তত বেশি ভোল্টেজ প্রেরণ করে কারণ এটি ভোল্টেজ ডিভাইডারের নীতিতে কাজ করছে int = 400; // সহনশীলতার মান]

পদক্ষেপ 2: প্রোটিয়াস ফাইল

Arduino লাইব্রেরির জন্য সেই লিঙ্ক থেকে ডাউনলোড করুন

ধাপ 3: আপনার এইচ-ব্রিজ কিভাবে কাজ করে

L293NE/SN754410 একটি খুব মৌলিক এইচ-ব্রিজ। এটিতে দুটি সেতু রয়েছে, একটি চিপের বাম দিকে এবং একটি ডানদিকে এবং 2 টি মোটর নিয়ন্ত্রণ করতে পারে। এটি 1 এমপি কারেন্ট চালাতে পারে এবং 4.5V এবং 36V এর মধ্যে কাজ করতে পারে। এই ল্যাবে আপনি যে ছোট ডিসি মোটরটি ব্যবহার করছেন তা কম ভোল্টেজ থেকে নিরাপদে চলতে পারে তাই এই এইচ-ব্রিজ ঠিক কাজ করবে। H- সেতুর নিম্নোক্ত পিন এবং বৈশিষ্ট্য রয়েছে: পিন 1 (1, 2EN) আমাদের মোটরকে সক্ষম বা নিষ্ক্রিয় করে কিনা তা উচ্চ বা লোপিন 2 (1A) আমাদের মোটরের জন্য একটি লজিক পিন (ইনপুট হয় উচ্চ বা নিম্ন) পিন 3 (1Y) মোটর টার্মিনালগুলির একটির জন্য পিন 4-5 হল গ্রাউন্ডের জন্য পিন 6 (2Y) অন্য মোটর টার্মিনালের জন্য পিন 7 (2A) আমাদের মোটরের জন্য একটি লজিক পিন (ইনপুট হয় উচ্চ বা নিম্ন) পিন 8 (VCC2) আমাদের মোটরের জন্য পাওয়ার সাপ্লাই, এটি আপনার মোটরের রেট ভোল্টেজ দেওয়া উচিত পিন 9-11 সংযুক্ত নয় কারণ আপনি এই ল্যাবে শুধুমাত্র একটি মোটর ব্যবহার করছেন পিন 12-13 গ্রাউন্ডের জন্য পিন 14-15 সংযোগহীন পিন 16 (VCC1) 5V এর সাথে সংযুক্ত। উপরে এইচ-ব্রিজের একটি চিত্র এবং কোন পিন আমাদের উদাহরণে কি করে। ডায়াগ্রামের সাথে অন্তর্ভুক্ত একটি সত্য সারণী যা নির্দেশ করে যে মোটরটি লজিক পিনের অবস্থা অনুসারে কীভাবে কাজ করবে (যা আমাদের আরডুইনো দ্বারা সেট করা আছে)।

এই প্রকল্পে, সক্ষম পিনটি আপনার আরডুইনোতে একটি ডিজিটাল পিনের সাথে সংযোগ স্থাপন করে যাতে আপনি এটিকে উচ্চ বা নিম্ন পাঠাতে পারেন এবং মোটরটি চালু বা বন্ধ করতে পারেন। মোটর লজিক পিনগুলি আপনার আরডুইনোতে নির্ধারিত ডিজিটাল পিনের সাথে সংযুক্ত থাকে যাতে আপনি এটিকে উচ্চ এবং নিম্ন পাঠাতে পারেন যাতে মোটরটি একদিকে ঘুরতে পারে, বা অন্য দিকে এটি চালু করার জন্য নিম্ন এবং উচ্চ। মোটর সরবরাহের ভোল্টেজ মোটরের জন্য ভোল্টেজ উৎসের সাথে সংযোগ স্থাপন করে, যা সাধারণত একটি বাহ্যিক বিদ্যুৎ সরবরাহ। যদি আপনার মোটর 5V এবং 500mA এর কম চলতে পারে, আপনি Arduino এর 5V আউটপুট ব্যবহার করতে পারেন। বেশিরভাগ মোটরের জন্য এর চেয়ে উচ্চতর ভোল্টেজ এবং উচ্চতর কারেন্ট ড্র প্রয়োজন, তাই আপনার একটি বাহ্যিক বিদ্যুৎ সরবরাহের প্রয়োজন হবে।

মোটরকে এইচ-ব্রিজের সাথে সংযুক্ত করুন দ্বিতীয় ছবিতে দেখানো মোটারকে এইচ-ব্রিজের সাথে সংযুক্ত করুন।

অথবা, যদি আপনি Arduino এর জন্য একটি বাহ্যিক বিদ্যুৎ সরবরাহ ব্যবহার করেন, তাহলে আপনি ভিন পিন ব্যবহার করতে পারেন।

ধাপ 4: কিভাবে LDR কাজ করে

এখন প্রথম জিনিস যা আরও ব্যাখ্যা প্রয়োজন হতে পারে হালকা নির্ভরশীল প্রতিরোধক ব্যবহার। লাইট ডিপেন্ডেন্ট রেসিস্টর (বা এলডিআর) হল প্রতিরোধক যাদের মান পরিবেষ্টিত আলোর পরিমাণের উপর নির্ভর করে পরিবর্তিত হয়, কিন্তু কিভাবে আমরা আরডুইনো দিয়ে প্রতিরোধ সনাক্ত করতে পারি? ঠিক আছে আপনি সত্যিই পারবেন না, তবে আপনি এনালগ পিন ব্যবহার করে ভোল্টেজের মাত্রা সনাক্ত করতে পারেন, যা 0-5V এর মধ্যে (মৌলিক ব্যবহারে) পরিমাপ করতে পারে। এখন আপনি হয়তো জিজ্ঞাসা করছেন "আচ্ছা আমরা কিভাবে প্রতিরোধের মানকে ভোল্টেজ পরিবর্তনে রূপান্তর করি?", এটা সহজ, আমরা একটি ভোল্টেজ ডিভাইডার বানাই। একটি ভোল্টেজ ডিভাইডার একটি ভোল্টেজ নেয় এবং তারপর ইনপুট ভোল্টেজের অনুপাতে সেই ভোল্টেজের একটি ভগ্নাংশ এবং ব্যবহৃত প্রতিরোধকের দুটি মানের অনুপাত বের করে। যার জন্য সমীকরণ হল:

আউটপুট ভোল্টেজ = ইনপুট ভোল্টেজ * (R2 / (R1 + R2)) যেখানে R1 প্রথম প্রতিরোধকের মান এবং R2 দ্বিতীয়টির মান।

এখন এটি এখনও প্রশ্ন করে "কিন্তু LDR এর কোন প্রতিরোধের মান আছে?", ভাল প্রশ্ন। পরিবেষ্টিত আলো কম পরিমাণে প্রতিরোধের উচ্চ, আরো পরিবেষ্টিত আলো মানে একটি কম প্রতিরোধের। এখন বিশেষ এলডিআর এর জন্য আমি তাদের প্রতিরোধের পরিসীমা ব্যবহার করেছি 200 - 10 কিলো ওহম, কিন্তু এটি বিভিন্নগুলির জন্য পরিবর্তিত হয় তাই নিশ্চিত করুন যে আপনি তাদের কোথা থেকে কিনেছেন এবং একটি ডেটশীট বা এই ধরণের কিছু খুঁজে বের করার চেষ্টা করুন। কেস R1 আসলে আমাদের এলডিআর, তাই আসুন সেই সমীকরণটি ফিরিয়ে আনি এবং কিছু গণিত-ই-ম্যাজিক (গাণিতিক বৈদ্যুতিক জাদু) করি এখন আমাদের প্রথমে সেই কিলো ওহম মানগুলিকে ওহমে রূপান্তর করতে হবে: 200 কিলো-ওহম = 200, 000 ওহম 10 কিলো-ওহম = 10, 000 ওহমস তাই আউটপুট ভোল্টেজ কি তা জানতে যখন আমরা পিচ ব্ল্যাক এ থাকি তখন আমরা নিম্নোক্ত সংখ্যায় প্লাগ করি: 5 * (10000 / (200000 + 10000)) ইনপুট 5V যেমনটি আমরা পাচ্ছি Arduino থেকে। উপরোক্ত 0.24V দেয় সুতরাং এগুলি হল ভোল্টেজ মান যা আমরা Arduino এর এনালগ পিনগুলিতে প্রবেশ করতে যাচ্ছি, কিন্তু এই মানগুলি প্রোগ্রামে দেখা যাবে না, "কিন্তু কেন?" আপনি জিজ্ঞাসা করতে পারেন। Arduino ডিজিটাল চিপ থেকে একটি এনালগ ব্যবহার করে যা এনালগ ভোল্টেজকে ব্যবহারযোগ্য ডিজিটাল ডেটাতে রূপান্তর করে। আরডুইনোতে ডিজিটাল পিনের বিপরীতে যা শুধুমাত্র 0 এবং 5V উচ্চ বা নিম্ন অবস্থায় পড়তে পারে এনালগ পিন 0-5V থেকে পড়তে পারে এবং 0-1023 এর একটি সংখ্যা পরিসরে রূপান্তর করতে পারে। এখন আরও কিছু গণিত-ই-ম্যাজিক । আমরা আসলে হিসাব করতে পারি যে Arduino আসলে কী মান পড়বে।

কারণ এটি একটি রৈখিক ফাংশন হবে আমরা নিম্নলিখিত সূত্রটি ব্যবহার করতে পারি: Y = mX + C কোথায়; Y = ডিজিটাল মান কোথায়; m = opeাল, (উত্থান / রান), (ডিজিটাল মান / এনালগ মান) কোথায়; C = Y ইন্টারসেপ্ট Y ইন্টারসেপ্ট হল 0 যাতে আমাদের দেয়: Y = mXm = 1023 /5 = 204.6 অতএব: ডিজিটাল মান = 204.6 * এনালগ মান তাই পিচ কালোতে ডিজিটাল মান হবে: 204.6 * 0.24 যা আনুমানিক 49. এবং সর্বোচ্চ উজ্জ্বলতায় এটি হবে: 204.6 * 2.5 যা আনুমানিক 511 দেয়। এখন দুটি এনালগ পিনের উপর সেট আপ করে আমরা তাদের মান দুটি সংরক্ষণ করার জন্য দুটি পূর্ণসংখ্যা ভেরিয়েবল তৈরি করতে পারি এবং তুলনামূলক অপারেটরগুলি দেখতে পারি যে কোনটির সর্বনিম্ন মান আছে, রোবটকে সেই দিকে ঘুরিয়ে দেওয়া।