রোবট কন সিস্টেমা ডি কন্ট্রোল: 7 টি ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:02

এই নির্দেশযোগ্য aprendemos dos cosas:

1. রোবট সেনসিলো গঠন করুন
2. Incroporarle un sistema de control para que se mueva entre paredes

Para el systeme de control, utilizo una versión simplificada de control PID y se utiliza algo de impresión 3D, y programmación de Arduinos। La explicación de systememas de control aplica a muchas otros robots, no tiene que ser el que se construye acá।

El costo del robot es menor a los $ 35, así que es una buena opción para enseñanza de temas avanzados de robótica, y se podría utilizar como base para robots tipo "micromouse" que resuelven un laberinto।

Gracias al apoyo de CrCibernetica.com quien me facilitó los motores DC y algunos otros ઘટકો।

ধাপ 1: উপকরণ

পার্টস

লো কি সে ওকুপা:

1. Un controlador S4A EDU (aunque sirve cualquiera)। La ventaja de este controlador es que trae los driver de motor de incporados
2. কেবল f-f de 3 pines
3. মোটরস ডিসি pequeños con caja de engranajes (microgear motors)। Los motores que utilizo son de 140/270 revoluciones। Estos motores viene con agarradera para montar en chasis como se ve en la foto।
4. সেন্সর analógico infrarrojo। Yo utilizo estos de Sparkfun
5. Un soporte de 4 baterias AA como este।

হেরামিয়েন্টাস

1. Cautín
2. Desatornillador, alicate y cortador de cables
3. Impresora 3D (para imprimir el chasis y pieza del controlador)

ধাপ 2: ইমপ্রেসিশন 3D ডেল চ্যাসিস

পুত্র দোস পাইজাস লাস কি হ্যু কিউ ইমপ্রিমির। Yo lo imprimí con resolución baja de 300 micras y plástico PLA। Tal vez tengan que ajustar algo las medidas, o limar un poco el plástico para que todo ajuste bien। Los archivos 3D los pueden descargar de acá junto con todo el código del robot।

ধাপ 3: আর্মাদো

এনসামব্লাডো

1. Simplemente monte los motores como se observa en la foto।
2. Lasোকান লাস পাইজাস 3 ডি ডি সপোর্টে ডি ব্যাটারিয়াস এন এল চ্যাসিস
3. Lo sensores van en la parte delantera del robot, y se ajustan con gasas de plástico (ver foto)
4. Coloque el controlador con tornillos (M3) en la pieza impresa 3D, y el soporte de baterías como se muestra en la foto।

Conexiones

1. El S4A EDU viene listo para conectar las baterías, y para conectar los motores। নোট কমো লস ক্যাবলস ভ্যান কানেকটাডোস। এল এমআর ওয়াই এমএল ভ্যান আল রেভেস (নোট এল ক্যাবল ক্যাফে ওয়াই রোজো এন এল এ ফটো)

2. লস সেন্সরস ভ্যান কানেকটাডোস এ লস পাইনস এ 0 (সেন্সর ইজকুইয়ার্ডো), এ 1 (সেন্ট্রো) ওয়াই এ 2 (সেন্সর ডেরেকো)

ধাপ 4: ¿Cómo Controlar El Robot?

"লোড হচ্ছে =" অলস"

Ajuste de Kp y Kd

En el video se ve el robot funcionando। পাপ নিষেধাজ্ঞা হ্যায় ক্যু আজস্টার লস ভালোরস ডি কেপি ওয়াই কেডি। হ্যারি ভেরিয়াস ফরমাস ডি হ্যাসারলো, সিন এম্বারগো, প্যারা এস্টে ক্যাসো এস মেজর ডি ফর্মা ম্যানুয়াল। Simplemente ajuste primero Kp, y cuando funcione de manera গ্রহণযোগ্য, comience a aumentar Kp। En Principio comenzará a observar que el robot llega más rápido al centro sin oscilaciones।

En el video simplemente lo pongo a moverse por un pasillo। les queda a ustedes armar un laberinto

রেটোস

• Ajustar Kp y Kd no es sencillo। ¿Existirá una manera mejor de hacerlo?
• Agregarle información de el desempeño en el tiempo (la parte integral)
• Que se mueva por un laberinto
• ¿Qué pasa si le agrego sensores a 45 grados a cada lado? নোট como en el Diseño del chasis tinene donde colocarlos
• Pruebe algunos otros algoritmos de control

উপাদান অতিরিক্ত

• PID en Wikipedia
• Otro instructable de control PID bastante bueno (en ingles) de un seguidor de línea