বালতি বট 2:11 ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:02

এটি বালতি বটের সর্বশেষ সংস্করণ - একটি মোবাইল পিসি ভিত্তিক রোবট যা সহজেই 5 গ্যালন বালতিতে পরিবহন করা যায়। আগেরটি সহজ কাঠের ভিত্তিক নির্মাণ ব্যবহার করেছিল। এই নতুন সংস্করণটি অ্যালুমিনিয়াম এবং টি-স্লটের উপর ভিত্তি করে, তাই এটি সহজেই সম্প্রসারণযোগ্য।

বালতি বট ধারণাটি একটি উল্লম্ব ভিত্তিক রোবট যেখানে সমস্ত উপাদান সহজেই অ্যাক্সেসযোগ্য। এটি স্তরযুক্ত পদ্ধতির চেয়ে উচ্চতর কারণ নিম্ন স্তরের উপাদানগুলিতে কাজ করার জন্য আপনাকে স্তরগুলি খুলতে হবে না। এই নকশাটিতে মোবাইল রোবটগুলির জন্য সমস্ত গুরুত্বপূর্ণ বৈশিষ্ট্য রয়েছে: একটি হ্যান্ডেল এবং মোটর পাওয়ার সুইচ!

আমি কিছু নতুন উপাদান অন্তর্ভুক্ত করেছি যা বিল্ডিংকে সহজ করে তোলে। একটি সামান্য জালিয়াতি জড়িত আছে, কিন্তু এটি সব হাত সরঞ্জাম ব্যবহার করে করা যেতে পারে। আপনি এই রোবটের প্লাস্টিকের সংস্করণের জন্য লেজার কাটারও ব্যবহার করতে পারেন, অথবা যদি আপনি অন্তর্ভুক্ত নকশার সাথে পছন্দ করেন তবে বিগ ব্লু সের মতো ধাতব কাটার পরিষেবা ব্যবহার করতে পারেন।

এই রোবটটি একটি ট্যাবলেট উইন্ডোজ পিসি ব্যবহার করে। কিন্তু, ডিজাইনটি ITX, Mini-ITX বোর্ডের পাশাপাশি স্মার্ট ফোন এবং Arduino, Beagle Bone এবং Raspberry Pi এর মতো বোর্ডগুলির সাথে কাজ করবে। এমনকি মোটর নিয়ন্ত্রণের জন্য Arduino Uno একচেটিয়াভাবে ব্যবহার করা যেতে পারে।

এই নকশাটি Vex / Erector হার্ডওয়্যারের সাথে সামঞ্জস্যপূর্ণ হওয়ার উদ্দেশ্যে করা হয়েছিল। গর্তগুলি 3/16 "1/2" কেন্দ্রের প্যাটার্নে।

আমি এই নকশায় ব্যবহৃত টি-স্লট সম্পর্কে যথেষ্ট ভাল জিনিস বলতে পারি না। আমি 80/20 20 সিরিজ ব্যবহার করেছি, যা একপাশে 20 মিমি। এটা ঠিক 3/4 , এবং চমৎকার জিনিস হল যে আপনি এর সাথে স্ট্যান্ডার্ড #8-32 স্ক্রু ব্যবহার করতে পারেন (Vex এর মত) এবং স্ট্যান্ডার্ড এঙ্গেল বন্ধনীগুলি উচ্চমানের হার্ডওয়্যারের পাশাপাশি ভালভাবে কাজ করে। 2D কাটা অংশ থেকে 3D বস্তু তৈরির উপায়, তাই সংমিশ্রণটি ন্যূনতম বানোয়াট জিনিস তৈরির জন্য দুর্দান্ত - আপনি বিশেষ করে মোটর মাউন্টগুলিতে দেখতে পারেন।

এই রোবটটি RoboRealm মেশিন ভিশন সিস্টেম দ্বারা নিয়ন্ত্রিত হয়। এটি নির্ধারণ করে যে রোবটটি কোথায় যাবে এবং সিরিয়াল পোর্টের উপর মোটর নিয়ন্ত্রণ কমান্ড পাঠায়। সিরিয়াল পোর্টটি একটি Arduino Uno এবং Adafruit Motor Control Shield এর সাথে সংযুক্ত। Arduino কমান্ড গ্রহণ এবং মোটর এবং ক্যামেরা টিল্ট সার্ভো চালানোর জন্য একটি সহজ সিরিয়াল শ্রোতা প্রোগ্রাম চালায়। এখানে নমুনা আবেদনটি একটি ফিডুশিয়াল কোর্স - রোবটটি ক্রমবর্ধমান ফিডুশিয়াল মার্কারের মধ্যে চলে যাবে।

ধাপ 1: অংশ তালিকা

নীচের তালিকার জন্য, আমি ম্যাকমাস্টার-কার (এমএমসি) এ অনলাইনে কিছু হার্ডওয়্যার খুঁজে পেয়েছি। স্ক্রুগুলি স্থানীয় হার্ডওয়্যার / হোম ইম্প্রুভমেন্ট স্টোরগুলিতেও পাওয়া যায়, তবে বৃহত্তর পরিমাণ, হেক্স হেড, স্টেইনলেস ইত্যাদি অনলাইন পার্টস সরবরাহকারীদের কাছে পাওয়া সহজ হতে পারে।

গঠন অংশ:

বেস প্লেট, মোটর বন্ধনী এবং Servo তাক। আপনি 1/8 "অ্যালুমিনিয়াম, বা 3/16" প্লাস্টিক ব্যবহার করতে পারেন। তারা দুজনেই ভালো কাজ করে। প্লাস্টিকের জন্য, মনে রাখবেন যে কিছু ফাস্টেনারের 1/16 "লম্বা হতে হবে। ধাপ 2 প্লাস্টিকের কিছু নমুনা দেখায়। বিস্তারিত জানার জন্য পরবর্তী ধাপে কাটিং ডায়াগ্রাম দেখুন, কিন্তু সমস্ত যন্ত্রাংশ 8" x এর উপর ফিট করে 10.5 "শীট। অ্যালুমিনিয়াম প্লেটের একটি উৎস হল অনলাইন মেটালস - আমি 5050 অ্যালুমিনিয়াম ব্যবহার করেছি কারণ এটি কম খরচে ছিল এবং আরও উজ্জ্বল থাকা উচিত। আমি এখানে একটি তুলনামূলক শীটও পেয়েছি। আরেকটি ধারণা হল প্রাক -ছিদ্রযুক্ত শীট ব্যবহার করা। ইরেক্টর /Vex প্যাটার্নের ছিদ্রগুলি 3/16 "1/2" কেন্দ্রে * সোজা * প্যাটার্নে (স্তব্ধ নয়) /8 "পুরু ঠিক আছে - একটু নমনীয়, কিন্তু কাজ করে, এবং সমস্ত গর্ত যেতে প্রস্তুত। সার্ভো/ক্যামেরা শেল্ফে কিছু ছিদ্র দ্রুত চিহ্নিত করার জন্য আমি এর একটি শীট ব্যবহার করেছি।

• 80/20 সিরিজ 20 20mmx20mm টি-স্লটের 4 ফুট (1220 মিমি)-আপনি এটি আমাজন (নীচে) অথবা EBay80/20 20 সিরিজ 20-2020 20 মিমি এক্স 20 মিমি টি-স্লটেড এক্সট্রুশন এক্স 1220 মিমি এ খুঁজে পেতে পারেন। এর 4 ফুট, এবং খরচ কম - প্রায় $ 10। এটি থেকে, আপনাকে নিম্নলিখিতগুলি কাটাতে হবে:

  • (2) মোটর বন্ধনীগুলির জন্য 1.5 "টুকরা
  • (2) risers জন্য 8.5 "টুকরা
  • (1) হ্যান্ডেলের জন্য 7 1/4 "টুকরা
  • (2) ক্রস বারগুলির জন্য 5 11/16 "টুকরা

• বোতাম হেড সকেট ক্যাপ স্ক্রু - আমি নীচের সংখ্যা এবং দৈর্ঘ্য দেখিয়ে দিচ্ছি, কিন্তু আমি দৃ strongly়ভাবে একটি ভাণ্ডার পাওয়ার সুপারিশ করছি যাতে আপনার কাজের জন্য সঠিক স্ক্রু থাকে। টি-স্লটের সাহায্যে, সেগুলিকে কেবল সঠিক দৈর্ঘ্য হতে হবে অথবা স্ক্রুগুলি এক্সট্রুশনের মূল অংশে "নিচের দিকে" থাকবে আগে আপনি তাদের শক্ত করে নিতে পারেন। IMHO, স্টেইনলেস স্টিল সেরা। অনেকেই ব্ল্যাক অক্সাইড পছন্দ করেন। আমি দস্তা (রুক্ষ) বা অসমাপ্ত (মরিচা প্রবণ) সুপারিশ করব না।

  • (~ 14) #8-32 x 3/8 "(MMC 92949A192)
  • (~ 14) #8-32 x 5/16 "(MMC 92949A191)
  • (2) #8-32 x 1/2"
• (~ 30) #8-32 স্কয়ার বাদাম (MMC 94785A009)
• #4-3
• (~ 6) #8-32 ওয়াশার (MC 92141a009)
• (2) #8-32 স্প্লিট লক ওয়াশার (MC 92146a545)
• (2) #8-32 x 1-5/8 "চোখের বল্টু
• (7) কোণার বন্ধনী - অন্যান্য সম্ভাবনার জন্য ফ্রেম ধাপ দেখুন
• (2) টাওয়ারকে বেসের সাথে সংযুক্ত করার জন্য অ্যালুমিনিয়াম এক্সট্রুশনের জন্য কোণার বন্ধনী। আপনি চাইলে উপরের একটি পাতলা ব্যবহার করতে পারেন। এগুলি আরও কঠোর, যদিও, এবং আপনি পাতলাগুলির পরিবর্তে এর আরও ব্যবহার করতে পারেন। 80/20 থেকে কোণার বন্ধনীগুলি এই জেনেরিকগুলির তুলনায় তাদের এক্সট্রুশনগুলিকে অনেক বেশি ফিট করে, তবে খরচ বেশি।

গতি অংশ:

• (2) নেমা 17 স্টেপার মোটর - এগুলি যথেষ্ট শক্তিশালী বলে মনে হয় এবং মোটর ieldালটিতে 1 এমপি সীমার অধীনে চলে।
• পোলোলু ইউনিভার্সাল অ্যালুমিনিয়াম মাউন্ট হাব 5 মিমি খাদ, #4-40 গর্ত (2-প্যাক)
• Pololu Wheel 80 × 10mm পেয়ার - অনেক মজার রঙের পছন্দ!
• (8) মোটর স্ক্রু - M3x6 (.5 পিচ), প্যান হেড (MMC 92000A116) - এগুলো একটু বেশি হতে পারে
• (4) #4-40 x 3/8 "চাকার জন্য স্ক্রু, প্যান হেড (MC 91772A108)
• (1) কাস্টার - কুল কাস্টার ব্র্যান্ড - বেছে নিতে অনেক রং!
• (2) কাস্টার স্টেমের জন্য 5/16 "ওয়াশার (MMC 92141a030)
• (1) কাস্টার স্টেমের জন্য 5/16-18 স্প্লিট লক ওয়াশার (MMC 92146a030)
• (1) কাস্টার স্টেমের জন্য 5/16 "-18 বাদাম (MMC 91845a030)
• (1) কাস্টার স্টেমের জন্য 5/16 "-18 ক্যাপ বাদাম (MMC 91855A370)

ইলেকট্রনিক যন্ত্রাংশ:

• লিথিয়াম আয়ন ব্যাটারি প্যাক। এটি রোবোটিক্সের জন্য খুব সুন্দর কারণ এটিতে 12v 6a আউটপুট এবং 5v USB আউটপুট রয়েছে। কিছু ট্যাবলেট পিসি আপনাকে ইউএসবি পোর্ট ব্যবহার করার সময় চার্জ করার অনুমতি দেয় এবং কিছু না।
• রেডিও শ্যাক থেকে নীল 12v আলোকিত সুইচ, অথবা আমাজনে উক্সসেল থেকে একটি। আপনি যে কোন রঙ ব্যবহার করতে পারেন। আমি ছোটগুলিকে আরও শক্ত টার্মিনাল খুঁজে পেয়েছি।
• আরডুইনো উনো
• অ্যাডাফ্রুট মোটর শিল্ড - এটি একটি দুর্দান্ত ieldাল - দুটি স্টেপার মোটর চালায় এবং এর জন্য কয়েকটি সার্ভো কানেক্টর রয়েছে।
• (3) 4-40 থ্রেডেড স্ট্যান্ডঅফ 1/2 "আরডুইনো ইউএনও (এমএমসি 91780 এ 164) এর জন্য দীর্ঘ
• (3) 4-40 স্ক্রু x 1/4 ", প্যান হেড (MMC 91772a106)
• (2) 4-40 ওয়াশার শুধুমাত্র বেস পাশে স্ট্যান্ডঅফের জন্য (MMC 92141a005)
• (3) সুইচ সংযোগকারীদের জন্য দ্রুত সংযোগ বিচ্ছিন্ন টার্মিনাল 22-18 AWG.250x.032 (MMC 69525K58)
• ওয়্যার: 20 গেজ লাল এবং কালো মধ্যে আটকে

• তাপ সঙ্কুচিত টিউবিং

  • (3) তাপ সঙ্কুচিত লাল 1/8 "(3 মিমি) - 3/4" লম্বা
  • (3) তাপ সঙ্কুচিত কালো 1/8 "(3 মিমি) - 3/4" লম্বা
  • (3) তাপ সঙ্কুচিত লাল 1/4 "(6 মিমি) - 3/4" লম্বা
  • (3) তাপ সঙ্কুচিত কালো 1/4 "(6 মিমি) - 3/4" লম্বা
• জিপ টাইস: (2) ব্যাটারির জন্য 12 টি, এবং তারের ব্যবস্থাপনার জন্য কয়েকটি 4 "।

কম্পিউটার এবং ক্যামেরা:

• 8 "উইন্ডোজ ট্যাবলেট পিসি
• ট্যাবলেট ট্রাইপড মাউন্ট
• 1/4-20 হার্ডওয়্যার মাউন্ট মাউন্ট মাউন্ট: একটি 1/2 "স্ক্রু, একটি লক ওয়াশার, এবং একটি ওয়াশার
• 2 পোর্ট ইউএসবি ওয়্যার। এটি একটি ইউএসবি মাইক্রো সংযোগকারী সহ একটি ন্যূনতম 2 পোর্ট ইউএসবি হাব। আপনি যে কোন হাব ব্যবহার করতে পারেন। আমার একটি ব্লুটুথ কীবোর্ড এবং মাউস আছে, তাই আমার কেবল আরডুইনো এবং ওয়েব ক্যামের জন্য পোর্ট দরকার।
• ইউএসবি ক্যামেরা। অধিকাংশ কাজ করবে। এটির নীচে একটি আদর্শ 1/4 "x 20 মাউন্ট ছিল, যার সাথে কাজ করা সহজ।
• প্যান টিল্ট কিট (বা লিনক্সমোশন বিপিটি -কেটি) - মনে রাখবেন যে আমি একটি প্যান সার্ভোর জন্য একটি সার্ভো শেলফ প্ল্যান অন্তর্ভুক্ত করেছি, কিন্তু ক্যামেরার স্থিতিশীলতা উন্নত করতে আমি কেবল টিল্ট ব্যবহার করেছি।
• Servo - স্ট্যান্ডার্ড সাইজ - উন্নত স্থিতিশীলতার জন্য আমি একটি উচ্চতর পাওয়ার সার্ভো (Hitec HS -5645MG) ব্যবহার করেছি।
• (2) #2 x 1/4 "শীট মেটাল স্ক্রুগুলি প্যান এবং টিল্ট বন্ধনীতে সার্ভো হর্ন সংযুক্ত করতে
• (2) servo 1/2 "" দীর্ঘ জন্য 6-32 স্ক্রু
• (2) 6-32 বাদাম
• (2) 6-32 ওয়াশার
• (2) 1/4-20 জাম বাদাম
• (2) 1/4-20 ওয়াশার
• (2) 1/4-20 লক ওয়াশার
• 1/4-20 x 1/2 "স্ক্রু
• 1/4-20 x 1.5 "? হেক্স বোল্ট

Detailsচ্ছিক বিবরণ: রোবটের কাজ করার জন্য নিম্নলিখিত আইটেমগুলির প্রয়োজন হয় না, কিন্তু চমৎকার অ্যাড-অনগুলি:

• টি-স্লট শেষ ক্যাপ (MMC 5537T14)
• T-Slot Covers (MMC 5537T15) McMaster-Carr শুধুমাত্র কালো বহন করে, কিন্তু অন্যান্য রং 80/20 এবং তাদের রিসেলার থেকে পাওয়া যায়

ধাপ 2: ভিত্তি নির্মাণ

কাঠামোতে কয়েকটি কাস্টম বিল্ট ফ্ল্যাট পার্টস (বেস, মোটর বন্ধনী, এবং সার্ভ শেলফ) এবং কিছু টি-স্লট এক্সট্রুশন দৈর্ঘ্যে কাটা থাকে।

বেস, মোটর বন্ধনী, এবং servo তাক জন্য, আপনি হয় তাদের হাতে তৈরি করতে পারেন, অথবা জল বা লেজার জেট মাধ্যমে তাদের কাটা পেতে। কয়েকটি উদাহরণ ছবিতে দেখানো হয়েছে।

হাত দ্বারা তাদের নির্মাণ, যদিও, আসলে মোটামুটি সহজ - চিত্রিত অ্যালুমিনিয়াম সংস্করণগুলির সবগুলি ন্যূনতম সরঞ্জাম দিয়ে হাতে করা হয়েছিল। হাতে তৈরি জিনিসের জন্য, 1/8 অ্যালুমিনিয়াম ব্যবহার করুন - এটি অংশের জন্য খুব মোটা না হয়ে শক্তির সঠিক সংমিশ্রণ ইত্যাদি। আমি রি-পজিশনেবল স্প্রে ব্যবহার করেছি, কিন্তু প্রান্তে টেপও কাজ করা উচিত। আমি একটি লেটার সাইজের আঠালো স্টিকারও ব্যবহার করেছি, যা ভাল কাজ করেছে, কিন্তু অপসারণ করা একটু কঠিন ছিল। প্রথমে সমস্ত ছিদ্রের কেন্দ্র চিহ্নিত করতে একটি মুষ্ট্যাঘাত ব্যবহার করুন, তারপর নির্দেশিত বিট মাপ দিয়ে ছোট ছোট ছিদ্রগুলি ড্রিল করুন। বড় গর্তের জন্য, একটি স্টেপ ড্রিল বিট ব্যবহার করুন - এটি একটি সত্যিই দরকারী নিরাপত্তা টিপ কারণ এটি বড় বিট ব্যবহার করার চেয়ে অনেক ভালো ছিদ্র করে, এবং ধাতুটি ধরবে না যেমন বড় বিট করতে পারে।আপনার যদি থাকে তবে হ্যাক স বা সাবার সের সাহায্যে রূপরেখা কাটা যেতে পারে। প্রান্তগুলি ফাইল করুন, এবং গর্ত থেকে যে কোনও গর্ত দূর করার জন্য একটি বড় বিট এবং ডিবারিং টুল ব্যবহার করুন।

আপনি BigBlueSaw.com এর মতো জায়গা থেকে অ্যালুমিনিয়াম থেকে কাটা এই অংশগুলি অর্ডার করতে পারেন। জল জেট বা লেজার কাটার জন্য, "সিএনসি" টেমপ্লেট ব্যবহার করুন - তাদের সমস্ত অতিরিক্ত চিহ্ন নেই।

লেজার কাট পদ্ধতির জন্য, আপনি 3/16 ব্যবহার করতে চান "সঠিক শক্তি পেতে মনে করুন এক্রাইলিক বা এবিএস। 1/8" সম্ভব, কিন্তু একটু বেশি ফ্লেক্স করবে। মনে রাখবেন যে এক্রাইলিক পলিকার্বোনেট (লেক্সান) এর চেয়ে ক্র্যাকিংয়ের জন্য বেশি প্রবণ, কিন্তু যেহেতু পলিকার্বোনেট পোড়ানোর সময় বিপজ্জনক গ্যাস তৈরি করে (যেমন লেজার দ্বারা কাটা), তাই আপনাকে সাধারণত জেট জেট করতে হবে যেভাবেই হোক না কেন, তাই আপনি যদি অ্যালুমিনিয়াম ব্যবহার করতে পারেন জল জেট কাটার জন্য অর্থ প্রদান। 3/16 এ এবিএস ঠিক আছে - এক্রাইলিকের চেয়ে একটু বেশি ফ্লেক্স করে।

মনে রাখবেন যে এক্রাইলিক এবং লেজার কাটার জন্য, ঘন উপাদানগুলির জন্য সেই সমস্ত স্ক্রুগুলি সেই টুকরাগুলির মধ্য দিয়ে যাওয়া 1/16 "1/8" অ্যালুমিনিয়ামের চেয়ে বেশি প্রয়োজন হবে।

এছাড়াও 3/16 পুরু উপকরণগুলির সাথে, পাওয়ার সুইচটি সবেমাত্র ফিট হবে - ওয়াশার ইত্যাদি অপসারণ করতে হবে। সুতরাং, সেই দৃষ্টিকোণ থেকে অ্যালুমিনিয়াম ভাল।

তা ছাড়া লেজার কাটিং মোটামুটি সোজা সামনের দিকে। একটি উদাহরণের জন্য ছবি দেখুন।

মোটর বন্ধনী এবং মোটর

স্টেপার মোটরগুলিতে নেমা 17 স্টেপার মোটর প্লেট সংযুক্ত করে শুরু করুন। তাদের জন্য M3x6 প্যান হেড স্ক্রু ব্যবহার করুন। তারগুলি বন্ধনীর উপরের দিকে হতে পারে যাতে সেগুলি পথ থেকে দূরে রাখতে সাহায্য করে (ছবিগুলি দেখুন)।

এর পরে, সংক্ষিপ্ত টি-স্লট এক্সট্রুশন সংযুক্ত করতে #8/32 x 3/8 স্ক্রু এবং স্কয়ার বাদাম তিনটি ব্যবহার করুন। আমি স্ক্রু এবং বাদাম আলগা করে রাখি, তারপর বাদামের উপর এক্সট্রুশন থ্রেড করি, তারপর সেগুলি শক্ত করে।

স্টেপার মোটরগুলিকে বেসে মাউন্ট করার জন্য, #8/32 x 3/8 স্ক্রু এবং স্কয়ার বাদামের চারটি দেখান বেসের উপর রাখুন, এবং তারপর মোটর এক্সট্রুশনগুলি থ্রেড করুন এবং শক্ত করুন। ব্যাটারির নীচে বেসকে আরও জোড়ালো করার জন্য আপনি সেখানে কিছু স্ক্রু রাখতে চান।এটা আরো গুরুত্বপূর্ণ ছিল যখন আমি লিড এসিড জেল সেল ব্যবহার করছিলাম - লিথিয়াম আয়ন থেকে অনেক ভারী এবং বড়!

একবার মোটরগুলি বেসে গেলে, আপনি সরবরাহকৃত সেট স্ক্রু এবং #4-40 x 3/8 স্ক্রু দিয়ে চাকাগুলি ব্যবহার করে হাবগুলি সংযুক্ত করতে পারেন।

কাস্টার

কাস্টারটি 5/16 হার্ডওয়্যারের সাথে সংযুক্ত। প্লেটের নিচে একটি বাদাম, লক ওয়াশার, এবং ওয়াশার এবং প্লেটের উপরে একটি ওয়াশার এবং ক্যাপ বাদাম। ক্যাপ বাদাম বেশিরভাগই সুন্দর দেখানোর জন্য। আপনি বাদাম সামঞ্জস্য করতে পারেন চাকার সঙ্গে বেস প্লেট স্তর পেতে একটি বিট।

ধাপ 3: ফ্রেম তৈরি করা

ছবির প্রতি ফ্রেম একত্রিত করুন। যেহেতু এটি টি-স্লট, আপনি এটি কয়েকবার চেষ্টা করে দেখতে পারেন যতক্ষণ না এটি সঠিক দেখায়। টি-স্লটে অ্যাঙ্গেল বন্ধনী সংযুক্ত করতে, #8-32 x 5/16 স্ক্রু এবং স্কয়ার বাদাম ব্যবহার করুন। এগুলি মোটরগুলির তুলনায় কিছুটা ছোট কারণ বন্ধনীগুলি পাতলা।

চোখের বল্টগুলি ক্যামেরা স্থির করতে সাহায্য করার জন্য একটি রাবার ব্যান্ড রাখা। এটি alচ্ছিক, কিন্তু সাহায্য করবে বলে মনে হয়। একটি রাবার ব্যান্ড সংযুক্ত করা সহজ করার জন্য ড্রেমেল টুল দিয়ে চোখের একটি অংশ কেটে ফেলুন। তাদের শক্ত করে ধরে রাখার জন্য ওয়াশার এবং লক ওয়াশার ব্যবহার করুন। বাইরের বাদাম একটি বর্গক্ষেত্র বা হেক্স বাদাম হতে পারে।

নীচের অনুভূমিক ক্রস টুকরাটি ট্যাবলেট পিসি মাউন্ট ধরে রাখার জন্য পিছনে মুখোমুখি একটি বর্গাকার বাদামের প্রয়োজন হবে।

উপরের অনুভূমিক ক্রস টুকরোটি সার্ভো শেলফ ধরে রাখার জন্য সামনের দিকে দুটি বর্গাকার বাদামের প্রয়োজন হবে।

আমি বেসের সাথে ফ্রেম সংযুক্ত করার জন্য শক্তিশালী বন্ধনী ব্যবহার করেছি। বেসের বিরুদ্ধে সমতল রাখার জন্য আমার একপাশে স্লট ট্যাবগুলি বন্ধ করা দরকার। সেই ধনুর্বন্ধনীগুলির স্ক্রুটির জন্য একটি বড় খোলার কারণে ওয়াশার ব্যবহার করা হয়েছিল।

Trচ্ছিক ছাঁটা টুকরা দেখানো হয় - শুধু এটি সুন্দর দেখতে।

কিছু কোণ বন্ধনী বিকল্পের শেষে একটি ছবি আছে।

ধাপ 4: ব্যাটারি, ট্যাবলেট মাউন্ট এবং সার্ভো শেলফ

ব্যাটারি একটি সুবিধাজনক 12v 6a আউটপুট সহ একটি মাংসের লিথিয়াম আয়ন ব্যাটারি। আমি এটিকে বেসে আটকে রাখার জন্য 12 জিপ টাই ব্যবহার করেছি এবং পরবর্তী ধাপে ওয়্যারিং দেখা যাবে। এই ব্যাটারির একটি USB 5v আউটপুট আছে। এটি একটি পুরানো উইনবুক ট্যাবলেটের সাথে দারুণ ছিল যেহেতু আমার আলাদা চার্জিং এবং ইউএসবি ছিল পোর্ট, কিন্তু আমি যে নতুন ট্যাবলেটটি ব্যবহার করছি তা একই সাথে চার্জিং এবং ইউএসবি পোর্ট ব্যবহারের অনুমতি দেয় না। নতুনটির পাওয়ার এবং সাইজের জন্য ট্রেড-অফ। শুধু মোটর চালানোর জন্য, ব্যাটারি দীর্ঘ সময় ধরে চলবে।

ট্যাবলেট পিসি মাউন্ট

ট্যাবলেট পিসির জন্য ট্রাইপড মাউন্টের একটি স্ট্যান্ডার্ড 1/4 "-20 থ্রেড আছে। সুতরাং, আপনি রোবট হ্যান্ডেল/ফ্রেমের নিচের ক্রস ব্রেস এর সাথে সংযোগ করার জন্য একটি কোণ বন্ধনী ব্যবহার করতে পারেন। কোণ বন্ধনীতে একটি ছিদ্র থাকা প্রয়োজন বোল্টের জন্য 1/4 "ড্রিল করা হয়েছে। বন্ধনীটি মাউন্টের সাথে 1/4 "-20 বোল্ট, ওয়াশার এবং লক ওয়াশারের সাথে সংযুক্ত থাকে। একবার এটি সংযুক্ত হয়ে গেলে, আপনি ক্রস পিসের সাথে এটি সংযুক্ত করতে #8-32 x 5/16" স্ক্রু ব্যবহার করতে পারেন পূর্ববর্তী ধাপ থেকে টি-স্লটে একটি বর্গাকার বাদাম। ট্যাবলেট পিসি ল্যান্ডস্কেপ ওরিয়েন্টেশনে ব্র্যাকেটে সুন্দরভাবে ফিট হওয়া উচিত।

Servo তাক

সার্ভো শেলফ হল 1/8 অ্যালুমিনিয়ামের একটি টুকরো। প্ল্যানগুলি সংযুক্ত ডায়াগ্রামে আছে, এবং এটি ভবিষ্যতে সম্প্রসারণের জন্য ছিদ্র দিয়ে ছিদ্র করা হয়েছে - আপনার সেগুলির প্রয়োজন হতে পারে না। ক্যামেরাটি আরও স্থিতিশীল, তাই প্ল্যাটফর্মটির কোনও কাটা নেই, তবে পরিকল্পনা এবং একটি ছবি অন্তর্ভুক্ত করা হয়েছে যাতে আপনি দেখতে পারেন যে এটি কীভাবে কাজ করবে।

Servo তাক দুটি কোণার বন্ধনী সঙ্গে সংযুক্ত করা হয়। টি-স্লটে দুটি স্কয়ার বাদাম ব্যবহার করে উপরের ফ্রেম/হ্যান্ডেল ক্রস পিসের সাথে সংযোগ করতে #8-32 x 5/16 "স্ক্রু ব্যবহার করুন। সংযোগের জন্য #8-32 x 3/8" স্ক্রু এবং কেপস বাদাম ব্যবহার করুন প্লেটে বন্ধনী। লক ওয়াশার এবং স্কয়ার বাদামও এর জন্য ব্যবহার করা যেতে পারে।

ধাপ 5: মোটর নিয়ন্ত্রণ

স্টেপার মোটর নিয়ন্ত্রণের জন্য, আমি একটি অ্যাডাফ্রুট মোটর শিল্ড ব্যবহার করেছি। এটি দুটি স্টেপার মোটর চালায় এবং এতে দুটি সার্ভারের জন্য সংযোগকারী রয়েছে। এই রোবটের একটি মৌলিক সংস্করণের জন্য এটি নিখুঁত। একটি Arduino Uno এর ভিত্তি হিসাবে ব্যবহার করা হয়, এবং রোবট মোশন কমান্ড গ্রহণ এবং তাদের চালানোর জন্য একটি সাধারণ সিরিয়াল শ্রোতা প্রোগ্রাম চালায়।

কাস্টম হোল ড্রিল করার পরিবর্তে, আমি কয়েকটি স্ট্যান্ডার্ড 3/16 গর্ত ব্যবহার করেছি, এবং Arduino বেশ ভালভাবে ফিট করে। নিখুঁত নয়, এবং সোজা নয়, কিন্তু এটি সংযুক্ত করা সহজ ছিল। কী #4-40 স্ক্রু ব্যবহার করছে গর্ত ভুল মিলের জন্য অনুমতি দিন।

#4-40 x 1/2 লম্বা হেক্স স্ট্যান্ডঅফ ব্যবহার করুন এবং #4-40 x 1/4 স্ক্রু দিয়ে Arduino মাউন্ট করা গর্তের তিনটিতে তাদের সংযুক্ত করুন। যে চতুর্থ Arduino গর্ত এক স্ট্যান্ডঅফ জন্য একটু ভিড়।

রোবটের সাথে বোর্ড সংযুক্ত করতে বাইরের ছিদ্রগুলিতে শুধুমাত্র দুটি #4-40 x 1/2 "স্ক্রু এবং ওয়াশার ব্যবহার করুন - ছবিগুলি দেখুন। দুটি স্ক্রু বোর্ডগুলিকে ভালভাবে ধরে রেখেছে, এবং সেই তৃতীয় স্ট্যান্ডঅফ তৃতীয়" লেগ "প্রদান করে বোর্ড স্তর রাখুন।

যদি আপনি পরিবর্তে Arcino Arduino মাউন্ট করা গর্তগুলি স্থাপন করতে চান তবে এটির জন্য যান!:-)

ধাপ 6: সার্ভো এবং ক্যামেরা

প্যান টিল্ট ইউনিট

সেই কিটগুলির নির্দেশ অনুসারে প্যান/টিল্ট ইউনিট একত্রিত করুন। আমি যে কিটগুলি পেয়েছি তার মধ্যে কোন স্পষ্ট নির্দেশ ছিল না, তাই আমি বিভিন্ন কোণ থেকে প্রচুর ফটো অন্তর্ভুক্ত করেছি। #2 x 1/4 শীট মেটাল স্ক্রুগুলি হল সার্ভো হর্নকে বন্ধনীতে মাউন্ট করা।

ক্যামেরাটি 1/4-20 x 3/4 হেক্স বোল্ট দিয়ে মাউন্ট করা আছে। একটি 1/4-20 লক ওয়াশার, ওয়াশার এবং জ্যাম বাদাম প্যান/টিল্ট ইউনিটে বোল্ট ধরে রাখে। দ্বিতীয় 1/4-20 জ্যাম এটিকে ধরে রাখার জন্য ক্যামেরার বিরুদ্ধে বাদাম লক।

প্যান/টিল্ট ইউনিটটি সার্ভো শেলফের সাথে দুটি #6-32 x 1/2 বোল্ট, ওয়াশার এবং বাদাম যুক্ত থাকে।

ধাপ 7: তারের

তারের শক্তি

মোটরগুলিতে শক্তি নিয়ন্ত্রণ করতে, আমি একটি 12v স্বয়ংক্রিয় সুইচ ব্যবহার করেছি। এটি একটি দুর্দান্ত দৃশ্যমান নিশ্চিতকরণ দেয় যে শক্তি চালু রয়েছে। সংযোজকগুলিতে ক্রিম্প এবং সোল্ডার এবং সোল্ডার জয়েন্টকে coverাকতে পাতলা তাপ সঙ্কুচিত টিউবিং ব্যবহার করুন, তারপর সংযোগকারীকে coverেকে রাখার জন্য বড় তাপ সঙ্কুচিত করুন।

বৃহত্তর তাপ সঙ্কুচিত টিউবিং ব্যবহার করার আগে সুইচটিতে সংযোগকারীগুলিকে রাখা সহজ হতে পারে কারণ এটি সংযোগকারীগুলিকে সুইচ ট্যাবগুলিতে খুব শক্ত হতে বাধা দেবে।

ছবিগুলি তারের সেটআপ দেখায় এবং এটি বেশ সহজ। প্লাগ সংযোগকারী ব্যাটারি প্যাকের জন্য, এবং জ্যাক সংযোগকারী তাই আপনি সহজেই ব্যাটারি চার্জারে প্লাগ করতে পারেন।

ধাপ 8: বিকল্প

একটি স্ট্যান্ড

যখন আপনি রোবট বন্ধ না করে মোটর পরীক্ষা করতে চান তখন একটি স্ট্যান্ড তৈরি করা সত্যিই সহায়ক। আমি কিছু স্ক্র্যাপ পাইন দিয়ে একটি তৈরি করেছি - এটি কীভাবে সেট আপ করা হয়েছিল তা দেখতে ছবিটি দেখুন।

LED স্ট্রিপ

সমস্ত প্রকল্প এলইডি দিয়ে ভাল!:-) এক্ষেত্রে এগুলো শুধু দেখানোর চেয়ে বেশি ব্যবহার করা হয়। যেহেতু আমরা তাদের একটি ছোট ইলেকট্রনিক স্পিড কন্ট্রোলের মাধ্যমে আরডুইনোতে সংযুক্ত করতে পারি, তাই রোবট তাদের অবস্থা নির্দেশ করতে ব্যবহার করতে পারে, যা রোবট আচরণকে ডিবাগ করার জন্য একটি দুর্দান্ত হাতিয়ার। আমার একটি দম্পতি ইএসসি ছিল যা শুধুমাত্র বিমানের জন্য এগিয়ে ছিল, এবং একটি অনলাইন শখের দোকান থেকে LED স্ট্রিপগুলি নিয়ন্ত্রণের জন্যও নিখুঁত।

যেহেতু আমাদের একটি Arduino আছে, আপনি RGB ডিজিটাল LEDs যেমন Neopixels (WS2812b LEDs) ব্যবহার করতে পারেন।

ধাপ 9: RoboRealm

এই রোবটটি সেন্সর হিসেবে শুধুমাত্র ক্যামেরা ব্যবহার করে। আপনি সহজেই আপনার আবেদন অনুসারে অন্যদের যোগ করতে পারেন।

RoboRealm মেশিন ভিশন সিস্টেম নির্ধারণ করে যে রোবটটি কোথায় যেতে হবে এবং সিরিয়াল পোর্টে মোটর কন্ট্রোল কমান্ড পাঠায়। সিরিয়াল পোর্টটি একটি Arduino Uno এবং Adafruit Motor Control Shield এর সাথে সংযুক্ত। Arduino কমান্ড গ্রহণ এবং মোটর এবং ক্যামেরা টিল্ট সার্ভো চালানোর জন্য একটি সহজ সিরিয়াল শ্রোতা প্রোগ্রাম চালায়।

এই রোবটটি পরীক্ষা করার জন্য, আমি Fiducials এর সাথে ওয়েপয়েন্ট মার্কার হিসাবে একটি কোর্স ডিজাইন করেছি। Fiducials হল সহজ কালো এবং সাদা ছবি যা কম্পিউটার ভিশন সিস্টেমের জন্য সনাক্ত করা সহজ। আপনি নীচের ছবিতে কিছু নমুনা দেখতে পারেন। যেকোনো ধরনের ফিডিউসিয়াল ব্যবহার করা যেতে পারে, এমনকি কিছু নিয়মিত ছবিও ব্যবহার করা যেতে পারে - প্রশিক্ষণের সাথে যা কিছু কাজ করে, রোবটকে দূর থেকে সনাক্ত করা এবং বিচ্ছিন্ন করা যথেষ্ট সহজ, এবং পরিবেশের অন্যান্য চিত্রের সাথে বিভ্রান্তিকর নয়। RoboRealm ব্যবহার করে, আমি ক্রমানুসারে প্রতিটি Fiducial পরিদর্শন করার জন্য রোবটটি প্রোগ্রাম করেছি-এটি অনেক কোড নয় কারণ সমস্ত ইমেজ প্রসেসিং পয়েন্ট এবং ক্লিক মডিউল দিয়ে সম্পন্ন করা হয়।. Robo ফাইলটি সংযুক্ত করা হয়েছে, এবং আপনি দেখতে পাবেন কিভাবে আমি একটি সাধারণ রাষ্ট্র যন্ত্র ব্যবহার করে প্রতিটি রাজ্যকে চিহ্নিত করি যখন আমরা চিহ্নিতকারীদের মধ্যে চলে যাই। যেহেতু আমরা বলতে পারি যে Fiducials কোন দিকে মুখোমুখি হচ্ছে, আমরা কোণটিকে ইঙ্গিত হিসাবে ব্যবহার করে রোবটকে বলব যে কোন পদ্ধতিতে পরবর্তী Fiducial এর জন্য অনুসন্ধান শুরু করতে হবে। প্রথম ধাপের ভিডিওতে, আপনি বাম দিকে f০ ডিগ্রী কাত হওয়া তৃতীয় ফিডিউসিয়াল দেখতে পারেন, রোবটকে ডানদিকের বদলে বাম দিকে দেখতে বলছেন।

সংযুক্ত কোডটি ব্যবহার করতে,.ino ফাইলটি ডাউনলোড করুন এবং এটি আপনার Arduino Uno তে লোড করুন।

RoboRealm.robo ফাইলটি আমি এই ডেমোর জন্য ব্যবহার করেছি। এটিতে পূর্ববর্তী মোটর ইত্যাদির কিছু অতিরিক্ত ফিল্টার এবং কোড রয়েছে যা সমস্ত অক্ষম বা মন্তব্য করা হয়েছে, তবে আপনি কিছু সম্ভাব্য বৈচিত্র দেখতে পারেন। Fiducials জন্য, Fiducial মডিউল খুলুন, এবং এটি সংযুক্ত Fiducials এর ফোল্ডারে প্রশিক্ষণ দিন। আপনি বিভিন্ন ব্যবহার করতে পারেন, কিন্তু VBScript মডিউলের শীর্ষে ফাইলের নাম পরিবর্তন করতে হবে।

ধাপ 10: ন্যানো-আইটিএক্স ভেরিয়েন্ট

আমি আমার একটি ন্যানো-আইটিএক্স বোর্ড দিয়ে একটি তৈরি করেছি। আমি একটি 12v পাওয়ার সাপ্লাই বোর্ড ব্যবহার করেছি, এবং অতিরিক্ত কোণ বন্ধনী সহ মাদার বোর্ডের নিচে হার্ড ড্রাইভটি মাউন্ট করেছি। তারপর, হার্ড ড্রাইভ থেকে মাদারবোর্ডকে দূরে রাখতে স্ট্যান্ডঅফ ব্যবহার করা হয়েছিল।

ধাপ 11: ডিসি মোটর বিকল্প

আমি কিছু আগের নির্মাণের জন্য ডিসি মোটর ব্যবহার করেছি। তারা ভাল কাজ করে, এবং আপনি RoboClaw মত একটি মোটর নিয়ামক প্রয়োজন হবে। ব্যবহার একই হবে, একটি Arduino সরলতার জন্য RoboClaw চালানোর সাথে - তাদের Arduino নমুনা কোড আছে।

এই পদ্ধতির জন্য, আমি ডিসি গিয়ার-হেড মোটর, এবং বেনবটস চাকা ব্যবহার করেছি (ছবি দেখুন)।

অতিরিক্ত স্ক্রু এবং কেপস বাদাম 12v 7ah সীসা অ্যাসিড জেল সেল ব্যাটারি সহ আগের সংস্করণে এমনকি সমর্থনের জন্য ছিল।

দেখানো কিছু অংশ:

(2) গিয়ার হেড মোটর - 12vdc 30: 1 200rpm (6mm shaft) Lynxmotion GHM -16

(2) চতুর্ভুজ মোটর এনকোডার w/তারের Lynxmotion QME-01

(6) মোটর স্ক্রু - M3x6 (.5 পিচ), প্যান হেড (MMC 91841a007)

(2) চাকা: 2-7/8 "x 0.8", 1/2 "BaneBots এ হেক্স মাউন্ট

(2) হাব, হেক্স, সিরিজ 40, সেট স্ক্রু, 6 মিমি বোর, 2 বেনবটসে প্রশস্ত

(4) মোটর সংযোগকারী 22-18 AWG.110x.020 (ম্যাকমাস্টার 69525K56)

অটোমেশন প্রতিযোগিতা 2017 এ রানার আপ