এফআরসি (জাভা) এর জন্য একটি সাধারণ ড্রাইভট্রেন কীভাবে লিখবেন: 12 টি ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:02

এফআরসি রোবটের জন্য কীভাবে একটি সহজ ড্রাইভট্রেন তৈরি করা যায় সে সম্পর্কে এটি একটি টিউটোরিয়াল। এই টিউটোরিয়ালটি অনুমান করে যে আপনি জানেন যে জাভা, গ্রহন এবং ইতিমধ্যেই wpilib ইনস্টল করা আছে, সেইসাথে CTRE লাইব্রেরি।

ধাপ 1:

Eclipse খুলুন

পদক্ষেপ 2: একটি নতুন রোবট প্রকল্প তৈরি করুন

1. প্যাকেজ এক্সপ্লোরারে ডান ক্লিক করুন, নতুন ক্লিক করুন, তারপর অন্য।
2. WPILib রোবট জাভা ডেভেলপমেন্ট না দেখা পর্যন্ত নিচে স্ক্রোল করুন (যদি আপনি এটি না দেখেন তবে আপনার wpilib রিসোর্স ইনস্টল করা নেই।)
3. রোবট জাভা প্রকল্পে ক্লিক করুন
4. তারপর প্রজেক্টের নাম পূরণ করুন এবং কমান্ড-ভিত্তিক রোবট প্রজেক্ট টাইপ-এ ক্লিক করুন।

ধাপ 3: রোবটম্যাপ তৈরি/পূরণ করুন

বিভিন্ন ট্যালন পোর্টের সংখ্যা ধারণকারী চূড়ান্ত ভেরিয়েবল তৈরি করুন।

ধাপ 4: উদাহরণ কমান্ড এবং উদাহরণ সাবসিস্টেম মুছুন

ধাপ 5: DriveTrainSubSystem তৈরি করুন

1. নতুন তৈরি করা ড্রাইভট্রেন সাব -সিস্টেমে একটি নতুন কনস্ট্রাক্টর তৈরি করুন। তারপর CANTalon অবজেক্ট তৈরি করুন যা ড্রাইভট্রেনের ট্যালনের সাথে মিলে যায়।
2. ড্রাইভ নামে একটি রোবটড্রাইভ তৈরি করুন
3. কন্সট্রাকটরে এই অবজেক্টগুলি ইনস্ট্যান্টিয়েট করুন (আমরা রোবট ম্যাপে তৈরি ট্যালনের মানগুলি ব্যবহার করতে ভুলব না)। রোবট ড্রাইভের জন্য আমরা Motor টি মোটর কন্ট্রোলার (রোবটড্রাইভ (SpeedController frontLeftMotor, SpeedController rearLeftMotor, SpeedController frontRightMotor, SpeedController rearRightMotor) ব্যবহারকারী কনস্ট্রাক্টর ব্যবহার করব)
4. তারপরে একটি আর্কেডড্রাইভ () পদ্ধতি তৈরি করুন দুটি ইনপুট ভেরিয়েবলের সাথে x এগিয়ে এবং পিছনে এবং y ডান এবং বামে। ভিতরে আপনি drive.arcade কে ফরোয়ার্ড এবং রোটেট ভ্যালু দিয়ে কল করবেন
5. তারপর initDefaultCommand () পরিবর্তন করে setDefaultCommand (new DriveTrainCommand ()) লাইন ধারণ করুন।
6. সব ত্রুটি সম্পর্কে এখনও চিন্তা করবেন না।

ধাপ 6: DriveTrainCommand তৈরি করুন

1. প্রথমে মেনুতে গিয়ে শুরু করুন যা আমরা সাবসিস্টেম এবং রোবট প্রজেক্ট তৈরিতে ব্যবহার করেছি (এটিই শেষবারের মতো ভবিষ্যতের ধাপগুলোতে আমি এই আসল ধাপটি দেখাবো আমি শুধু একটি কমান্ড বা একটি করতে বলব সাবসিস্টেম এবং আপনি ধরে নেবেন যে এটি এই মেনুতে আছে।) কমান্ড ক্লিক করুন এবং DriveTrainCommand দিয়ে ক্লাসের নাম পূরণ করুন (যদি আপনি এই ফাইলের নাম পরিবর্তন করেন তবে আপনি তাদের একই হতে পারবেন না)।
2. নতুন DriveTrainCommand এ আপনি দেখতে পাবেন যে 6 টি পদ্ধতি আছে যার মধ্যে একটি হল কনস্ট্রাক্টর এবং অন্য 5 টি হল কোডের অংশ যা রোবট যখন কমান্ডটি চলবে তখন কল করবে। আমরা জানি যে কন্সট্রাকটর কি করে তা ব্যাখ্যা করতে দেয় সূচনা, সম্পাদন, সমাপ্ত, শেষ এবং বিঘ্নিত। প্রতিবার কমান্ড বলা হলে একবার ইনিশিয়ালাইজ বলা হয়, কমান্ড শেষ না হওয়া পর্যন্ত এক্সিকিউট পদ্ধতি অবিরাম বলা হয়, যা শেষ হয়ে গেলে হয় পদ্ধতি বলা হয়, এবং বাধা বলা হয় যখন কমান্ড সম্পদ অন্য কমান্ড দ্বারা ব্যবহার করা হচ্ছে এবং কমান্ড শেষ হবে (শেষ পদ্ধতি কল না করে)।
3. প্রথমে কনস্ট্রাক্টরের DriveTrainCommand এ আপনাকে প্রয়োজন লাইন যোগ করতে হবে (প্রয়োজন (Robot. DriveTrainSub)) লক্ষ্য করুন যে DriveTrainSub সাবসিস্টেমের নামের মতো নয় এবং এটি উদ্দেশ্যপ্রণোদিত।

ধাপ 7: রোবট এ ঝাঁপ দাও

1. পরবর্তী আমরা রোবট ক্লাসে ঝাঁপ দিতে যাচ্ছি
2. তারপরে আমরা লাইন পরিবর্তন করতে যাচ্ছি নতুনের পরে নামটিও লক্ষ্য করে যে ড্রাইভট্রেনসাবটি আমাদের শেষ ধাপে রাখা নামটির মতোই এবং এটি সাবসিস্টেমের নামের মতো নয় (আপনার একটি অবজেক্টের নাম থাকতে হবে (ড্রাইভট্রেনসাব) যা সাবসিস্টেমের মতো নয় নাম)।
3. তারপর আমাদের DriveTrainSubSystem আমদানি করুন।
4. পরবর্তী আমরা লাইনটি সরিয়ে দেব (chooser.addDefault ("ডিফল্ট অটো", নতুন উদাহরণ কমান্ড ());)
5. তারপর অব্যবহৃত আমদানি সরান।
6. তারপর সংরক্ষণ করুন।

ধাপ 8: DriveTrainCommand এ ফিরে যান

1. রোবট আমদানি করুন (ছবিতে দ্বিতীয়টি)
2. তারপর সেভ করুন

ধাপ 9: DriveTrainSub এ যান

1. DriveTrainCommand আমদানি করুন
2. তারপর সংরক্ষণ করুন।

ধাপ 10: পরবর্তী আমরা OI কোড তৈরি করব।

1. OI তে যান।
2. 0 পোর্টের সাথে একটি নতুন পাবলিক জয়স্টিক বস্তু তৈরি করুন।
3. এবং অব্যবহৃত আমদানি সরান।
4. সংরক্ষণ.

ধাপ 11: DriveTrainCommand এ যান

1. DriveTrainCommand এ যান।
2. এখন আমরা সেই অংশটি করবো যা জয়স্টিক্স নেয় এবং রোবটটি সরানোর জন্য সেগুলি প্রয়োগ করে। এক্সিকিউটের ভিতরে (কারণ এটি ক্রমাগত চলে) লাইন যোগ করুন (Robot. DriveTrainSub.arcadeDrive (Robot.oi. Driver.getRawAxis (1), Robot.oi. Driver.getRawAxis (4));) যেখানে আমরা আমাদের মধ্যে আর্কেডড্রাইভ কল করি Robot.io. Driver.getRawAxis (1) এর মান সহ সাবসিস্টেম যা জয়স্টিকের মান প্রদান করে এবং যেখানে 1 হল বাম y অক্ষের অক্ষ এবং 4 বাদে দ্বিতীয় মানটির জন্য একই হল ডান x অক্ষ। সুতরাং এর অর্থ এই হবে যে বাম লাঠি এগিয়ে এবং পিছনে যাবে এবং ডান লাঠি ডান এবং বামে যাবে। (যদি আপনি চাইতেন যে আপনি রোবটম্যাপে ফিরে যেতে পারেন এবং জয়স্টিক অক্ষের জন্য নতুন মান তৈরি করতে পারেন তাহলে তাদের রোবটম্যাপ দিয়ে কল করুন। (অক্ষের নাম)
3. পরবর্তীতে পুরো প্রকল্প থেকে কোন অব্যবহৃত আমদানি সরান।

ধাপ 12: অবশেষে কম্পাইল করুন এবং রোবটে কোড আপলোড করুন