টেলি পরিচালিত বায়োনিক আর্ম: 13 টি ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 08:02

এই নির্দেশনায়, আমরা একটি টেলি অপারেটেড বায়োনিক আর্ম তৈরি করব, যা মানুষের হাতের মতো একটি রোবটিক বাহু যা ছয় ডিগ্রি স্বাধীনতার (পরিসংখ্যানের জন্য পাঁচটি এবং কব্জির জন্য একটি)। এটি একটি গ্লাভস ব্যবহার করে মানুষের হাত দ্বারা নিয়ন্ত্রিত হয় যার মধ্যে আঙুলের প্রতিক্রিয়া এবং কব্জি কোণের প্রতিক্রিয়ার জন্য IMU সংযুক্ত ফ্লেক্স সেন্সর থাকে।

এই হাতের প্রধান বৈশিষ্ট্য হল:

1. Rob ডিগ্রী স্বাধীনতার সাথে একটি রোবোটিক হাত: প্রতিটি আঙ্গুলের জন্য পাঁচটি সারো এবং কব্জি আন্দোলনের সাথে সংযুক্ত স্ট্রিং দ্বারা নিয়ন্ত্রিত হয় আবার একটি সার্ভো ব্যবহার করে স্বাধীনতার সমস্ত ডিগ্রী একটি সার্ভো ব্যবহার করে নিয়ন্ত্রিত হয়, তাই আমাদের মতামতের জন্য অতিরিক্ত সেন্সরের প্রয়োজন হয় না।
2. ফ্লেক্স সেন্সর: পাঁচটি ফ্লেক্স সেন্সর একটি গ্লাভসের সাথে সংযুক্ত। এই ফ্লেক্স সেন্সরগুলি মাইক্রো-নিয়ন্ত্রিতকে প্রতিক্রিয়া দেয় যা বায়োনিক বাহু নিয়ন্ত্রণ করতে ব্যবহৃত হয়।
3. IMU: হাতের কব্জি কোণ পাওয়ার জন্য IMU ব্যবহার করা হয়।
4. দুটি ইভিভ (আরডুইনো ভিত্তিক মাইক্রো-কন্ট্রোলার) ব্যবহার করা হয়: একটি কব্জি কোণ এবং ফ্লেক্স নড়াচড়া করার জন্য গ্লাভসের সাথে সংযুক্ত এবং অন্যটি বায়োনিক আর্মের সাথে সংযুক্ত থাকে যা সার্ভোসগুলিকে নিয়ন্ত্রণ করে।
5. উভয়েই ব্লুটুথ ব্যবহার করে একে অপরের সাথে যোগাযোগ করে।
6. বায়োনিক আর্ম এক্স এবং জেড প্লেন মুভমেন্ট দেওয়ার জন্য দুটি অতিরিক্ত ডিগ্রি দেওয়া হয়, যা পিক অ্যান্ড প্লেস রোবটসের মতো জটিল কাজ সম্পন্ন করার জন্য আরও প্রোগ্রাম করা যেতে পারে।
7. দুটি অতিরিক্ত গতি একটি জয়স্টিক ব্যবহার করে নিয়ন্ত্রিত হয়।

এখন যেমন আপনি একটি সংক্ষিপ্ত ধারণা পেয়েছেন যে আমরা এই বায়োনিক বাহুতে কি করেছি, প্রতিটি ধাপে বিস্তারিতভাবে যেতে দিন।

ধাপ 1: হাত এবং ফোরাম

আমরা পুরো হাত ডিজাইন করি নি এবং নিজেদেরকে প্রস্তুত করি না। ইন্টারনেটে সহজলভ্য হ্যান্ড এবং ফোরামের জন্য অনেক ডিজাইন আছে। আমরা InMoov থেকে একটি ডিজাইন নিয়েছি।

আমরা ডান হাত তৈরি করেছি, তাই এইগুলি 3D মুদ্রণের জন্য প্রয়োজনীয় অংশগুলি:

• 1x থাম্ব
• 1x সূচক
• 1x মজুর
• 1x Auriculaire
• 1x পিংকি
• 1x Bolt_entretoise
• 1x কব্জি
• 1x রিস্টমল
• 1x শীর্ষস্থান
• 1x কভারফিংগার
• 1x robcap3
• 1x robpart2
• 1x robpart3
• 1x robpart4
• 1x robpart 5
• 1x রোটাওয়িস্ট 2
• 1x রোটাওয়িস্ট 1
• 1x রোটাওয়িস্ট 3
• 1x WristGears
• 1x CableHolderWrist

আপনি এখানে সম্পূর্ণ সমাবেশ নির্দেশিকা পেতে পারেন।

ধাপ 2: জেড অক্ষ নকশা

আমরা ফোরামের শেষে সংযুক্ত একটি কাস্টম অংশ ডিজাইন করেছি যার ভারবহন এবং সীসা-স্ক্রুর জন্য স্লট রয়েছে। বাহনটি z অক্ষের বাহুতে গাইড করার জন্য ব্যবহৃত হয় এবং সীসা এবং স্ক্রু প্রক্রিয়া ব্যবহার করে অক্ষের গতিবিধি নিয়ন্ত্রণ করা হয়। লিড স্ক্রু মেকানিজমে, যখন শ্যাফটের মত স্ক্রু ঘোরে, সীসা স্ক্রুর বাদাম এই ঘূর্ণমান আন্দোলনকে রৈখিক গতিতে রূপান্তরিত করে, যার ফলে বাহুর রৈখিক গতি হয়।

স্টেপার মোটর ব্যবহার করে সীসা-স্ক্রু ঘোরানো হয় যার ফলে রোবোটিক বাহুর সঠিক চলাচল ঘটে।

স্টেপার মোটর, শ্যাফট এবং সীসা-স্ক্রু সবই একটি কাস্টম 3D মুদ্রিত অংশের সাথে সংযুক্ত থাকে যার মধ্যে রোবটিক বাহু চলে।

ধাপ 3: এক্স অক্ষ আন্দোলন এবং ফ্রেম

পূর্ববর্তী ধাপে উল্লিখিত হিসাবে, দ্বিতীয় কাস্টম অংশটি স্টেপার মোটর এবং শ্যাফ্ট রাখার জন্য ডিজাইন করা হয়েছিল। একই অংশে X -Axis মুভমেন্টের জন্য লিড স্ক্রু মেকানিজমের জন্য ভারবহন এবং বাদামের জন্য গর্ত রয়েছে। স্টেপার মোটর এবং শ্যাফ্ট সাপোর্ট 20mm x 20mm টি-স্লট অ্যালুমিনিয়াম এক্সট্রুশন দিয়ে তৈরি অ্যালুমিনিয়াম ফ্রেমে লাগানো আছে।

প্রকল্পের যান্ত্রিক দিকটি সম্পন্ন হয়েছে, এখন দেখা যাক ইলেকট্রনিক্স অংশ।

ধাপ 4: স্টেপার মোটর চালানো: A4988 ড্রাইভার সার্কিট ডায়াগ্রাম

আমরা আমাদের সার্ভিস এবং মোটরগুলিকে নিয়ন্ত্রণ করতে আমাদের মাইক্রো-কন্ট্রোলার হিসাবে evive ব্যবহার করছি। একটি জয়স্টিক ব্যবহার করে স্টেপার মোটর নিয়ন্ত্রণের জন্য প্রয়োজনীয় উপাদানগুলি হল:

• XY জয়স্টিক
• জাম্পার তার
• A4988 মোটর ড্রাইভার
• একটি ব্যাটারি (12V)

উপরে দেখানো হল সার্কিট ডায়াগ্রাম।

ধাপ 5: স্টেপার মোটর কোড

আমরা বেসিক স্টেপারড্রাইভার লাইব্রেরি ব্যবহার করছি স্টেপার মোটরকে ইভিভ দিয়ে নিয়ন্ত্রণ করতে। কোডটি সহজ:

• যদি এক্স-অক্ষ পটেন্টিওমিটার রিডিং 800 এর বেশি হয় (এনালগ 10-বিট পড়ুন), গ্রিপারটি উপরে সরান।

• যদি এক্স-অক্ষ পটেন্টিওমিটার রিডিং 200 এর কম হয় (এনালগ 10-বিট পড়ুন), গ্রিপারটি নিচে সরান।

• যদি Y-axis potentiometer রিডিং 800 এর বেশি হয় (এনালগ 10-বিট পড়ুন), গ্রিপারটি বাম দিকে সরান।
• যদি Y-axis potentiometer রিডিং 200 এর কম হয় (analog read 10-bits), গ্রিপারটি ডান দিকে সরান।

কোড নিচে দেওয়া হল।

ধাপ 6: ফ্লেক্স সেন্সর

এই ফ্লেক্স সেন্সর একটি পরিবর্তনশীল প্রতিরোধক। ফ্লেক্স সেন্সরের প্রতিরোধ ক্ষমতা বাড়ার সাথে সাথে উপাদানটির শরীর বাঁকায়। আমরা আঙুল চলাচলের জন্য পাঁচটি 4.5 লম্বা ফ্লেক্স সেন্সর ব্যবহার করেছি।

আমাদের প্রকল্পে এই সেন্সরকে অন্তর্ভুক্ত করার সবচেয়ে সহজ উপায় হল এটিকে ভোল্টেজ ডিভাইডার হিসেবে ব্যবহার করা। এই সার্কিট একটি প্রতিরোধক প্রয়োজন। আমরা এই উদাহরণে 47kΩ প্রতিরোধক ব্যবহার করব।

ফ্লেক্স সেন্সরগুলি এনালগ পিন A0-A4 এর সাথে সংযুক্ত।

উপরে দেওয়া হল সম্ভাব্য বিভাজক সার্কিটগুলির মধ্যে একটি।

ধাপ 7: ফ্লেক্স সেন্সর ক্যালিব্রেট করা

"লোড হচ্ছে =" অলস "চূড়ান্ত ফলাফল চমত্কার। আমরা একটি গ্লাভস ব্যবহার করে বায়োনিক বাহু নিয়ন্ত্রণ করতে সক্ষম হয়েছি।

সব বয়সী গোষ্ঠী তাদের রোবোটিক্স শিখতে, তৈরি করতে, ডিবাগ করতে, এমবেডেড এবং অন্যান্য প্রকল্পে সাহায্য করার জন্য একটি স্টপ ইলেকট্রনিক্স প্রোটোটাইপিং প্ল্যাটফর্ম। তার হৃদয়ে একটি Arduino মেগা দিয়ে, evive একটি অনন্য মেনু-ভিত্তিক ভিজ্যুয়াল ইন্টারফেস প্রদান করে যা বারবার Arduino পুনরায় প্রোগ্রাম করার প্রয়োজনীয়তা দূর করে। Evive একটি ছোট পোর্টেবল ইউনিটে পাওয়ার সাপ্লাই, সংবেদনশীল এবং অ্যাকচুয়েটর সাপোর্ট সহ IoT- এর বিশ্বকে অফার করে।

সংক্ষেপে, এটি আপনাকে দ্রুত এবং সহজে প্রকল্প/প্রোটোটাইপ তৈরি করতে সহায়তা করে।

আরো অন্বেষণ করতে, এখানে যান।