ফায়ার চেজিং রোবট: Ste টি ধাপ (ছবি সহ)

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 07:57

এই প্রকল্পে, আমরা একটি অগ্নিনির্বাপক রোবট তৈরি করতে যাচ্ছি যা একটি শিখা তাড়া করে এবং একটি ফ্যান থেকে বায়ু উড়িয়ে দিয়ে এটি নিভিয়ে দেয়।

আপনি এই প্রকল্পটি সম্পন্ন করার পরে, আপনি জানতে পারবেন কিভাবে PICO এর সাথে শিখা সেন্সর ব্যবহার করতে হয়, কিভাবে তাদের আউটপুট মান পড়তে হয় এবং কিভাবে কাজ করতে হয় এবং কিভাবে ডিসি মোটর দিয়ে ডার্লিংটন সেন্সর ব্যবহার করতে হয় এবং কিভাবে তাদের নিয়ন্ত্রণ করতে হয়। এটি অবশ্যই একটি খুব শীতল অগ্নিনির্বাপক রোবট সহ।

সরবরাহ

• পিকো
• শিখা সেন্সর
• ছোট ডিসি মোটর
• ছোট প্রপেলার
• L298N H- ব্রিজ মোটর ড্রাইভার
• PCA9685 12-বিট 16-চ্যানেল PWM ড্রাইভার
• 2WD রোবট চেসিস কিট
• মিনি রুটিবোর্ড
• জাম্পার তার
• স্ক্রু এবং বাদাম

ধাপ 1: শিখা সেন্সরকে PICO এর সাথে সংযুক্ত করা

আসুন আমাদের অগ্নিনির্বাপক রোবটের সবচেয়ে গুরুত্বপূর্ণ অংশটি দিয়ে শুরু করি, যা আগুন লাগার সময় সনাক্ত করার ক্ষমতা। এই কারণেই আমরা আগুন সনাক্তকরণের জন্য দায়ী উপাদানগুলির সাথে শুরু করতে যাচ্ছি, কিন্তু আমরা করার আগে, আসুন আমাদের 2WD রোবট চ্যাসি কিট একত্রিত করি, কারণ আমরা এর উপর ভিত্তি করে আমাদের রোবট তৈরি করব।

আমরা এই প্রজেক্টে 3 টি শিখা সেন্সর ব্যবহার করব এবং রোবটটি তাদের রিডিং ব্যবহার করে স্বাধীনভাবে চলাচল করবে, আমরা এই সেন্সরগুলিকে রোবটের চেসিসের মাঝখানে, বাম এবং ডান দিকে রাখব। এবং সেগুলিকে এমনভাবে স্থাপন করা হবে যাতে শিখার উৎসকে সঠিকভাবে পিন পয়েন্ট করে বের করে দেওয়ার ক্ষমতা থাকে।

আমরা শিখা সেন্সর ব্যবহার শুরু করার আগে, আসুন তারা কীভাবে কাজ করে সে সম্পর্কে কথা বলি: শিখা সেন্সর মডিউলগুলি মূলত ইনফ্রারেড রিসিভার এলইডি দিয়ে তৈরি হয় যা আগুন থেকে নির্গত ইনফ্রারেড আলো সনাক্ত করতে পারে এবং ডিজিটাল বা এনালগ ইনপুট হিসাবে ডেটা পাঠাতে পারে যদি আমরা একটি শিখা সেন্সর ব্যবহার করি যা ডিজিটাল আউটপুট পাঠায়।

শিখা সেন্সর মডিউল পিন আউট:

• ভিসিসি: পিকো এর ভিসিসি পিনের সাথে সংযুক্ত পজিটিভ 5 ভোল্ট।
• GND: নেগেটিভ পিন, PICO এর GND পিনের সাথে সংযুক্ত।
• D0: ডিজিটাল আউটপুট পিন, PICO তে কাঙ্ক্ষিত ডিজিটালের সাথে সংযুক্ত।

আসুন এখন এটি আমাদের PICO এর সাথে সংযুক্ত করি যাতে আমাদের ওয়্যারিং এবং কোড লজিক পরীক্ষা করা যায়, যাতে নিশ্চিত করা যায় যে সবকিছু সঠিকভাবে কাজ করছে। শিখা সেন্সর সংযুক্ত করা খুব সহজ, শুধু VCC, এবং সেন্সরের GND যথাক্রমে VCC, এবং PICO এর GND এর সাথে সংযুক্ত করুন, তারপর নিম্নরূপ আউটপুট পিনগুলি সংযুক্ত করুন:

• D0 (ডান শিখা সেন্সর) → A0 (PICO)
• D0 (মধ্য শিখা সেন্সর) → A1 (PICO)
• D0 (বাম শিখা সেন্সর) → A2 (PICO)

ধাপ 2: শিখা সেন্সর দিয়ে PICO কোডিং

এখন যেহেতু আমাদের শিখার সেন্সরগুলি পিকোর সাথে সংযুক্ত আছে, আসুন আমরা কোডিং শুরু করি যাতে আমরা জানতে পারি যে কোন শিখা সেন্সরের সামনে একটি শিখা আছে এবং কোনটি নেই।

কোড যুক্তি:

• PICO এর A0, A2, এবং A3 পিনগুলিকে INPUT পিন হিসাবে সেট করুন
• প্রতিটি সেন্সর আউটপুট মান পড়ুন
• সিরিয়াল মনিটরে প্রতিটি সেন্সরের আউটপুট ভ্যালু প্রিন্ট করুন, যাতে আমরা নির্ণয় করতে পারি যে সবকিছু ঠিকঠাক কাজ করছে কি না।

অনুগ্রহ করে মনে রাখবেন যে আমাদের সেন্সরগুলি, যখন তারা আগুন অনুভব করে তখন "0" কম পড়ে এবং যখন তারা আগুন অনুভব করে না তখন উচ্চতর "1" পড়ে।

আপনার কোডটি পরীক্ষা করার জন্য, আপনার সিরিয়াল মনিটরটি খুলুন এবং আপনার সামনে আগুন লাগলে এটি কীভাবে পরিবর্তিত হয় তা দেখুন, যখন এটি হয়। সংযুক্ত ছবিগুলিতে একেবারে শিখা না থাকার জন্য রিডিং রয়েছে এবং মাঝের সেন্সরের সামনে একক শিখার রিডিং রয়েছে।

ধাপ 3: ফ্যান সংযোগ

একটি অগ্নিনির্বাপক রোবটকে কার্যকর করার জন্য তার অবশ্যই আগুনের সাথে লড়াই করার ক্ষমতা থাকতে হবে এবং এর জন্য আমরা একটি ফ্যান তৈরি করতে যাচ্ছি যা আমরা আগুনকে লক্ষ্য করে এবং এটি নিভিয়ে দেই। এবং আমরা একটি ছোট ডিসি মোটর ব্যবহার করে একটি প্রপেলার ইনস্টল করে এই ফ্যানটি তৈরি করতে যাচ্ছি।

সুতরাং, আসুন আমাদের ডিসি মোটরগুলিকে সংযুক্ত করে শুরু করি। ডিসি মোটরগুলির একটি উচ্চ বর্তমান ড্র আছে, এইভাবে আমরা তাদের সরাসরি আমাদের PICO এর সাথে সংযুক্ত করতে পারি না, কারণ এটি প্রতি GPIO পিনের জন্য 40 mA প্রদান করতে পারে, যখন মোটরটির প্রয়োজন 100 mA। এজন্য আমাদের এটিকে সংযুক্ত করতে অবশ্যই একটি ট্রানজিস্টর ব্যবহার করতে হবে, এবং আমরা TIP122 ট্রানজিস্টর ব্যবহার করব, কারণ আমরা আমাদের PICO দ্বারা প্রদত্ত বর্তমানকে মোটরের প্রয়োজনীয় পরিমাণে বাড়ানোর জন্য এটি ব্যবহার করতে পারি।

আমরা আমাদের ডিসি মোটর এবং একটি বহিরাগত "প্লেস হোল্ডার" ব্যাটারি যুক্ত করতে যাচ্ছি, যাতে আমাদের পিকোর ক্ষতি না করে মোটরকে প্রয়োজনীয় শক্তি প্রদান করা যায়।

ডিসি মোটর নিম্নরূপ সংযুক্ত করা উচিত:

• বেস পিন (TIP122) → D0 (PICO)
• কালেক্টর পিন (TIP122) → ডিসি মোটর সীসা "ডিসি মোটরগুলির মেরুকরণ নেই, তাই কোন সীসা কোন ব্যাপার না"
• এমিটার পিন (TIP122) → GND
• ডিসি মোটরের খালি সীসা the বহিরাগত ব্যাটারির ধনাত্মক (লাল তার)

ব্যাটারির GND কে PICO এর GND এর সাথে সংযুক্ত করতে ভুলবেন না, যেন এটি সংযুক্ত না হয়, সার্কিট মোটেও কাজ করবে না।

ফ্যানের কোড লজিক: কোডটি খুবই সহজ, মধ্য সেন্সরের রিডিং বেশি হলে ফ্যানটি চালু করার জন্য আমরা ইতিমধ্যেই যে কোডটি সংশোধন করব, এবং মাঝের সেন্সরের রিডিং কম হলে ফ্যানটি বন্ধ করে দেব।

ধাপ 4: রোবট কার মোটর সংযোগ

এখন যেহেতু আমাদের রোবট আগুন শনাক্ত করতে পারে, এবং আগুন সরাসরি তার সামনে থাকলে ফ্যান দিয়ে সেগুলো নিভিয়ে দিতে পারে। রোবটটিকে সরাসরি আগুনের সামনে সরানোর এবং নিজেকে স্থাপন করার ক্ষমতা দেওয়ার সময় এসেছে, তাই এটি এটিকে নিভিয়ে দিতে পারে। আমরা ইতিমধ্যেই আমাদের 2WD রোবট চেসিস কিট ব্যবহার করছি, যা 2 টি গিয়ার্ড ডিসি নিয়ে আসে যা আমরা ব্যবহার করতে যাচ্ছি।

ডিসি মোটরের চলমান গতি এবং দিক নিয়ন্ত্রণ করতে সক্ষম হওয়ার জন্য আপনাকে L298N H- ব্রিজ মোটর ড্রাইভার ব্যবহার করতে হবে, যা মোটর চালক মডিউল যা মোটর চালানোর গতি এবং দিক নিয়ন্ত্রণ করার ক্ষমতা রাখে, মোটরকে খাওয়ানোর ক্ষমতা সহ বাহ্যিক শক্তির উৎস থেকে।

L298N মোটর চালকের মোটরের ঘূর্ণন দিক নিয়ন্ত্রণের জন্য 4 টি ডিজিটাল ইনপুট এবং মোটরের ঘূর্ণন গতি নিয়ন্ত্রণের জন্য 2 PWM ইনপুট প্রয়োজন। কিন্তু দুর্ভাগ্যবশত, PICO এর শুধুমাত্র একটি PWM আউটপুট পিন আছে যা মোটরের ঘূর্ণনের দিক এবং গতি উভয়ই নিয়ন্ত্রণ করতে পারে না। এখানে আমরা PCA9685 PWM পিন সম্প্রসারণ মডিউল ব্যবহার করি যাতে PICO এর PWM আমাদের প্রয়োজন অনুসারে বৃদ্ধি পায়।

ওয়্যারিং এখন কিছুটা জটিল হয়ে উঠেছে, কারণ আমরা তাদের নিয়ন্ত্রণের জন্য 2 টি মডিউল সহ 2 টি নতুন মোটর সংযুক্ত করছি। কিন্তু, যদি আপনি প্রদত্ত স্কিম্যাটিক্স এবং পদক্ষেপগুলি অনুসরণ করেন তবে এটি কোনও সমস্যা হবে না:

PCA9685 PWM মডিউল দিয়ে শুরু করা যাক:

• Vcc (PCA9685) → Vcc (PICO)
• GND (PCA9685) → GND
• SDA ((PCA9685) → D2 (PICO)
• এসসিএল (PCA9685) → D3 (PICO)

এখন, আসুন L298N মোটর ড্রাইভার মডিউলটি সংযুক্ত করি:

আসুন এটিকে আমাদের বিদ্যুৎ উৎসের সাথে সংযুক্ত করে শুরু করি:

• +12 (L298N মডিউল) → ইতিবাচক লাল তার (ব্যাটারি)
• GND (L298N মডিউল) → GND

মোটরের ঘূর্ণন দিক নিয়ন্ত্রণ করতে:

• In1 (L298N মডিউল) → PWM 0 পিন (PCA9685)
• In2 (L298N মডিউল) → PWM 1 পিন (PCA9685)
• In3 (L298N মডিউল) → PWM 2 পিন (PCA9685)
• In4 (L298N মডিউল) → PWM 3 পিন (PCA9685)

মোটরের ঘূর্ণন গতি নিয়ন্ত্রণ করতে:

• EnableA (L298N মডিউল) → PWM 4 পিন (PCA9685)
• EnableB (L298N মডিউল) → PWM 5 পিন (PCA9685)

L298N মোটর ড্রাইভার একটি নিয়ন্ত্রিত +5 ভোল্ট আউটপুট করতে পারে, যা আমরা আমাদের PICO কে শক্তিশালী করতে ব্যবহার করব:

+5 (L298N মডিউল) → ভিন (PICO)

PICO USB এর মাধ্যমে চালিত হলে এই পিনটি সংযুক্ত করবেন না।

এখন যেহেতু আমাদের সবকিছু সংযুক্ত আছে, আমরা রোবটটিকে সরাসরি আগুনের মুখোমুখি হতে এবং ফ্যান চালু করার জন্য প্রোগ্রাম করব।

ধাপ 5: কোড শেষ করা

এখন যেহেতু আমাদের সবকিছু সঠিকভাবে সংযুক্ত আছে, এটি কোড করার সময় এসেছে তাই এটিও কাজ করে। এবং এই জিনিসগুলি আমরা আমাদের কোডটি সম্পন্ন করতে চাই:

যদি এটি সরাসরি আগুন অনুভব করে (মধ্য সেন্সর আগুন অনুভব করে), তাহলে রোবটটি ঠিক তার দিকে এগিয়ে যায় যতক্ষণ না এটি নির্ধারিত দূরত্বে পৌঁছায় এবং ফ্যান চালু করে।

যদি এটি রোবটের ডান দিকে আগুন অনুভব করে (ডান সেন্সর আগুন অনুভব করে), তাহলে রোবটটি ঘূর্ণায়মান হয় যতক্ষণ না রোবটের সামনে আগুন ঠিক থাকে (মাঝের সেন্সর), তারপর তার দিকে অগ্রসর হয় যতক্ষণ না এটি নির্ধারিত দূরত্ব পর্যন্ত পৌঁছায় এবং ফ্যান চালু করে।

যদি এটি রোবটের বাম দিকে আগুন অনুভব করে তবে এটি উপরের মতোই করবে। কিন্তু, এটি ডান পরিবর্তে বাম দিকে ঘুরবে।

এবং যদি এটি মোটেও আগুনের অনুভূতি না পায় তবে সমস্ত সেন্সর রোবটকে থামিয়ে উচ্চ মানের আউটপুট দেবে।

ধাপ 6: আপনি সম্পন্ন

এই প্রকল্পে, আমরা শিখেছি কিভাবে সেন্সর আউটপুট পড়তে হয় এবং এর উপর নির্ভর করে পদক্ষেপ নিতে হয়, কিভাবে ডিসি মোটর দিয়ে ডার্লিংটন ট্রানজিস্টর ব্যবহার করতে হয় এবং কিভাবে ডিসি মোটর নিয়ন্ত্রণ করতে হয়। এবং একটি অগ্নিনির্বাপক রোবটকে একটি অ্যাপ্লিকেশন হিসেবে তৈরি করতে আমরা আমাদের সমস্ত জ্ঞান ব্যবহার করেছি। যা বেশ চমৎকার x)

মন্তব্য বা আমাদের ওয়েবসাইট mellbell.cc- এ আপনার যে কোনো প্রশ্ন জিজ্ঞাসা করতে দ্বিধা করবেন না। এবং বরাবরের মত, বানাতে থাকুন:)