RufRobot45: 7 ধাপ

2024 লেখক: John Day | [email protected]. সর্বশেষ পরিবর্তিত: 2024-01-30 07:56

RufRobot45 তৈরি করা হয়েছিল 45 ° পিচযুক্ত ছাদে প্রবেশের কঠিন একটি জায়গায় সিলিকন/কক প্রয়োগ করার জন্য

প্রেরণা

আমাদের বাড়ির একটি ফাটল প্রাচীরের মাধ্যমে বৃষ্টির পানি লিক করা পেইন্ট এবং দেয়ালের ক্ষতি করেছে, যা প্রবল বৃষ্টির পরে আরও খারাপ হয়ে যায়। একটি তদন্তের পর, আমি 3M/9.8 ফুট ছাদের একটি অংশের দৈর্ঘ্যের জন্য 1 থেকে 1.5 সেন্টিমিটার (প্রায় inch ইঞ্চি) ফাঁক দেখতে সক্ষম হয়েছি। এই স্থানটি 45 ° (পিচ ছাদ 12/12) ছাদ থেকে বৃষ্টির জল একটি পাশের প্যানেলে এবং ফাটানো প্রাচীরের মধ্য দিয়ে চালিত করে। নীচের ছবি 1 দেখুন।

আমি কয়েকজন ছাদ/ফুটো বিশেষজ্ঞদের ডেকেছি, তাদের পরামর্শ নিতে এবং খরচ মূল্যায়ন করতে। ফাঁস মেরামত/বন্ধ করার সামগ্রিক খরচ হবে $ 1200। ।

$ 20 টিউবের সিলিকন/কক প্রয়োগের মতো সহজ কিছুর জন্য $ 1200 এর আনুমানিক খরচ, এটি খুব বেশি ছিল, তবে আপনি যখন হতাশ হবেন তখন আপনি চলমান ক্ষতি বন্ধ করার জন্য অর্থ প্রদান করবেন।

কোন উদ্ধৃতি গ্রহণ করার আগে, আমি মেরামত করার চেষ্টা করার জন্য কোভিড -১ lockdown লকডাউনের সময় অবসর সময় ব্যবহার করার সিদ্ধান্ত নিয়েছিলাম, প্রথমত, আমাকে ছাদ পরিদর্শন করতে হয়েছিল যে এটি একটি সম্ভাব্য মেরামত হতে পারে কিনা তা আমি নিজেই করতে পারি।

পরিদর্শন রোবট

ঝুঁকিপূর্ণ পরিদর্শনের জন্য, একটি টিথার সংযুক্ত আরসি ট্যাঙ্ক স্বেচ্ছায় খাড়া ছাদে যেতে চায়। আরসি ট্যাঙ্ক (চিত্র 2) চূড়ান্ত নকশার জন্য একটি প্রোটোটাইপ। পুরানো ভেক্স রোবোটিক অংশ থেকে নির্মিত (ছবি 3) আমি চারপাশে শুয়ে ছিলাম। ছাদ পরিদর্শন করার জন্য চেকিসের জন্য Vex 393 মোটর, ট্যাংক ট্রেড ট্র্যাক, আরসি কন্ট্রোলার এবং পিভিসি টিউব।

যদিও এই নির্দেশযোগ্য পরিদর্শন রোবট সম্পর্কে নয়, আমি যারা আগ্রহী তাদের জন্য একটি চিত্র অন্তর্ভুক্ত করেছি। GoPro থেকে ছবির মাধ্যমে একটি দীর্ঘ ফাঁক দেখা যায় যেখানে পানি সাইডওয়ালের দিকে প্রবাহিত হতে পারে। ছবি 1 দেখুন।

স্বয়ংক্রিয় কলকিং বন্দুক নকশা প্রক্রিয়া

এই নকশা প্রক্রিয়াটি সিলিকন, আঠালো, বা অন্য ধরনের কুলকিং অ্যাপ্লিকেশনে প্রয়োগ করা যেতে পারে যা একটি নল এবং অগ্রভাগের মাধ্যমে প্রয়োগ করা হয়। তারপরে আপনার একটি কুলকিং বন্দুক, নল ধরে রাখার জন্য একটি সাধারণ ধাতব ফ্রেম এবং একটি প্লাঙ্গার, চাপ প্রয়োগ করার জন্য একটি ঝরনা, নলের চারপাশে একটি ফ্রেম দরকার, তারপরে কুলকিং বন্দুকটি ধরে রাখুন এবং ফাঁকের বিরুদ্ধে টিউব অগ্রভাগ রাখুন।

ফাঁকটির কনট্যুর এবং কোণ অনুসরণ করতে অগ্রভাগকে উপরের দিকে, নিচের দিকে, ডানদিকে, পিছনের দিকে (অক্ষ X, Y, Z) রাখুন। এই সব জানার ফলে একটি কুলিং রোবটকে কী করতে হবে তা সিদ্ধান্ত নেওয়া সহজ করে তোলে। প্রক্রিয়াটি পুনরাবৃত্তিমূলক ছিল, অনেক পরীক্ষা, পরীক্ষা এবং ত্রুটির পরে, আমি সম্পূর্ণভাবে ফাঁকটি আবরণ করতে এবং ফুটো বন্ধ করতে সক্ষম হয়েছিলাম।

ব্লেন্ডার থ্রিডি দিয়ে রোবট ইমেজ, মডেলিং, অ্যানিমেটেড, এবং রেন্ডার করা অন্যরা যে নকশা প্রক্রিয়াটি পুনরুত্পাদন করতে পারে তা আরও ভালভাবে ব্যাখ্যা করার জন্য। আমার পুরানো সিস্টেমে CPU এর পরিবর্তে Nvidia Cuda এবং 1080TI GPU নির্বাচন করে দ্রুত রেন্ডারিং সম্ভব হয়েছিল। রোবট তৈরির ধাপগুলো নিম্নরূপ।

সরবরাহ:

ধাপ 1 এর জন্য ভেক্স পার্টস

• 1x রেল 2x1x25 1x 12 "লং লিনিয়ার স্লাইড ট্র্যাক (প্ল্যাঙ্গারের জন্য)।
• 1 এক্স লিনিয়ার স্লাইডার বাইরের ট্র্যাক
• 4 এক্স র্যাক গিয়ার বিভাগ
• 2 x এঙ্গেল গাসেট
• 1 x Vex 393 2 তারের মোটর এবং 1 x মোটর নিয়ন্ত্রক 29
• 1 x 60 দাঁত উচ্চ শক্তি গিয়ার (2.58 ইঞ্চি ব্যাস)
• 1 x 12 টুথ মেটাল গিয়ার 3 x শ্যাফ্ট কলার
• 1 এক্স র্যাক গিয়ারবক্স বন্ধনী
• 2 x উচ্চ শক্তি 2 ইঞ্চি খাদ
• 3 x বিয়ারিং ফ্ল্যাট (তাদের একটিকে 3 টুকরো করে কেটে স্পেসার হিসেবে ব্যবহার করুন)
• 2 x Plus Gusset 3 x.5 ইঞ্চি নাইলন স্পেসার
• 1 x.375 ইঞ্চি নাইলন স্পেসার নন ভেক্স পার্টস
• 2 x 4 ইঞ্চি পায়ের পাতার মোজাবিশেষ বাতা (জায়গায় টিউব রাখতে)।

ধাপ 2 এর জন্য ভেক্স পার্টস

• 2 x কোণ 2x2x15
• 1 x Vex 393 2 তারের মোটর এবং 1 x মোটর নিয়ন্ত্রক 29
• 1 x কৃমি বন্ধনী 4 হোল
• 1 x 12 টুথ মেটাল গিয়ার
• 1 x 36 দাঁতের গিয়ার
• 2 x উচ্চ শক্তি 2 ইঞ্চি খাদ
• 2 x খাদ কলার
• 1 x 12 "লং লিনিয়ার স্লাইড ট্র্যাক
• 3 এক্স র্যাক গিয়ার বিভাগ
• 1 এক্স লিনিয়ার সাইডার ভিতরের ট্রাক
• 2 এক্স বিয়ারিং ফ্ল্যাট

ধাপ 3 এর জন্য ভেক্স পার্টস

• 1 এক্স ইস্পাত প্লেট
• 5x15 (ধাতু স্নিপ বা হ্যাকসো দিয়ে 3.5 x 2.5 ইঞ্চি পর্যন্ত কাটা) এটি সিলিকন টিউব সমাবেশের ভিত্তি হবে।
• 1 x Vex 393 2 তারের মোটর এবং 1 x মোটর নিয়ন্ত্রক 29
• 1 x 60 দাঁত উচ্চ শক্তি গিয়ার (2.58 ইঞ্চি ব্যাস)
• 1 x 12 টুথ মেটাল গিয়ার
• 4 এক্স শ্যাফ্ট কলার
• 1 x WormBracket 4 গর্ত
• 2 x উচ্চ শক্তি 2 ইঞ্চি খাদ
• 4 এক্স বিয়ারিং ফ্ল্যাট
• 2 x 2 ইঞ্চি স্ট্যান্ডঅফ
• 1 এক্স এঙ্গেল গাসেট
• 1 x.5 ইঞ্চি নাইলন স্পেসার

ধাপ 4 এর জন্য ভেক্স পার্টস

• 1 x Vex 393 -2 তারের মোটর এবং
• 1 x মোটর নিয়ামক 29
• 1 x 60 দাঁত উচ্চ শক্তি গিয়ার (2.58 ইঞ্চি ব্যাস) রেন্ডার করা ছবিগুলি ধাপ 4 এর জন্য 36 টি দাঁত গিয়ার দেখায়, কিছু পরীক্ষার পরে, এটি 60 টি দাঁত গিয়ার দিয়ে প্রতিস্থাপিত হয়েছিল যাতে সিলিকন টিউব প্রক্রিয়াটির ওজন বাড়ানোর জন্য প্রয়োজনীয় আরও টর্ক সরবরাহ করা যায় 45˚ ঝোঁক।
• 1 x 12 টুথ মেটাল গিয়ার
• 4 এক্স শ্যাফ্ট কলার
• 1 এক্স র্যাক গিয়ারবক্স বন্ধনী
• 2 x উচ্চ শক্তি 2 ইঞ্চি খাদ
• 3 x বিয়ারিং ফ্ল্যাট (তাদের একটিকে 3 টুকরো করে কেটে স্পেসার হিসেবে ব্যবহার করুন)
• 2 এক্স প্লাস গসেট
• 7 x.5 ইঞ্চি নাইলন স্পেসার
• 2 x কোণ 2x2x25 হোল
• 4 x 1 ইঞ্চি স্ট্যান্ডঅফ
• 1x 17.5 "লং লিনিয়ার স্লাইড ট্র্যাক
• 2 এক্স লিনিয়ার স্লাইডার বাইরের ট্র্যাক
• 5 এক্স র্যাক গিয়ার বিভাগ
• 1 x ইস্পাত সি-চ্যানেল
• 2x1x35 বা স্টিল সি-চ্যানেল
• 1x5x1x25 (ট্র্যাকের দৈর্ঘ্যের উপর নির্ভর করে)। এই সি-চ্যানেলটি সিলিকন টিউবের কাছাকাছি ট্র্যাকের প্রান্তের পাশে সংযুক্ত। এটি টিউব প্রক্রিয়াটির ওজন সমর্থন করে। অন্যথায়, ট্র্যাক প্লাস্টিকের রৈখিক স্লাইডার থেকে কাত হয়ে যাবে।

ধাপ 5 এর জন্য ভেক্স পার্টস

• 2 x Vex 393 2 তারের মোটর এবং 1 x মোটর নিয়ন্ত্রক 29
• 2 x 3 "উচ্চ শক্তির খাদ
• 6 এক্স বিয়ারিং ফ্ল্যাট
• 2 x রেল 2 x 1 x 16
• 2 x রেল 2 x 1 x 25
• 8 এক্স শ্যাফ্ট কলার
• 1 এক্স ট্যাঙ্ক ট্রেড কিট
• 4 x 1 ইঞ্চি স্ট্যান্ড অফ
• 1 x Vex Pic কন্ট্রোলার

আমি PIC কন্ট্রোলারের জন্য Vex AA 6 ব্যাটারি হোল্ডার ব্যবহার করেছি যা বিল্ড-আউট প্রক্রিয়ার সময় পর্যাপ্ত ভোল্টেজ এবং কারেন্ট প্রদান করেছিল, যাইহোক, আমি দেখেছি যে AA ব্যাটারি প্যাক 6 x মোটর 393 কে বিদ্যুৎ সরবরাহ করতে পারে না বিশেষ করে যখন টর্ক প্রয়োজন হয় সিলিকন টিউবে প্লানজারকে জোর করতে। যথাযথ শক্তি প্রদানের জন্য আমি 18 8 ভোল্ট প্রদানের জন্য দুটি 18650GA NCR ব্যাটারি (প্রতিটি 3500mAh) সিরিজের সাথে সংযুক্ত করেছি, বাড়তি স্রোতের জন্য সমান্তরালভাবে 2 টি অতিরিক্ত ব্যাটারি যুক্ত। এই ব্যাটারি সেটআপের সাথে আমার 3 মিটার ককিং রোবটটি চালানোর জন্য প্রচুর কারেন্ট আছে। আমি 146 তে দেখানো হিসাবে 18650 4 x ব্যাটারি হোল্ডারও ব্যবহার করেছি।

ধাপ 1: ক্যালকিং প্রক্রিয়াটি মোটরাইজ করুন

ভেক্স পার্টস নিশ্চিত করার প্রথম ধাপটি বিদ্যমান ব্যবহার না করে একটি কুলকিং বন্দুকের ফাংশন প্রতিলিপি করার জন্য যথেষ্ট হবে

কুলকিং বন্দুক যা ভারী হবে এবং স্বয়ংক্রিয়ভাবে আরো জটিল হবে। নকশায় একটি ভেক্স লিনিয়ার মোশন কিট, 393 মোটর এবং বিভিন্ন যন্ত্রাংশ রয়েছে যা এমন একটি অ্যাকচুয়েটর তৈরি করে যা আরসি কন্ট্রোলারের সাহায্যে সিলিকনকে দূর থেকে ধাক্কা দিতে পারে। আমি উচ্চ শক্তির 36 টি টুথ গিয়ার ব্যবহার করেছি আরো টর্ক যোগ করার জন্য যা সিলিকন টিউবে প্লঙ্গারকে আরও বেশি শক্তি দিয়ে ধাক্কা দেওয়ার জন্য প্রয়োজন। নকশার চিত্রটি নীচে এবং ব্যবহৃত ভেক্স অংশগুলি নীচে তালিকাভুক্ত করা হয়েছে।

পদক্ষেপ 2: ফরওয়ার্ড ব্যাকওয়ার্ড মেকানিক্স তৈরি করুন

এখন যেহেতু প্লাঙ্গার মেকানিজম কাজ করে, আমরা সিলিকন টিউব পজিশনারের সাথে সামনের দিকে এবং পিছনের দিকে নিয়ন্ত্রণ করার প্রক্রিয়া যোগ করতে পারি, এটি খাড়া ছাদে ট্যাঙ্ক রোবটের সীমিত চলাচলের ক্ষতিপূরণ দিতে সাহায্য করবে।

ধাপ 3: বিল্ড আপ বা ডাউন অ্যাসেম্বলি

এই ধাপে আমরা প্লাঙ্গার প্ল্যাটফর্মকে উপরে ও নিচে সরানোর প্রক্রিয়া তৈরি করি যার মধ্যে এখন সিলিকন টিউবের ওজন, দুটি ভেক্স মোটর দুটি লিনিয়ার মোশন কিট রয়েছে একটি প্ল্যাঙ্গারের জন্য অন্যটি ফরওয়ার্ড, ব্যাকওয়ার্ড মোশন এবং অন্যান্য সংশ্লিষ্ট অংশের জন্য ধাপ 1 এবং ধাপ 2 এ।

ধাপ 4: বু বাম এবং ডান মেকানিক্স

ট্যাঙ্ক বট খাঁজ ছাদে 3 মি/9.8 ফিট জুড়ে, সিলিকন টিউব নিচে সিলিকনকে ইনজেকশনের জন্য সরিয়ে সিলিকনকে স্ক্র্যাপ করতে। প্লাস্টিকের ট্যাঙ্কের ট্রেডগুলির 45˚ ইনক্লাইনে কোন সীমাবদ্ধ ট্র্যাকশন নেই তারা ট্যাঙ্কটিকে সামান্য বাম বা ডানে রাখার জন্য যথেষ্ট নিয়ন্ত্রণ প্রদান করে। ট্যাঙ্কটি উপরে এবং নিচে সরানো একটি প্রত্যাহারযোগ্য টিথার (একটি লকযোগ্য কুকুরের শিকড়) দ্বারা সম্ভব।

একবার ট্যাঙ্কটি স্থির হয়ে গেলে সিলিকন টিউব প্রক্রিয়াটি 30cm/12 ইঞ্চি ট্র্যাকের উপর স্লাইড করতে পারে যা ট্যাঙ্কের মধ্যে নির্মিত। এর মানে হল যে বটটি টিথারের মাধ্যমে ট্যাঙ্কটি সরানোর আগে 30 সেমি ক্যালকিং coverেকে দিতে পারে একটি নতুন এলাকা এবং তাই।

ধাপ 5: কন্ট্রোলার ইলেকট্রনিক্স দিয়ে ট্যাঙ্ক বেস তৈরি করুন

আমি একটি ট্যাঙ্ক বেস ব্যবহার করেছি কারণ বনাম চাকা কারণ এটি একটি স্থিতিশীল প্ল্যাটফর্ম সরবরাহ করেছিল যাতে কিছু ট্র্যাকশনের সম্ভাবনা থাকে, যখন প্লাস্টিকের চালের দরিদ্র ট্র্যাকশন বর্তমান ডিজাইনের জন্য যথেষ্ট। জন্য যন্ত্রাংশ

ধাপ 6: ধাপ 6: ট্যাঙ্ক বেসের সাথে টিউব প্ল্যাটফর্ম সংযুক্ত করুন এবং সংযুক্ত করুন

টিউব প্ল্যাটফর্মটি ট্যাঙ্কের প্রান্তের সাথে সংযুক্ত করা হয়, প্রান্তের অবস্থানটি ট্যাঙ্ক ট্র্যাকগুলি থেকে সেরা ক্লিয়ারেন্স এবং সিলিকন টিউবের জন্য সহজলভ্যতা প্রদান করে। টিউব প্ল্যাটফর্মের বিপরীত দিকে ব্যালাস্ট বা কোন ভারী ধাতব বস্তু যোগ করা উভয় ট্যাঙ্কের ট্র্যাকগুলিকে শক্তভাবে গ্রাউন্ডেড রাখার জন্য পাল্টা ভারসাম্য সরবরাহ করবে।

ধাপ 7: মোটরগুলিকে পিআইসি কন্ট্রোলার, ফাইন টিউন আরসি কন্ট্রোলারের সাথে সংযুক্ত করুন

ছবিতে 14 টি লক এবং লক পাত্রে পিক কন্ট্রোলারে 6 টি মোটর আইও পোর্টের সাথে সংযুক্ত। প্রতিটি আইও পোর্ট ট্রান্সমিটারে একটি চ্যানেলে ম্যাপ করা হয়। মোটরগুলির জন্য যার জন্য অনুভূমিক স্লাইডার মোটরের মতো সূক্ষ্ম নিয়ন্ত্রণ প্রয়োজন এবং ধাপ 4 এর মতো এবং বাম ডান ট্যাঙ্কটি মোটর চালান।

একটি GoPro সংযুক্ত করা হয় এবং টিউব সমাবেশে অগ্রভাগের দিকে নির্দেশ করা হয়। ক্যামেরাটি মূলত প্রক্রিয়াটি রেকর্ড করার জন্য, এবং আমার আইফোনে একটি পয়েন্ট অব ভিউ প্রদান করার জন্য, যদিও আমি POV ক্ষমতা ব্যবহার না করে শেষ করেছি, শারীরিকভাবে ছাদের প্রান্তে বসে থাকা সহজ ছিল তাই আমি দেখতে এবং নিয়ন্ত্রণ করতে পারি রোবটটি করছিল।

এই প্রকল্পটি অ্যাড্রুইনো বা অন্যান্য মাইক্রোকন্ট্রোলার এবং উপযুক্ত ওয়াইফাই বা রেডিও রিমোট কন্ট্রোলার ব্যবহার করে প্রতিলিপি করা যেতে পারে। Vex মেকানিক্স এবং যন্ত্রাংশগুলি দুর্দান্ত এবং প্রোটোটাইপ করা সহজ, Vex V5 রেঞ্জে নতুন মোটর এবং কন্ট্রোল সিস্টেমের বড় উন্নতি হয়েছে, আরেকটি বিকল্প হল ServoCity.com তারা যান্ত্রিক নির্মাণের জন্য প্রয়োজনীয় মোটর, রেল, বন্ধনী ইত্যাদি সবকিছু বহন করে।

সেন্সর সহ একটি পরিষ্কার এবং আরও সুশৃঙ্খল নকশা এবং একটি উঁচু দেয়ালে সিলিকন সরবরাহ করার জন্য একটি টিউব সমাবেশের ক্ষমতা। উপরের রোবটের বাস্তব ছবি, আমি শীঘ্রই ভিডিও আপলোড করব।